技术特征：
1.一种起重机回转控制的方法，其特征在于，包括：获取输入信号；根据所述输入信号确定所述输入信号对应的滤波器；根据所述滤波器确定所述输入信号对应的控制信号；根据所述控制信号控制起重机的回转运动。2.根据权利要求1所述的起重机回转控制的方法，其特征在于，所述根据所述输入信号确定所述输入信号对应的滤波器，包括：根据所述输入信号在预设时间内的变化情况确定所述输入信号的信号状态；根据所述信号状态确定所述滤波器的阶跃响应上升时间；根据所述阶跃响应上升时间确定所述滤波器的参数；根据所述滤波器的参数确定所述滤波器的传递函数；根据所述滤波器的传递函数确定所述输入信号对应的滤波器。3.根据权利要求2所述的起重机回转控制的方法，其特征在于，所述信号状态包括上升状态、下降状态以及波动状态；所述根据所述信号状态确定所述滤波器的阶跃响应上升时间，包括：所述信号状态为上升状态对应的滤波器的阶跃响应上升时间大于所述信号状态为下降状态对应的滤波器的阶跃响应上升时间；所述信号状态为波动状态对应的滤波器的阶跃响应上升时间与所述信号状态为上升状态对应的滤波器的阶跃响应上升时间相同。4.根据权利要求3所述的起重机回转控制的方法，其特征在于，所述信号状态为上升状态对应的滤波器的阶跃响应上升时间为4秒；所述信号状态为下降状态对应的滤波器的阶跃响应上升时间为1秒。5.根据权利要求1所述的起重机回转控制的方法，其特征在于，所述根据所述滤波器确定所述输入信号对应的控制信号，包括：获取所述滤波器的传递函数；根据所述滤波器的传递函数以及当前的控制信号确定所述输入信号对应的控制信号。6.根据权利要求5所述的起重机回转控制的方法，其特征在于，所述根据所述滤波器的传递函数以及当前的控制信号确定所述输入信号对应的控制信号，包括：判断所述输入信号的信号状态是否发生改变，若改变，则根据所述滤波器的传递函数、所述当前的控制信号与所述输入信号的差值确定所述输入信号对应的控制信号。7.一种起重机回转控制的装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取输入信号；处理模块，用于根据所述输入信号确定所述输入信号对应的滤波器；根据所述滤波器确定所述输入信号对应的控制信号；根据所述控制信号控制起重机的回转运动。8.根据权利要求7所述的起重机回转控制的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：根据所述输入信号在预设时间内的变化情况确定所述输入信号的信号状态；根据所述信号状态确定所述滤波器的阶跃响应上升时间；根据所述阶跃响应上升时间确定所述滤波器的参数；
根据所述滤波器的参数确定所述滤波器的传递函数。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
技术总结
本发明公开了起重机回转控制的方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取输入信号，根据输入信号确定输入信号对应的滤波器，根据滤波器确定输入信号对应的控制信号，根据控制信号控制起重机的回转运动。本发明对处在上升状态以及下降状态的手柄输入信号使用不同的滤波器进行滤波。使得控制起重机的控制信号的上升速度与下降速度均减慢，提高起重机回转启动与停止时的平稳性，且上升速度减慢较多，下降速度减慢较少，保证了起重机在回转停止阶段不发生溜车。同时平稳状态下操作员手部抖动导致的输入信号的波动被滤波器削弱，提高了起重机恒速回转时的稳定性。了起重机恒速回转时的稳定性。了起重机恒速回转时的稳定性。
技术研发人员：丁伟 袁丹 曹东璞 谭磊 周锐 张邦基
受保护的技术使用者：三一汽车起重机械有限公司
技术研发日：2021.06.30
技术公布日：2021/9/3