物料输送方法、装置、设备、系统及存储介质与流程

1.本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种物料输送方法、装置、设备、系统及存储介质。


背景技术：

2.基于仓储机器人的仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物的自动提取和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。
3.在目前的仓储系统中，跨工作站的物料输送是通过仓储机器人进行跨站搬运，单次搬运量小，输送效率低。


技术实现要素：

4.本公开实施例提供了一种物料输送方法、装置、设备、系统及存储介质，以提升跨站搬运的输送效率。
5.第一方面，本公开实施例提供了一种物料输送方法，物料输送方法应用于智能仓储系统的服务器，物料输送方法包括：
6.确定第一订单，第一订单包括目标料箱和第一工作站；
7.确定第二订单，第二订单包括目标料箱和第二工作站；
8.根据第二工作站与第一工作站沿输送线的可传递关系，确定向第二工作站输送目标料箱，输送线连接第一工作站和第二工作站；
9.向仓储机器人发送第一指示信息，向第一工作站发送第二指示信息，向第二工作站发送第三指示信息；第一指示信息用于指示仓储机器人在第一工作站的入料口输入目标料箱；第二指示信息用于指示第一工作站对目标料箱拣选处理后，将拣选处理后传输到输送线上；第三指示信息用于指示第二工作站从输送线上接收拣选处理后的目标料箱，进行拣选处理后，通过第二工作站的出料口进行回库处理。
10.可选地，当智能仓储系统未接收到第二订单时，物料输送方法还包括：向第一工作站发送第四指示信息，第四指示信息用于指示述第一工作站在对目标料箱拣选处理后，将拣选处理后的目标料箱从第一工作站的出料口进行回库处理。
11.可选地，根据第二工作站与第一工作站沿输送线的可传递关系，确定向第二工作站输送目标料箱，包括：当输送线为单向输送线时，沿输送线的运输方向，若第二工作站位于第一工作站的下游，则确定向第二工作站输送目标料箱。
12.可选地，当第一工作站的个数为至少两个时，根据第二工作站与第一工作站沿输送线的可传递关系，确定向第二工作站输送目标料箱，包括：当输送线为环向输送线或单向输送线时，若存在至少两个第一工作站中基于输送线的输送方向的上游，且与第二工作站沿输送线距离最短的第一工作站，则确定向第二工作站传输目标料箱；相应地，向第一工作站发送第二指示信息，包括：向与第二工作站沿输送线距离最短的第一工作站发送第二指
示信息。
13.可选地，当第二工作站的个数为至少两个时，向第二工作站发送第三指示信息，包括：确定至少两个第二工作站的收料优先级；基于收料优先级，向第二工作站发送第三指示信息。
14.可选地，确定至少两个第二工作站的收料优先级，包括：基于输送线的输送方向，确定至少两个工作站的收料优先级，其中，与第一工作站间的传输距离越小，第二工作站的收料优先级越高。
15.可选地，第二订单还包括第二工作站对目标料箱的需求优先级，确定至少两个第二工作站的收料优先级，包括：基于至少两个第二工作站对目标料箱的需求优先级，确定至少两个第二工作站的收料优先级，其中，需求优先级越高，第二工作站的收料优先级越高。
16.可选地，订单还包括第二工作站对目标料箱的需求量，确定至少两个第二工作站的收料优先级，包括：基于至少两个第二工作站对目标料箱的需求量，确定至少两个第二工作站的收料优先级，其中，需求量越大，第二工作站的收料优先级越高；或者，需求量越小，第二工作站的收料优先级越高。
17.可选地，第二订单还包括第二工作站对目标料箱的需求时限，还包括：确定当前时刻是否在需求时限之前；若是，则向第一工作站发送第三指示信息；若否，则向第一工作站发送第四指示信息；或者，沿输送线的输送方向，向第二工作站下游的第三工作站发送第五指示信息，第五指示信息用于指示第三工作站将拣选处理后的目标料箱通过第三工作站的出料口进行回库处理。
18.可选地，还包括：确定第二工作站的状态是否异常；若是，则沿输送线的输送方向，向第二工作站下游的第三工作站发送第五指示信息，异常状态包括物料堆积。
19.可选地，确定第二工作站的状态是否异常，包括：得到第二工作站对应的物料堆积信息，若物料堆积信息指示第二工作站出现物料堆积，则确定第二工作站的状态异常。
20.可选地，还包括：向仓储机器人发送第六指示信息，第六指示信息用于指示仓储机器人在第二工作站的出料口接收拣选处理完毕的目标料箱，并进行回库处理。
21.第二方面，本公开实施例提供了一种物料输送方法，物料输送方法应用于工作站，物料输送方法包括：
22.响应于接收到的第二指示信息，将第一订单对应的目标料箱从入料口上料至工作站内；在工作站内对目标料箱进行拣选，将拣选处理后的目标料箱传输到输送线上。
23.可选地，还包括：响应于接收到的第四指示信息，在工作站对目标料箱拣选处理后，将拣选处理后的目标料箱从工作站的出料口进行回库处理。
24.第三方面，本公开实施例提供了一种物料输送方法，物料输送方法应用于工作站，物料输送方法包括：
25.响应于接收到的第三指示信息，从输送线上接收第二订单对应的目标料箱；
26.在工作站内对目标料箱拣选处理后，将拣选处理后的目标料箱从工作站的出料口进行回库处理。
27.第四方面，本公开实施例提供了一种物料输送方法，物料输送方法应用于工作站，物料输送方法包括：
28.响应于接收到的第五指示信息，从输送线上接收第五指示信息对应的目标料箱；
29.将目标料箱从工作站的出料口进行回库处理。
30.第五方面，本公开实施例提供了一种物料输送方法，物料输送方法应用于仓储机器人，物料输送方法包括：
31.响应于接收到的第一指示信息，将目标料箱搬运至第一工作站的入料口；
32.从入料口输入目标料箱。
33.第六方面，本公开实施例提供了一种物料输送方法，物料输送方法应用于仓储机器人，物料输送方法包括：
34.响应于接收到的第六指示信息，从第二工作站的出料口接收目标料箱；
35.对目标料箱进行回库处理。
36.第七方面，本公开实施例提供了一种物料输送装置，物料输送装置应用于智能仓储系统的服务器，该物料输送装置包括：
37.确定模块，用于确定第一订单和第二订单，第一订单包括目标料箱和第一工作站；并根据第二工作站与第一工作站沿输送线的可传递关系，确定向第二工作站输送目标料箱第二订单包括目标料箱和第二工作站，输送线连接第一工作站和第二工作站；
38.处理模块，用于向仓储机器人发送第一指示信息，向第一工作站发送第二指示信息，向第二工作站发送第三指示信息。
39.可选地，处理模块还用于：当智能仓储系统未接收到第二订单时，向第一工作站发送第四指示信息。
40.可选地，确定模块具体用于：当输送线为单向输送线时，沿输送线的运输方向，若第二工作站位于第一工作站的下游，则确定向第二工作站输送目标料箱。
41.可选地，确定模块具体用于：当第一工作站的个数为至少两个时，确定至少两个第一工作站中基于输送线的输送方向的上游，且与第二工作站沿输送线距离最短的第一工作站，用于向第二工作站传输目标料箱。
42.可选地，确定模块具体用于：当第二工作站的个数为至少两个时，确定至少两个第二工作站的收料优先级；基于收料优先级，向第二工作站发送第三指示信息。
43.可选地，确定模块具体用于：基于输送线的输送方向，确定至少两个工作站的收料优先级，其中，与第一工作站间的传输距离越小，第二工作站的收料优先级越高。
44.可选地，确定模块具体用于：当第二订单还包括第二工作站对目标料箱的需求优先级时，基于至少两个第二工作站对目标料箱的需求优先级，确定至少两个第二工作站的收料优先级，其中，需求优先级越高，第二工作站的收料优先级越高。
45.可选地，确定模块具体用于：当订单还包括第二工作站对目标料箱的需求量时，基于至少两个第二工作站对目标料箱的需求量，确定至少两个第二工作站的收料优先级，其中，需求量越大，第二工作站的收料优先级越高；或者，需求量越小，第二工作站的收料优先级越高。
46.可选地，确定模块还用于：确定当前时刻是否在需求时限之前；相应地，处理模块还用于：若当前时刻在需求时限之前，向第一工作站发送第三指示信息；若否，则向第一工作站发送第四指示信息；或者，沿输送线的输送方向，向第二工作站下游的第三工作站发送第五指示信息。
47.可选地，确定模块还用于：确定第二工作站的状态是否异常；相应地，处理模块还
用于：若确定第二工作站的状态异常，向沿输送线的输送方向，向第二工作站下游的第三工作站发送第五指示信息。
48.可选地，确定模块还用于：得到第二工作站对应的物料堆积信息，若物料堆积信息指示第二工作站出现物料堆积，则确定第二工作站的状态异常。
49.可选地，处理模块还用于：向仓储机器人发送第六指示信息，第六指示信息用于指示仓储机器人在第二工作站的出料口接收拣选处理完毕的目标料箱，并进行回库处理。
50.第八方面，本公开实施例提供了一种物料输送装置，物料输送装置应用于工作站，该物料输送装置包括：
51.接收模块，用于接收第二指示信息。
52.处理模块，用于将第一订单对应的目标料箱从入料口上料至工作站内；在工作站内对目标料箱进行拣选，将拣选处理后传输到输送线上。
53.可选地，接收模块还用于接收第四指示信息；相应地，处理模块还用于从输送线上接收第二订单对应的目标料箱；在工作站内对目标料箱拣选处理后，将拣选处理后的目标料箱从工作站的出料口进行回库处理。
54.第九方面，本公开实施例提供了一种物料输送装置，物料输送装置应用于工作站，该物料输送装置包括：
55.接收模块，用于接收第三指示信息。
56.处理模块，用于从输送线上接收拣选处理后的目标料箱，进行拣选处理后，通过第二工作站的出料口进行回库处理。
57.第十方面，本公开实施例提供了一种物料输送装置，物料输送装置应用于工作站，该物料输送装置包括：
58.接收模块，用于接收第五指示信息。
59.处理模块，用于从输送线上接收第五指示信息对应的目标料箱；将目标料箱从工作站的出料口进行回库处理。
60.第十一方面，本公开实施例提供了一种物料输送装置，物料输送装置应用于仓储机器人，该物料输送装置包括：
61.接收模块，用于接收第一指示信息。
62.处理模块，用于将目标料箱搬运至第一工作站的入料口；从入料口输入目标料箱。
63.第十二方面，本公开实施例提供了一种物料输送装置，物料输送装置应用于仓储机器人，该物料输送装置包括：
64.接收模块，用于接收第六指示信息。
65.处理模块，用于从第二工作站的出料口接收目标料箱；对目标料箱进行回库处理。
66.第十三方面，本公开实施例还提供了一种控制设备，该控制设备包括：
67.至少一个处理器；
68.以及与至少一个处理器通信连接的存储器；
69.其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使控制设备执行如本公开第一方面至第六方面的物料输送方法。
70.第十四方面，本公开实施例还提供了一种仓储系统，该仓储系统包括：服务器、输送线、与服务器通讯连接的仓储机器人和工作站，输送线用于连接工作站；
71.工作站，用于获取服务器发送的指示信息，以对指示信息对应目标料箱执行如本公开第二方面至第四方面的物料输送方法；
72.仓储机器人，用于执行如本公开第五方面至第六方面的物料输送方法；
73.服务器，用于执行如本公开第一方面的物料输送方法。
74.可选地，工作站包括：设置有上料装置的入料口，上料装置用于将目标料箱上料至工作站内；设置有卸料装置的出料口，卸料装置用于将目标料箱从工作站内卸料，以进行回库处理；连接上料装置和卸料装置的内部输送线，内部输送线用于拣选目标料箱，并与输送线连接，以传输目标料箱。
75.第十五方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本公开第一方面至第六方面的物料输送方法。
76.第十六方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本公开第一方面至第六方面的物料输送方法。
77.本公开实施例提供的物料输送方法、装置、设备、系统及存储介质，通过根据第一订单和第二订单分别确定目标料箱、第一工作站和第二工作站，并根据第二工作站与第一工作站沿输送线的可传递关系，确定能否由第一工作站向第二工作站跨站输送料箱，然后分别向仓储机器人、第一工作站和第二工作站下发指示信息，指示第一工作站在对目标料箱拣选后，将目标料箱卸载到输送线上，再通过第二工作站接收并拣选，然后从第二工作站的出料口上料并进行回库处理，从而实现自动化跨站输送。由于跨站间的目标料箱通过输送线输送，因此目标料箱的数量不受仓储机器人的搬运能力限制，从而可以实现持续、大批量的搬运；由于跨站搬运只需要基于现有的输送线输送，不需要额外增加仓储机器人进行搬运等设备，从而显著减小由于仓储机器人排队搬运造成的工作站拥堵问题，有效保证了货物搬运的效率。
附图说明
78.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
79.图1为本公开实施例提供的物料输送方法的一种应用场景图；
80.图2为本公开一个实施例提供的物料输送方法的流程图；
81.图3为本公开工作站的一种应用场景图；
82.图4为本公开又一个实施例提供的物料输送方法的流程图；
83.图5为本公开又一个实施例提供的物料输送方法的流程图；
84.图6为本公开又一个实施例提供的物料输送方法的流程图；
85.图7为本公开又一个实施例提供的物料输送装置的结构示意图；
86.图8为本公开又一个实施例提供的物料输送装置的结构示意图；
87.图9为本公开又一个实施例提供的物料输送装置的结构示意图；
88.图10为本公开又一个实施例提供的控制设备的结构示意图
89.图11为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图。
90.通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
91.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
92.下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。
93.考虑到目前智能仓储系统在进行物料输送时，一般是在工作站内部进行，当需要跨站搬运时，一般通过仓储机器人进行临时性搬运，由于仓储机器人单次搬运能力有限，且调用仓储机器人也需要花费额外的时间，搬运效率较低；因此，当需要跨站搬运的物料量超过仓储机器人的单次搬运量时，需要多个仓储机器人搬运料箱，或者单个仓储机器人搬运多次，进一步降低搬运效率。
94.为了解决这一问题，本公开实施例提供一种物料输送方法，根据订单确定需要跨站输送的料箱、第一工作站和第二工作站，并通过连接两个工作站的输送线输送需要跨站输送的料箱，从而实现待搬运料箱的自动化跨站输送，从而实现大批量持续跨站输送，不仅提高了跨站输送效率，还避免了仓储机器人跨站搬运造成的工作站拥堵。
95.下面对本公开实施例的应用场景进行解释：
96.图1为本公开实施例提供的物料输送方法的一种应用场景图。如图1所示，在进行物料输送流程中，智能仓储系统100的服务器根据接收到的订单确定目标料箱110，并选择用于将目标料箱110输入并进行拣选的第一工作站120，当智能仓储系统100接收到第二订单且第二订单同样包含目标料箱110时，确定第二订单对应的用于接收并拣选目标料箱110的第二工作站130，并下发指示信息，使第一工作站120在拣选后，将目标料箱卸载到输送线140上，并使第二工作站130从输送线140上接收目标料箱110，并进行拣选。
97.需说明的是，图1所示场景中第一工作站、第二工作站、目标料箱和输送线仅以一个为例进行示例说明，但本公开不以此为限制，也就是说，第一工作站、第二工作站、目标料箱和输送线的个数可以是任意的。
98.以下通过具体实施例详细说明本公开提供的物料输送方法。
99.图2为本公开一个实施例提供的物料输送方法的流程图。该物料输送方法应用于智能仓储系统的服务器。如图2所示，本实施例提供的物料输送方法包括以下步骤：
100.步骤s201，确定第一订单。
101.其中，第一订单包括目标料箱和第一工作站。
102.具体的，目标料箱内预先放置有第一订单对应的需要拣选的物料。物料可以为任意能被持续消耗的货物，如可以是日常消耗品、原材料或待加半成品，也可以是需要转运的任意物品，如快递件或快递箱。目标料箱可以是集装箱、快递包裹或框式货箱。
103.目标料箱一般是由智能仓储系统确定，确定方式可以是通过接收第一订单后，根据智能仓储系统自动生成，也可以是通过接收仓储管理人员的设置。目标料箱可以是用于将库存内的物料通过工作站间的搬运、拣选和整理后，再进行出库；或将入库的物料，通过输送到不同的工作站，以便整理入库；或者根据理库或盘点任务的需要，对智能仓储系统内库存的物料，通过多个工作站同时进行整理和盘点，因而需要跨站输送。
104.进一步地，物料输送需求中包含的目标料箱可以是一种，也可以是多种，如两种、三种或更多种类数。
105.第一工作站的选择一般由智能仓储系统确定，可以通过人工设置确定；第一工作站用于接收仓储机器人搬运的目标料箱，并对根据第一订单中的物料需求量，对目标料箱进行拣选。
106.具体的，确定第一工作站的方法，一般是根据各工作站的处理状态，优先选择处于正常工作状态，且工作站内的入料口还能增加供应能力的工作站，作为第一工作站；也可以选择目标料箱已经位于工作站的入料口上，不需要额外搬运目标料箱的工作站。
107.步骤s202，确定第二订单。
108.其中，第二订单包括目标料箱和第二工作站。
109.第二订单为智能仓储系统的服务器在接收到第一订单之后，在将第一订单对应的目标料箱通过第一工作站出料口进行回库处理之前接收到的新订单。且第二订单包含有与第一订单相同的料箱，即目标料箱。
110.进一步地，第二订单可以是不同客户对相同物料需求的订单，也可以是相同客户对相同物料不同批次的需求的订单。
111.其中，第二工作站为与第一工作站在同一跨工作站输送线上的不同工作站。
112.步骤s203，根据第二工作站与第一工作站沿输送线的可传递关系，确定向第二工作站输送目标料箱。
113.其中，输送线连接第一工作站和第二工作站。
114.第二工作站与第一工作站沿输送线的可传递关系，用于表示目标料箱能够沿输送线从第一工作站传递到第二工作站的情况。
115.具体的，第一工作站将目标料箱从工作站内转运到输送线上，具体转送方式可以通过专用的自动化搬运装置，从工作站内搬运到输送线上；也可以通过第一工作站内的卸料装置实现，如卸料装置直接将目标料箱卸载到输送线上。
116.进一步地，第二工作站一般由智能仓储系统自动设置，也可以由仓储管理人员手动设置。设置方法与前述第一工作站的设置方法相同。
117.步骤s204，向仓储机器人发送第一指示信息，向第一工作站发送第二指示信息，向第二工作站发送第三指示信息。
118.其中，第一指示信息用于指示仓储机器人在第一工作站的入料口输入目标料箱；第二指示信息用于指示第一工作站对目标料箱拣选处理后，将拣选处理后传输到输送线上；第三指示信息用于指示第二工作站从输送线上接收拣选处理后的目标料箱，进行拣选处理后，通过第二工作站的出料口进行回库处理。
119.其中，本公开中的回库是指将物料从输送线上取走并放回库存区，而不是将物料放入输送线；本公开中的入料、卸料或卸载是指将物料从入料口中放入输送线，而不是从输
送线上取走。
120.示例性的，单向输送线上沿输送线方向从上游往下分别有工作站a、工作站b和工作站c，智能仓储系统的服务器接收到第一订单，包含目标料箱m，并确定工作站a为第一工作站，在工作站a对料箱m拣选过程中，接收到第二订单，第二订单同样包含料箱m，且针对另一客户，因此确定由工作站c为第二订单对应的第二工作站，并下发指示信息，使仓储机器人将料箱m搬运至工作站a的入料口，并在工作站a内拣选后，转移到输送线上，由工作站c接收拣选完毕的料箱m，在根据第二订单拣选后，从工作站c的出料口进行回库处理。从而实现料箱m的跨站输送。
121.本公开实施例提供的物料输送方法，首先根据第一订单和第二订单分别确定目标料箱、第一工作站和第二工作站，并根据第二工作站与第一工作站沿输送线的可传递关系，确定能否由第一工作站向第二工作站跨站输送料箱，然后分别向仓储机器人、第一工作站和第二工作站下发指示信息，指示第一工作站在对目标料箱拣选后，将目标料箱卸载到输送线上，再通过第二工作站接收并拣选，然后从第二工作站的出料口上料并进行回库处理，从而实现自动化跨站输送。由于跨站间的目标料箱通过输送线输送，因此目标料箱的数量不受仓储机器人的搬运能力限制，从而可以实现持续、大批量的搬运；由于跨站搬运只需要基于现有的输送线输送，不需要额外增加仓储机器人进行搬运等设备，从而显著减小由于仓储机器人排队搬运造成的工作站拥堵问题，有效保证了货物搬运的效率。
122.图3为本公开另一个实施例提供的物料输送方法。本公开实施例提供的物料输送方法是在图2所示实施例的基础上的进一步细化。如图3所示，本实施例提供的物料输送方法包括以下步骤：
123.步骤s301，确定第一订单。
124.其中，第一订单包括目标料箱和第一工作站。
125.步骤s302，当智能仓储系统未接收到第二订单时，向第一工作站发送第四指示信息。
126.其中，第四指示信息用于指示述第一工作站在对目标料箱拣选处理后，将拣选处理后的目标料箱从第一工作站的出料口进行回库处理。
127.可选地，当第二订单确定的第二工作站与第一工作站为同一工作站时，此时物料即在工作站内部通过入料口输送至出料口，即现有常规的工作站内输送。如同一客户在第一订单的基础上追加了需要和第一订单一起出货的同一批次相同物料的订单，此时第二订单可以确定由第一工作站继续完成，即第二订单确定的第二工作站与第一工作站为同一工作站。
128.步骤s303，确定第二订单。
129.其中，第二订单包括与第一订单相同的目标料箱和第二工作站。
130.步骤s304，根据第二工作站与第一工作站沿输送线的可传递关系，确定向第二工作站输送目标料箱。
131.具体的，连接供料工作站和收料工作站的输送线可以为单向输送线，如仓储空间较小时，可以为直线形、l形或任意非封闭形状，也可以为环形输送线，环形输送线可以为平面环形结构，也可以为立体环形结构，如上下平行的往复回流式输送线。当输送线为环形输送线时，物料可以多次经过同一工作站。第一工作站和第二工作站分别位于输送线上任意
位置。
132.可选地，当输送线为单向输送线时，沿输送线的运输方向，若第二工作站位于第一工作站的下游，则确定向第二工作站输送目标料箱。
133.若第二工作站位于第一工作站上游，则目标料箱显然无法从第一工作站传递到第二工作站，此时即第二工作站与第一工作站沿输送线不具有可传递性。
134.可选地，当第一工作站的个数为至少两个时，根据第二工作站与第一工作站沿输送线的可传递关系，确定向第二工作站输送目标料箱，包括：
135.当输送线为环向输送线或单向输送线时，若存在至少两个第一工作站中基于输送线的输送方向的上游，且与第二工作站沿输送线距离最短的第一工作站，则确定向第二工作站传输目标料箱；并向与第二工作站沿输送线距离最短的第一工作站发送第二指示信息。
136.当有至少两个工作站在对相同种类的目标料箱进行拣选或准备进行拣选时，如对应不同的客户，当智能仓储系统的服务器接收到新订单，且新订单来自新的客户且同样需要该种类的目标料箱时，即需要确定哪个工作站向新订单对应的工作站传输目标料箱。
137.当第一工作站有多个时，优先选择到第二工作站沿输送线方向传输距离最短的工作站进行跨站输送，以减小目标料箱在输送线上的搬运时间，提高搬运效率。
138.步骤s305，向仓储机器人发送第一指示信息，向第一工作站发送第二指示信息，向第二工作站发送第三指示信息。
139.其中，第一指示信息用于指示仓储机器人在第一工作站的入料口输入目标料箱；第二指示信息用于指示第一工作站对目标料箱拣选处理后，将拣选处理后传输到输送线上；第三指示信息用于指示第二工作站从输送线上接收拣选处理后的目标料箱，进行拣选处理后，通过第二工作站的出料口进行回库处理。
140.进一步地，当第二工作站的个数为至少两个时，向第二工作站发送第三指示信息，包括：确定至少两个第二工作站的收料优先级；基于收料优先级，向第二工作站发送第三指示信息。
141.当服务器接收到第一订单，并确定第一工作站进行执行时，接收到多个新订单时，如新订单对应不同客户且均包含相同的目标料箱，此时需要不同工作站接收第一工作站拣选完毕的目标料箱，即存在多个第二工作站。由于第一工作站只有一个，此时需要确定首先向哪一个第二工作站优先发送目标料箱，以最大限度满足仓储需求。
142.其中，收料优先级用于表示第二工作站在接收特定目标料箱时的优先级，而不是第二工作站本身具有的优先级属性。因此，收料优先级为第二工作站基于特定订单及对应的目标料箱产生的临时属性，而非固定属性。
143.进一步地，同一工作站在接收不同目标料箱时，可以有不同收料优先级。如工作站b在接收料箱m时优先级为最高优先级，在接收物料n时，优先级为最低优先级。同一工作站在不同接收不同批次的同一种类目标料箱时，也可以有不同收料优先级，如工作站b在接收先后两批次分别用于发给不同客户的料箱m时，可以分别为最高优先级和次高优先级。
144.可选地，确定至少两个第二工作站的收料优先级，包括：基于输送线的输送方向，确定至少两个工作站的收料优先级，其中，与第一工作站间的传输距离越小，第二工作站的收料优先级越高。
145.当多个第二工作站对应的订单间的客户优先级或者目标料箱需求优先级相同时，此时首先考虑输送距离因素，使目标料箱在输送线上的总传输距离越短越好。
146.进一步地，对于单向输送线的情况，由于目标料箱输送方向不可逆，优先考虑沿输送方向的上下游关系，上游的第一工作站的收料优先级高于下游的第二工作站。
147.可选地，第二订单还包括第二工作站对目标料箱的需求优先级，确定至少两个第二工作站的收料优先级，包括：基于至少两个第二工作站对目标料箱的需求优先级，确定至少两个第二工作站的收料优先级，其中，需求优先级越高，第二工作站的收料优先级越高。
148.当多个第二工作站对应的订单间存在对目标料箱的需求优先级差别时，优先考虑需求优先级。需求优先级可以为订单对应客户的优先级，也可以为智能仓储系统自动设置的订单本身的优先级。
149.可选地，订单还包括第二工作站对目标料箱的需求量，确定至少两个第二工作站的收料优先级，包括：基于至少两个第二工作站对目标料箱的需求量，确定至少两个第二工作站的收料优先级，其中，需求量越大，第二工作站的收料优先级越高；或者，需求量越小，第二工作站的收料优先级越高。
150.当多个第二工作站对应的订单间的客户优先级相同时，可以根据目标料箱的需求量来确定收料优先级。一般优先满足需求量大的订单，如为了提高完成订单的效率，也可以优先满足需求量小的订单的需求。
151.进一步地，当需求量、需求优先级、和沿输送线的传送方向的传输距离均存在区别时，优先满足需求优先级，其次是需求量，最后考虑沿输送线传送方向的传输距离。
152.一些实施例中，输送策略可以为，根据收料优先级的先后顺序，由高优先级的第二工作站优先接收完毕全部需求量的目标料箱并拣选后，再由下一优先级的第二工作站接收，并依次类推。
153.一些实施例中，输送策略可以为，根据收料优先级的先后顺序，由高优先级的第二工作站优先接收需求量的设定比例的目标料箱，如30％或50％或其他任意比例，再由下一优先级的第二工作站接收，以此类推，当所有第二工作站接收完设定比例的目标料箱后，循环这一收料过程，直到所有第二工作站接收完全部需求量的目标料箱。这一输送策略适用于循环工作站的情况。
154.根据不同情况下第二工作站的选择，分别向选择的工作站下发对应的第三指示信息。
155.其中，步骤s302和步骤s303是对步骤s202的细化。
156.示例性的，环形输送线上沿输送线方向上分别有相互之间间距相同的工作站a、工作站b和工作站c，工作站c回流到工作站a，现有第一订单确定工作站a对料箱m进行拣选，然后智能仓储系统接收到两个不同第二订单，分别需要将料箱m出库给两个不同的客户，因而需要两个不同工作站接收，以避免混淆。如智能仓储系统将工作站b和工作站c分别选择为第二工作站。此时，若工作站c对应订单的料箱m的需求优先级高于工作站b对应订单，则优先由工作站c接收工作站a拣选完毕的料箱m；如两个第二订单的需求优先级相同且需求量也相同，则可以根据输送线上的传输距离，优先由工作站b接收工作站a拣选完毕的料箱m，从而减小跨站输送的物料量和跨站输送的距离，提升输送效率。
157.在本实施例中，首先确定确定第一订单，由此确定目标料箱和第一工作站，然后根
据是否接收到第二订单，确定由第一工作站对目标料箱回库或者第二工作站进行接收，再根据输送线类型的不同，确定多个第二工作站或多个第一工作站情况下的输送优先级，然后根据输送优先级向第二工作站下发第三指示信息，并向第一工作站下发第二指示信息，使从而根据不同类型的输送线，和不同类型的订单，选择第二工作站的输送优先级，在实现通过输送线持续、大批量跨站搬运的同时，保证跨站输送距离和跨站输送量的最优化，有效保证了货物搬运的效率。
158.图4为本公开又一个实施例提供的物料输送方法的流程图。如图4所示，该物料输送方法可以包括：
159.步骤s401、确定第一订单。
160.其中，第一订单包括目标料箱和第一工作站。
161.步骤s402、确定第二订单。
162.其中，第二订单包括目标料箱和第二工作站。
163.步骤s403、根据第二工作站与第一工作站沿输送线的可传递关系，确定向第二工作站输送目标料箱。
164.步骤s404、确定当前时刻是否在需求时限之前。
165.一般的，第一订单和第二订单均包括对应的需求时限，因此，需要当前时刻是否在需求时限内，以确定是否下发执行跨站输送的指令信息。
166.当当前时刻在需求时限内时，可以正常执行物料输送流程；当当前时刻超过需求时限后，一般需要第一工作站或第二工作站执行智能仓储系统发送的应对订单超期的下一步任务，如第一工作站将工作站内的料箱全部搬运出库或入库，此时，第二工作站内就不能再接收目标料箱。
167.步骤s405、若当前时刻是否在需求时限之前，向第一工作站发送第三指示信息。
168.其中，第三指示信息与前述实施例中的含义相同。
169.步骤s406、若当前时刻超过需求时限，向第一工作站发送第四指示信息；或者，沿输送线的输送方向，向第二工作站下游的第三工作站发送第五指示信息。
170.其中，第四指示信息与前述实施例中的含义相同；第五指示信息用于指示第三工作站将拣选处理后的目标料箱通过第三工作站的出料口进行回库处理。
171.当超过需求时限时，若目标料箱还在第一工作站内，则可以直接指示第一工作站在目标料箱拣选后进行回库处理；若目标料箱已经被第一工作站转运到输送线上，则可以指示第二工作站下游的第三工作站接收目标料箱，并进行回库处理。
172.步骤s407、确定第二工作站的状态是否异常。
173.其中，异常状态包括物料堆积或料箱堆积。
174.在下第二工作站下发接收目标料箱的指示信息之前，还需要确定第二工作站的状态是否正常。
175.具体的，得到第二工作站对应的物料堆积信息，若物料堆积信息指示第二工作站出现物料堆积，则确定第二工作站的状态异常。
176.其中，物料堆积信息可以为第二工作站发送到智能仓储系统的提示消息，也可以为拣选人员发送到智能仓储系统的提示消息。
177.物料堆积是第二工作站接收到过多物料，无法继续接收目标料箱的情况。此时，第
二工作站无法继续执行物料输送任务。此时，一般将目标料箱作回库处理，以避免目标料箱堆积在输送线上。
178.具体的，因为物料堆积还可能是连接不同工作站的输送线上存在过多物料，无法转移目标料箱到输送线上的情况，由于此时目标料箱不在输送线上，不存在需要跨工作站输送和接收的问题。
179.可选地，当存在多个第二工作站，且仅有部分第二工作站出现状态异常时，对于其他正常工作的第二工作站，发送继续执行物料输送任务的指令信息，将状态异常的第二工作站对应的目标料箱直接从对应的第一工作站或第二工作站下游的第三工作站进行回库处理，以避免物料进一步堆积。
180.步骤s408、若第二工作站处于异常状态，沿输送线的输送方向，向第二工作站下游的第三工作站发送第五指示信息。
181.其中，第三工作站一般为与第二工作站沿输送线的输送方向相邻的工作站，以减小传输距离。
182.步骤s409、向仓储机器人发送第一指示信息，向第一工作站发送第二指示信息，向第二工作站发送第三指示信息；向仓储机器人发送第六指示信息。
183.其中，第六指示信息用于指示仓储机器人在第二工作站的出料口接收拣选处理完毕的目标料箱，并进行回库处理。
184.具体的，第六指示信息可以在接收到第二工作站发出的拣选完毕的信息后再下发，以避免仓储机器人在第二工作站的出料口拥堵。
185.可选地，当需要将目标料箱通过第二工作站下游的第三工作站回库时，向仓储机器人发送第七指示信息，第七指示信息用于指示仓储机器人在第三工作站的出料口接收拣选处理完毕的目标料箱，并进行回库处理。
186.其中，步骤s403、步骤s404和步骤s407是对步骤s203的细化，步骤s405、步骤s406、步骤s408和步骤s409是对步骤s204的细化。
187.在本实施例中，通过确定第二工作站是否存在异常状态，及第二订单是否超过需求时限，决定第二工作站是否继续接收目标料箱，或由第二工作站下游的第三工作站接收或回库，从而避免第二工作站无法继续工作时造成的输送线和工作站拥堵，从而保证后续物料输送的效率。
188.图5为本公开又一个实施例提供的物料输送方法的流程图。本实施例提供的物料输送方法应用于工作站，如图5所示，该物料输送方法可以包括：
189.步骤s501、响应于接收到的第二指示信息，将第一订单对应的目标料箱从入料口上料至工作站内。
190.步骤s502、在工作站内对目标料箱进行拣选，将拣选处理后的目标料箱传输到输送线上。
191.步骤s501和s502为智能仓储系统根据第一订单确定的第一工作站执行的物料输送方法，其对应于图2至图4任意实施例中在第一工作站内对目标料箱进行拣选后需要进行跨站输送的情况。
192.步骤s503、响应于接收到的第四指示信息，在工作站对目标料箱拣选处理后。
193.步骤s504、将拣选处理后的目标料箱从工作站的出料口进行回库处理。
194.步骤s503和s504为智能仓储系统根据第一订单确定的第一工作站执行的物料输送方法，其对应于图3至图4任意实施例中在第一工作站内对目标料箱进行拣选后直接进行回库处理而不再进行跨站输送的情况。
195.步骤s505、响应于接收到的第三指示信息，从输送线上接收第二订单对应的目标料箱。
196.步骤s506、在工作站内对目标料箱拣选处理后，将拣选处理后的目标料箱从工作站的出料口进行回库处理。
197.步骤s503和s504为智能仓储系统根据第二订单确定的第二工作站执行的物料输送方法，其对应于图2至图4任意实施例中在第二工作站从输送线上接收跨站输送来的目标料箱并拣选后，从第二工作站的出料口进行回库处理的情况。
198.可选地，第二工作站检测到处于异常工况时，向智能仓储系统的服务器发送异常状态的提示消息。
199.此时，智能仓储系统根据接收到的提示消息，确定第二工作站处于异常状态。
200.其中，第二工作站通过工作站内的传感器或第二工作站与输送线连接部的传感器检测是否存在物料堆积的情况，如在半分种内，传感器检测到第二工作站与输送线连接部有超过设定数量的料箱通过，或传感器检测到料箱运动速度低于设定速度，说明输送线或第二工作站内存在物料堆积或拥堵情况，此时，工作站内的控制器即向智能仓储系统的服务器发送异常状态的提示消息。
201.步骤s507、响应于接收到的第五指示信息，从输送线上接收第五指示信息对应的目标料箱。
202.步骤s508、将目标料箱从工作站的出料口进行回库处理。
203.步骤s507和s508为智能仓储系统确定的前述第二工作站下游的第三工作站执行的物料输送方法，其对应于图4对应实施例中在第二工作站处于异常状态或第二订单超过需求时限时，第三工作站直接从输送线上接收跨站输送来的目标料箱，并直接从第三工作站的出料口进行回库处理的情况。
204.在本实施例中，工作站通过接收到的指示消息，确定作为第一工作站、第二工作站或第三工作站，并执行相应的动作，从而完成目标料箱的跨站输送过程，通过不同工作站对相同目标料箱的跨站输送和拣选，提高物料输送和拣选效率。
205.图6为本公开又一个实施例提供的物料输送方法的流程图。本实施例提供的物料输送方法应用于机器人，如图6所示，该物料输送方法可以包括：
206.步骤s601、响应于接收到的第一指示信息，将目标料箱搬运至第一工作站的入料口。
207.步骤s602、从入料口输入目标料箱。
208.步骤s601和s602为智能仓储系统确定的用于搬运目标料箱到第一工作站的仓储机器人执行的物料输送方法，其对应于图2至图4任意实施例中确定了第一订单后，需要在第一订单对应的第一工作站内进行拣选之前的动作，即将目标料箱从其所在的库存区搬运至第一工作站的入料口的情况。
209.接收到第一指示信息的仓储机器人可以有一个，也可以有多个，根据第一订单对应目标料箱数目确定，可以多个仓储机器人同时搬运，也可以单个仓储机器人重复搬运或
单次搬运。多个仓储机器人可以同时接收到第一指示信息，也可以按时间序列依次接收到指示信息，按顺序搬运目标料箱，以防止第一工作站的入料口拥堵。
210.步骤s603、响应于接收到的第六指示信息，从第二工作站的出料口接收目标料箱。
211.可选地，步骤s603对应的仓储机器人执行的步骤还包括：响应于接收到的第七指示信息，从第三工作站的出料口接收目标料箱。
212.步骤s604、对目标料箱进行回库处理。
213.步骤s603和s604为智能仓储系统确定的用于将目标料箱从第二工作站或第三工作站的出料口搬运回库的仓储机器人执行的物料输送方法，其对应于图2至图4任意实施例中对跨站输送后的目标料箱进行回库处理的情况。
214.在本实施例中，仓储机器人根据接收到的指示消息，确定将目标料箱搬运到第一工作站的入料口或对目标料箱进行回库处理，以完成跨站输送料箱的全过程，避免全程由仓储机器人搬运造成的低效率和易拥堵的情况，从而保证了物料拣选和输送的效率。
215.图7为本公开一个实施例提供的物料输送装置的结构示意图。物料输送装置应用于智能仓储系统，如图7所示，该物料输送装置包括：确定模块710和处理模块720。其中：
216.确定模块710，用于确定第一订单和第二订单，第一订单包括目标料箱和第一工作站；并根据第二工作站与第一工作站沿输送线的可传递关系，确定向第二工作站输送目标料箱第二订单包括目标料箱和第二工作站，输送线连接第一工作站和第二工作站；
217.处理模块720，用于向仓储机器人发送第一指示信息，向第一工作站发送第二指示信息，向第二工作站发送第三指示信息。
218.可选地，处理模块720还用于：当智能仓储系统未接收到第二订单时，向第一工作站发送第四指示信息。
219.可选地，确定模块710具体用于：当输送线为单向输送线时，沿输送线的运输方向，若第二工作站位于第一工作站的下游，则确定向第二工作站输送目标料箱。
220.可选地，确定模块710具体用于：当第一工作站的个数为至少两个时，确定至少两个第一工作站中基于输送线的输送方向的上游，且与第二工作站沿输送线距离最短的第一工作站，用于向第二工作站传输目标料箱。
221.可选地，确定模块710具体用于：当第二工作站的个数为至少两个时，确定至少两个第二工作站的收料优先级；基于收料优先级，向第二工作站发送第三指示信息。
222.可选地，确定模块710具体用于：基于输送线的输送方向，确定至少两个工作站的收料优先级，其中，与第一工作站间的传输距离越小，第二工作站的收料优先级越高。
223.可选地，确定模块710具体用于：当第二订单还包括第二工作站对目标料箱的需求优先级时，基于至少两个第二工作站对目标料箱的需求优先级，确定至少两个第二工作站的收料优先级，其中，需求优先级越高，第二工作站的收料优先级越高。
224.可选地，确定模块710具体用于：当订单还包括第二工作站对目标料箱的需求量时，基于至少两个第二工作站对目标料箱的需求量，确定至少两个第二工作站的收料优先级，其中，需求量越大，第二工作站的收料优先级越高；或者，需求量越小，第二工作站的收料优先级越高。
225.可选地，确定模块710还用于：确定当前时刻是否在需求时限之前；相应地，处理模块还用于：若当前时刻在需求时限之前，向第一工作站发送第三指示信息；若否，则向第一
工作站发送第四指示信息；或者，沿输送线的输送方向，向第二工作站下游的第三工作站发送第五指示信息。
226.可选地，确定模块710还用于：确定第二工作站的状态是否异常；相应地，处理模块还用于：若确定第二工作站的状态异常，向沿输送线的输送方向，向第二工作站下游的第三工作站发送第五指示信息。
227.可选地，确定模块710还用于：得到第二工作站对应的物料堆积信息，若物料堆积信息指示第二工作站出现物料堆积，则确定第二工作站的状态异常。
228.可选地，处理模块720还用于：向仓储机器人发送第六指示信息，第六指示信息用于指示仓储机器人在第二工作站的出料口接收拣选处理完毕的目标料箱，并进行回库处理。
229.在本实施例中，物料输送装置通过各模块的结合，能够完成根据需要输送的料箱，选择第一工作站和第二工作站，并执行对应的物料输送任务，实现沿输送线的跨站输送，提高了物料输送效率。
230.图8为本公开一个实施例提供的物料输送装置的结构示意图。物料输送装置应用于工作站，如图8所示，该物料输送装置包括：接收模块810和处理模块820。其中：
231.接收模块810，用于接收第二指示信息。
232.处理模块820，用于将第一订单对应的目标料箱从入料口上料至工作站内；在工作站内对目标料箱进行拣选，将拣选处理后传输到输送线上。
233.此时，物料输送装置所应用的工作站为第一订单确定的第一工作站，且为第一工作站需要执行跨站输送的情况。
234.可选地，接收模块810还用于接收第四指示信息；相应地，处理模块820还用于从输送线上接收第二订单对应的目标料箱；在工作站内对目标料箱拣选处理后，将拣选处理后的目标料箱从工作站的出料口进行回库处理。
235.此时，物料输送装置所应用的工作站为第一订单确定的第一工作站，且为第一工作站不需要执行跨站输送的情况。
236.也可以为：
237.接收模块810，用于接收第三指示信息。
238.处理模块820，用于从输送线上接收拣选处理后的目标料箱，进行拣选处理后，通过第二工作站的出料口进行回库处理。
239.此时，物料输送装置所应用的工作站为第二订单确定的第二工作站。
240.也可以为：
241.接收模块810，用于接收第五指示信息。
242.处理模块820，用于从输送线上接收第五指示信息对应的目标料箱；将目标料箱从工作站的出料口进行回库处理。
243.此时，物料输送装置所应用的工作站为智能仓储系统确定的第三工作站。
244.在本实施例中，物料输送装置通过各模块的结合，能够根据指示信息，确认为第一工作站、第二工作站或第三工作站，并执行对应的物料输送任务，实现沿输送线的跨站输送，提高了物料输送效率。
245.图9为本公开一个实施例提供的物料输送装置的结构示意图。物料输送装置应用
于仓储机器人，如图9所示，该物料输送装置包括：接收模块910和处理模块920。其中：
246.接收模块910，用于接收第一指示信息。
247.处理模块920，用于将目标料箱搬运至第一工作站的入料口；从入料口输入目标料箱。
248.此时，物料输送装置所应用的工作站为智能仓储系统确定的根据第一订单的目标料箱进行搬运的仓储机器人。
249.也可以为：
250.接收模块910，用于接收第六指示信息。
251.处理模块920，用于从第二工作站的出料口接收目标料箱；对目标料箱进行回库处理。
252.可选地，接收模块910还用于，接收第七指示信息；相应地，处理模块920还用于，从第三工作站的出料口接收目标料箱；并对目标料箱进行回库处理。
253.此时，物料输送装置所应用的工作站为智能仓储系统确定的对目标料箱进行回库处理的仓储机器人。
254.在本实施例中，物料输送装置通过各模块的结合，能够根据指示信息，确认为执行搬运或回库的任务，从而完成沿输送线的跨站输送，提高了物料输送效率。
255.图10为本公开一个实施例提供的控制设备的结构示意图，如图10所示，该控制设备1000包括：存储器1010和处理器1020。
256.其中，存储器1010存储有可被至少一个处理器1020执行的计算机程序。该算机程序被至少一个处理器1020执行，以使控制设备实现如上任一实施例中提供的物料输送方法。
257.其中，存储器1010和处理器1020可以通过总线1030连接。
258.相关说明可以对应参见方法实施例所对应的相关描述和效果进行理解，此处不予赘述。
259.图11为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，如图9所示，该仓储系统1100包括：服务器1110、输送线1120、与服务器通讯连接的仓储机器人1130和工作站1140，输送线1120用于连接工作站1140。
260.其中，工作站1140，用于获取服务器发送的指示信息，以对指示信息对应目标料箱执行如本公开第二方面至第四方面的物料输送方法；
261.仓储机器人1130，用于执行如本公开第五方面至第六方面的物料输送方法；
262.服务器1110，用于执行如本公开第一方面的物料输送方法。
263.可选地，工作站1140包括：
264.设置有上料装置的入料口(未示出)，上料装置用于将目标料箱上料至工作站内；
265.设置有卸料装置的出料口(未示出)，卸料装置用于将目标料箱从工作站内卸料，以进行回库处理；
266.连接上料装置和卸料装置的内部输送线(未示出)，内部输送线用于拣选目标料箱，并与输送线连接，以传输目标料箱。
267.内部输送线可以为环形输送线，此时上料装置和卸料装置可以位于环形输送线的任意侧，也可以为u形输送线，此时上料装置和卸料装置可以分别位于u形输送线的两端。
268.本公开一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现如上任一方法实施例提供的物料输送方法。
269.其中，计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd
‑
rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
270.本公开一个实施例提供了一种计算机程序产品，其包含计算机执行指令，该计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述方法实施例中的物料输送方法。
271.在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
272.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
273.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。