臂架调整方法、装置、登高平台消防车及存储介质与流程

1.本发明涉及机械工程技术领域，尤其涉及一种臂架调整方法、装 置、登高平台消防车及存储介质。


背景技术：

2.登高平台消防车是用于扑灭高层建筑火灾、实施人员救援以及抢 救贵重物资的载人平台和消防水炮的专用汽车，其臂架系统通常为折 叠式或折叠与伸缩组合式。由于登高平台消防车工作斗需搭载救援人 员执行救援任务，因此救援作业效率、工作斗的平稳性能直接关系到 人员的人身安全，是登高平台消防车的核心性能。
3.现有技术中，可以根据臂架当前姿态和工作位置，一键控制臂架 到达工作点。然而，这种方式下的路径规划往往由于死区、滞环、时 延等非线性因素导致臂架不能准确到达目标点，不仅影响救援效率， 救援人员的人身安全也无法得到保证。


技术实现要素：

4.本发明提供一种臂架调整方法、装置、登高平台消防车及存储介 质，可以使臂架的工作斗更加高效准确的到达目标位置。
5.本发明提供一种臂架调整方法，包括：s1、在展开的臂架与目标 位置处于同一平面的情况下，实时获取目标位置与臂架的工作斗之间 的水平距离和垂直距离；s2、根据水平距离和垂直距离计算臂架的每 个拼接臂的目标变幅角度和目标伸长长度；s3、基于拼接臂的目标变 幅角度控制相应的执行元件调整臂架的角度，基于拼接臂的目标伸长 长度控制相应的执行元件调整臂架的伸长长度；s4、在工作斗未到达 目标位置的情况下，重复执行s1-s3；在工作斗到达目标位置的情况 下，流程结束。
6.根据本发明提供一种的臂架调整方法，所述臂架包括第一拼接臂 和第二拼接臂；所述根据所述水平距离和所述垂直距离计算所述臂架 的每个拼接臂的变幅角度和伸长长度，包括：根据公式 依次计算所述第一拼接臂 的目标变幅角度α、所述第一拼接臂的目标伸长长度l、所述第二拼 接臂的目标变幅角度β和所述第二拼接臂的目标伸长长度m；其中， x0为所述水平距离，y0为所述垂直距离，l0为所述第一拼接臂的初始 长度，m0为所述第二拼接臂的初始长度，k为所述工作斗的边缘与 所述第二拼接臂之间的水平距离。
7.根据本发明提供一种的臂架调整方法，所述基于所述拼接臂的目 标变幅角度控制相应的执行元件调整所述臂架的角度，包括：获取目 标拼接臂的变幅油缸的两端绞点与转台链接点之间的第一距离以及 所述目标拼接臂的变幅油缸的无杆腔直径；根据所述第一距离和所述 目标拼接臂的目标变幅角度确定所述目标拼接臂的变幅油缸的伸长 长度；根据所述变幅油缸的无杆腔直径、所述变幅油缸的伸长长度以 及流量公式确定所述变幅油缸所需的总流量；根据所述变幅油缸所需 的总流量确定所述变幅油缸的动作时间；根据
所述变幅油缸的动作时 间确定所述变幅油缸的变幅驱动电流值；基于所述变幅驱动电流值驱 动负载敏感多路阀阀芯移动，以控制相应的执行元件调整所述目标拼 接臂的角度；其中，所述目标拼接臂为所述臂架的拼接臂中的任一个。
8.根据本发明提供一种的臂架调整方法，所述基于所述拼接臂的目 标伸长长度控制相应的执行元件调整所述臂架的伸长长度，包括：获 取所述目标拼接臂的伸缩油缸的无杆腔直径；根据所述伸缩油缸的无 杆腔直径、所述目标拼接臂的目标伸长长度以及所述流量公式确定所 述伸缩油缸所需的总流量；根据所述伸缩油缸所需的总流量确定所述 伸缩油缸的动作时间；根据所述伸缩油缸的动作时间确定所述伸缩油 缸的伸缩驱动电流值；基于所述伸缩驱动电流值驱动负载敏感多路阀 阀芯移动，以控制相应的执行元件调整所述目标拼接臂的伸长长度； 其中，所述目标拼接臂为所述臂架的拼接臂中的任一个。
9.根据本发明提供一种的臂架调整方法，所述流量公式为： 其中，q为油缸所需的总流量，a为油缸的伸长长度或 拼接臂的目标伸长长度，d为油缸的无杆腔直径。
10.本发明还提供一种臂架调整装置，包括：获取模块、计算模块、 处理模块以及重复执行模块；所述获取模块，用于在展开的臂架与目 标位置处于同一平面的情况下，实时获取所述目标位置与所述臂架的 工作斗之间的水平距离和垂直距离，所述工作斗连接所述臂架的末端， 所述臂架包括多个拼接臂；所述计算模块，用于根据所述水平距离和 所述垂直距离计算所述臂架的每个拼接臂的目标变幅角度和目标伸 长长度；所述处理模块，用于基于所述拼接臂的目标变幅角度控制相 应的执行元件调整所述臂架的角度，基于所述拼接臂的目标伸长长度 控制相应的执行元件调整所述臂架的伸长长度；所述重复执行模块， 用于在所述工作斗未到达所述目标位置的情况下，控制所述获取模块、 所述计算模块和所述处理模块重复执行；在所述工作斗到达所述目标 位置的情况下，流程结束。
11.根据本发明提供一种的臂架调整装置，所述臂架包括第一拼接臂 和第二拼接臂；所述计算模块具体用于：根据公式依次计算所述第一拼接臂 的目标变幅角度α、所述第一拼接臂的目标伸长长度l、所述第二拼 接臂的目标变幅角度β和所述第二拼接臂的目标伸长长度m；其中， x0为所述水平距离，y0为所述垂直距离，l0为所述第一拼接臂的初始 长度，m0为所述第二拼接臂的初始长度，k为所述工作斗的边缘与 所述第二拼接臂之间的水平距离。
12.根据本发明提供一种的臂架调整装置，所述获取模块还用于：获 取目标拼接臂的变幅油缸的两端绞点与转台链接点之间的第一距离 以及所述目标拼接臂的变幅油缸的无杆腔直径；所述处理模块具体用 于：根据所述第一距离和所述目标拼接臂的目标变幅角度确定所述目 标拼接臂的变幅油缸的伸长长度；根据所述变幅油缸的无杆腔直径、 所述变幅油缸的伸长长度以及流量公式确定所述变幅油缸所需的总 流量；根据所述变幅油缸所需的总流量确定所述变幅油缸的动作时间； 根据所述变幅油缸的动作时间确定所述变幅油缸的变幅驱动电流值； 基于所述变幅驱动电流值驱动负载敏感多路阀阀芯移动，以控制相应 的执行元件调整所述目标拼接臂的角度；其中，所述目标拼接臂为所 述臂架的拼接
臂中的任一个。
13.根据本发明提供一种的臂架调整装置，所述获取模块还用于：获 取所述目标拼接臂的伸缩油缸的无杆腔直径；所述处理模块具体用于： 根据所述伸缩油缸的无杆腔直径、所述目标拼接臂的目标伸长长度以 及所述流量公式确定所述伸缩油缸所需的总流量；根据所述伸缩油缸 所需的总流量确定所述伸缩油缸的动作时间；根据所述伸缩油缸的动 作时间确定所述伸缩油缸的伸缩驱动电流值；基于所述伸缩驱动电流 值驱动负载敏感多路阀阀芯移动，以控制相应的执行元件调整所述目 标拼接臂的伸长长度；其中，所述目标拼接臂为所述臂架的拼接臂中 的任一个。
14.根据本发明提供一种的臂架调整装置，所述流量公式为： 其中，q为油缸所需的总流量，a为油缸的伸长长度或 拼接臂的目标伸长长度，d为油缸的无杆腔直径。
15.本发明还提供一种登高平台消防车，包括存储器、处理器及存储 在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述 程序时实现如上述任一种所述臂架调整方法的步骤。
16.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算 机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述臂架调 整方法的步骤。
17.本发明提供的臂架调整方法、装置、登高平台消防车及存储介质， 可以实时获取目标位置与臂架的工作斗之间的水平距离和垂直距离， 并根据水平距离和垂直距离计算臂架的每个拼接臂的目标变幅角度 和目标伸长长度，以及基于拼接臂的目标伸长长度控制相应的执行元 件调整臂架的伸长长度。通过该方案，由于可以在工作斗未到达目标 位置的情况下，重复执行上述步骤，因此，可以实时更新臂架的路径 规划，从而有效降低死区、滞环、时延等非线性因素导致的臂架运动 偏差，使臂架的工作斗更加高效准确的到达目标位置。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实 施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见 地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术 人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得 其他的附图。
19.图1是本发明提供的臂架调整方法的流程示意图；
20.图2是本发明提供的臂架调整方法臂架结构示意图；
21.图3是本发明提供的臂架调整方法流量随时间变化的示意图；
22.图4是本发明提供的臂架调整方法的臂架液压系统的结构示意 图；
23.图5是本发明提供的臂架调整装置的结构示意图；
24.图6是本发明提供的登高平台消防车的结构示意图。
具体实施方式
25.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发 明中的附图，对
本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然， 所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于 本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提 下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
26.需要说明的是，本发明实施例中，“示例性的”或者“例如”等 词用于表示作例子、例证或说明。本发明实施例中被描述为“示例性 的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施 例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者
ꢀ“
例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
27.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何 其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、 方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的 其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的 要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要 素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另 外的相同要素。此外，需要指出的是，本发明实施方式中的方法和装 置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及 的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按 不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、 或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中 被组合。
28.为了便于清楚描述本发明实施例的技术方案，在本发明实施例中， 采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或 相似项进行区分，本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字 样并不是在对数量和执行次序进行限定。
29.本发明实施例为了阐释的目的而描述了一些示例性实施例，需要 理解的是，本发明可通过附图中没有具体示出的其他方式来实现。
30.下面结合具体实施例和附图对上述实现方式进行详细的阐述。
31.如图1所示，本发明实施例提供一种臂架调整方法，该臂架调整 方法可以应用于臂架调整装置。该臂架调整方法可以包括s101-s104：
32.s101、在展开的臂架与目标位置处于同一平面的情况下，臂架调 整装置实时获取所述目标位置与所述臂架的工作斗之间的水平距离 和垂直距离。
33.其中，上述工作斗连接臂架的末端，该臂架包括多个拼接臂。
34.首先，可以通过手动或自动的方式使臂架的拼接臂展开至目标角 度α0，然后控制臂架的转台转动，从而使展开的臂架与目标位置处于 同一平面。在展开的臂架与目标位置处于同一平面的情况下，臂架调 整装置可以通过安装在工作斗上的激光雷达系统实时获取目标位置 与臂架的工作斗之间的水平距离x0和垂直距离y0。该激光雷达系统可 以自动检测到目标物体并且追踪目标物体的位置变化。
35.s102、臂架调整装置根据所述水平距离和所述垂直距离计算所述 臂架的每个拼接臂的目标变幅角度和目标伸长长度。
36.得到水平距离x0和垂直距离y0后，臂架调整装置可以根据水平距 离x0和垂直距离y0计算该臂架的每个拼接臂的目标变幅角度和目标 伸长长度。
37.可选的，如图2所示，上述臂架可以包括第一拼接臂21和第二 拼接臂22。其中，第一拼接臂21连接第二拼接臂22，第二拼接臂 22的末端连接工作斗23。臂架调整装置可以根
据公式：依次计算所述第一拼接 臂21的目标变幅角度α、所述第一拼接臂21的目标伸长长度l、所 述第二拼接臂22的目标变幅角度β和所述第二拼接臂22的目标伸长 长度m。其中，l0为所述第一拼接臂21的初始长度，m0为所述第 二拼接臂22的初始长度，k为所述工作斗23的边缘与所述第二拼接 臂22之间的水平距离，由于工作斗23始终处于水平状态，因此，可 以认为其在竖直方向上没有分量。
38.可选的，臂架调整装置可以优先操作离工作斗远的拼接臂，即第 一拼接臂，再操作其他拼接臂，即第二拼接臂。在操作第一拼接臂或 第二拼接臂时，臂架调整装置可以先变幅，再伸缩。从而降低工作斗 抖动、提高定位精准度以及减小运动时间。
39.需要说明的是，在计算第一拼接臂的目标变幅角度α、第一拼接 臂的目标伸长长度l、第二拼接臂的目标变幅角度β和第二拼接臂的 目标伸长长度m时，臂架调整装置可以采用智能算法依次得到α、l、 β和m，即臂架调整装置可以先忽略l、β和m，只计算α，在得到α 后，将α代入上述公式，并忽略β和m，从而得到l，同理可得，β和 m。
40.s103、臂架调整装置基于所述拼接臂的目标变幅角度控制相应的 执行元件调整所述臂架的角度，基于所述拼接臂的目标伸长长度控制 相应的执行元件调整所述臂架的伸长长度。
41.可选的，臂架调整装置基于所述拼接臂的目标变幅角度控制相应 的执行元件调整所述臂架的角度，具体可以包括：获取目标拼接臂的 变幅油缸的两端绞点与转台链接点之间的第一距离以及所述目标拼 接臂的变幅油缸的无杆腔直径；根据所述第一距离和所述目标拼接臂 的目标变幅角度确定所述目标拼接臂的变幅油缸的伸长长度；根据所 述变幅油缸的无杆腔直径、所述变幅油缸的伸长长度以及流量公式确 定所述变幅油缸所需的总流量；根据所述变幅油缸所需的总流量确定 所述变幅油缸的动作时间；根据所述变幅油缸的动作时间确定所述变 幅油缸的变幅驱动电流值；基于所述变幅驱动电流值驱动负载敏感多 路阀阀芯移动，以控制相应的执行元件调整所述目标拼接臂的角度； 其中，所述目标拼接臂为所述臂架的拼接臂中的任一个。
42.可选的，臂架调整装置基于所述拼接臂的目标伸长长度控制相应 的执行元件调整所述臂架的伸长长度，具体可以包括：获取所述目标 拼接臂的伸缩油缸的无杆腔直径；根据所述伸缩油缸的无杆腔直径、 所述目标拼接臂的目标伸长长度以及所述流量公式确定所述伸缩油 缸所需的总流量；根据所述伸缩油缸所需的总流量确定所述伸缩油缸 的动作时间；根据所述伸缩油缸的动作时间确定所述伸缩油缸的伸缩 驱动电流值；基于所述伸缩驱动电流值驱动负载敏感多路阀阀芯移动， 以控制相应的执行元件调整所述目标拼接臂的伸长长度。
43.可选的，上述流量公式可以为：其中，q为油缸所 需的总流量，a为油缸的伸长长度或拼接臂的目标伸长长度，d为油 缸的无杆腔直径。
44.示例性的，以上述臂架包括第一拼接臂和第二拼接臂为例。臂架 调整装置调整臂架的角度和伸长长度的过程可以包括以下步骤：
45.步骤1：臂架调整装置可以获取第一拼接臂变幅油缸两端绞点离 第一拼接臂与转
台链接点的距离，并根据余弦定理得到第一拼接臂变 幅油缸伸长长度a。同理，可以获取第二拼接臂变幅油缸两端绞点离 第一拼接臂和第二拼接臂链接点的距离，得到第二拼接臂变幅油缸伸 长长度b。
46.步骤2：臂架调整装置可以获取第一拼接臂变幅油缸的无杆腔直 径d1、第一拼接臂伸缩油缸的无杆腔直径d2、第二拼接臂变幅油缸 的无杆腔直径d3以及第二拼接臂伸缩油缸的无杆腔直径d4。
47.步骤3：臂架调整装置可以获取负载敏感多路阀的各阀芯位移与 流量的关系、阀芯位移与电流的关系。
48.步骤4：臂架调整装置可以根据油缸的无杆腔直径，油缸的伸长 长度，以及流量公式分别得到上述四个油缸无杆腔所需的总流量q1， q2，q3，q4。
49.步骤5：臂架调整装置可以获取臂架运动时负载敏感多路阀各阀 芯最大允许位移x、到达最大位移的上升斜率k1以及位移降低到0 时(即油缸停止动作)的下降斜率k2。这些参数为预设参数。
50.步骤6：根据阀芯最大允许位移x、到达最大位移的上升斜率k1、 位移降低到0时的下降斜率k2以及流量q确定油缸的动作时间。油 缸伸长过程中进入无杆腔的流量随时间为类似于梯形的一种关系，如 图3所示，梯形的上底对应流量q，梯形两边的斜率分别为k1和k2， 根据梯形面积公式可以得到梯形下底长度，即油缸的动作时间。从而 得到四个油缸的动作时间t1、t2、t3和t4。
51.步骤7：根据阀芯开度与电流的关系，确定负载敏感多路阀四片 阀芯最大允许位移得到四个驱动电流值i1，i2，i3，i4。
52.步骤8：按照优先动作离工作斗远的臂架，优先变幅的原则，以 上述步骤7中得到的电流驱动负载敏感多路阀阀芯移动，从而使各执 行元件动作。
53.如图4所示，上述负载敏感多路阀四片阀芯包括电比例换向阀1、 电比例换向阀2、电比例换向阀3和电比例换向阀4，臂架调整装置 可以基于驱动电流值i1控制电比例换向阀1驱动第一拼接臂变幅油 缸调整角度，基于驱动电流值i2控制电比例换向阀2驱动第一拼接 臂伸缩油缸调整伸长长度，基于驱动电流值i3控制电比例换向阀3 驱动第二拼接臂变幅油缸调整角度，基于驱动电流值i4控制电比例 换向阀4驱动第二拼接臂伸缩油缸调整伸长长度。
54.s104、在所述工作斗未到达所述目标位置的情况下，臂架调整装 置重复执行上述s101-s103；在所述工作斗到达所述目标位置的情况 下，流程结束。
55.上述s103会导致工作斗位置发生变化，由于激光雷达系统可以 实时测量工作斗与目标位置的距离并反馈，因此，臂架调整装置可以 重新进行路径规划，直到工作斗与目标位置的水平距离和垂直距离皆 为0，则完成臂架的调整过程。
56.本发明实施例中，可以实时获取目标位置与臂架的工作斗之间的 水平距离和垂直距离，并根据水平距离和垂直距离计算臂架的每个拼 接臂的目标变幅角度和目标伸长长度，以及基于拼接臂的目标伸长长 度控制相应的执行元件调整臂架的伸长长度。通过该方案，由于可以 在工作斗未到达目标位置的情况下，重复执行上述步骤，因此，可以 实时更新臂架的路径规划，从而有效降低死区、滞环、时延等非线性 因素导致的臂架运动偏差，使臂架的工作斗更加高效准确的到达目标 位置。
57.上述主要从方法的角度对本发明实施例提供的方案进行了介绍。 为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软 件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实 施例描述的各示例的单元及算法步骤，本发明实施例能够以硬件或硬 件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机 软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束 条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所 描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
58.本发明实施例提供的臂架调整方法，执行主体可以为臂架调整装 置，或者该臂架调整装置中的用于臂架调整的控制模块。本发明实施 例中以臂架调整装置执行臂架调整方法为例，说明本发明实施例提供 的臂架调整装置。
59.需要说明的是，本发明实施例可以根据上述方法示例对臂架调整 装置进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模 块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集 成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形 式实现。可选的，本发明实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为 一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
60.如图5所示，本发明实施例提供一种臂架调整装置500。该臂架 调整装置500包括：获取模块501、计算模块502、处理模块503以 及重复执行模块504；所述获取模块501，用于在展开的臂架与目标 位置处于同一平面的情况下，实时获取所述目标位置与所述臂架的工 作斗之间的水平距离和垂直距离，所述工作斗连接所述臂架的末端， 所述臂架包括多个拼接臂；所述计算模块502，用于根据所述水平距 离和所述垂直距离计算所述臂架的每个拼接臂的目标变幅角度和目 标伸长长度；所述处理模块503，用于基于所述拼接臂的目标变幅角 度控制相应的执行元件调整所述臂架的角度，基于所述拼接臂的目标 伸长长度控制相应的执行元件调整所述臂架的伸长长度；所述重复执 行模块504，用于在所述工作斗未到达所述目标位置的情况下，控制 所述获取模块、所述计算模块和所述处理模块重复执行；在所述工作 斗到达所述目标位置的情况下，流程结束。
61.可选的，所述臂架包括第一拼接臂和第二拼接臂；所述计算模块 502具体用于：根据公式依次计算所述第一拼接臂的目标变幅角度α、所述第一拼接臂的目标 伸长长度l、所述第二拼接臂的目标变幅角度β和所述第二拼接臂的 目标伸长长度m；其中，x0为所述水平距离，y0为所述垂直距离，l0为所述第一拼接臂的初始长度，m0为所述第二拼接臂的初始长度，k 为所述工作斗的边缘与所述第二拼接臂之间的水平距离。
62.可选的，所述获取模块501还用于：获取目标拼接臂的变幅油缸 的两端绞点与转台链接点之间的第一距离以及所述目标拼接臂的变 幅油缸的无杆腔直径；所述处理模块503具体用于：根据所述第一距 离和所述目标拼接臂的目标变幅角度确定所述目标拼接臂的变幅油 缸的伸长长度；根据所述变幅油缸的无杆腔直径、所述变幅油缸的伸 长长度以及流量公式确定所述变幅油缸所需的总流量；根据所述变幅 油缸所需的总流量确定所述变幅油缸的动作时间；根据所述变幅油缸 的动作时间确定所述变幅油缸的变幅驱动电流
值；基于所述变幅驱动 电流值驱动负载敏感多路阀阀芯移动，以控制相应的执行元件调整所 述目标拼接臂的角度；其中，所述目标拼接臂为所述臂架的拼接臂中 的任一个。
63.可选的，所述获取模块501还用于：获取所述目标拼接臂的伸缩 油缸的无杆腔直径；所述处理模块503具体用于：根据所述伸缩油缸 的无杆腔直径、所述目标拼接臂的目标伸长长度以及所述流量公式确 定所述伸缩油缸所需的总流量；根据所述伸缩油缸所需的总流量确定 所述伸缩油缸的动作时间；根据所述伸缩油缸的动作时间确定所述伸 缩油缸的伸缩驱动电流值；基于所述伸缩驱动电流值驱动负载敏感多 路阀阀芯移动，以控制相应的执行元件调整所述目标拼接臂的伸长长 度。
64.根据本发明提供一种的臂架调整装置，所述流量公式为： 其中，q为油缸所需的总流量，a为油缸的伸长长度或 拼接臂的目标伸长长度，d为油缸的无杆腔直径。
65.本发明实施例中，可以实时获取目标位置与臂架的工作斗之间的 水平距离和垂直距离，并根据水平距离和垂直距离计算臂架的每个拼 接臂的目标变幅角度和目标伸长长度，以及基于拼接臂的目标伸长长 度控制相应的执行元件调整臂架的伸长长度。通过该方案，由于可以 在工作斗未到达目标位置的情况下，重复执行上述步骤，因此，可以 实时更新臂架的路径规划，从而有效降低死区、滞环、时延等非线性 因素导致的臂架运动偏差，使臂架的工作斗更加高效准确的到达目标 位置。
66.图6示例了一种登高平台消防车的实体结构示意图，如图6所示， 该登高平台消防车可以包括：处理器(processor)1010、通信接口 (communications interface)1020、存储器(memory)1030和通信总线 1040，其中，处理器1010，通信接口1020，存储器1030通过通信总 线1040完成相互间的通信。处理器1010可以调用存储器1030中的 逻辑指令，以执行臂架调整方法，该方法包括：s1、在展开的臂架与 目标位置处于同一平面的情况下，实时获取目标位置与臂架的工作斗 之间的水平距离和垂直距离；s2、根据水平距离和垂直距离计算臂架 的每个拼接臂的目标变幅角度和目标伸长长度；s3、基于拼接臂的目 标变幅角度控制相应的执行元件调整臂架的角度，基于拼接臂的目标 伸长长度控制相应的执行元件调整臂架的伸长长度；s4、在工作斗未 到达目标位置的情况下，重复执行s1-s3；在工作斗到达目标位置的 情况下，流程结束。
67.此外，上述的存储器1030中的逻辑指令可以通过软件功能单元 的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机 可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者 说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产 品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括 若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或 者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。 而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom， read-only memory)、随机存取存储器(ram，random accessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
68.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序 产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计 算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能 够执行上述各方法所提供的臂架调整方法，该方法包括：
s1、在展开 的臂架与目标位置处于同一平面的情况下，实时获取目标位置与臂架 的工作斗之间的水平距离和垂直距离；s2、根据水平距离和垂直距离 计算臂架的每个拼接臂的目标变幅角度和目标伸长长度；s3、基于拼 接臂的目标变幅角度控制相应的执行元件调整臂架的角度，基于拼接 臂的目标伸长长度控制相应的执行元件调整臂架的伸长长度；s4、在 工作斗未到达目标位置的情况下，重复执行s1-s3；在工作斗到达目 标位置的情况下，流程结束。
69.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上 存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各 提供的臂架调整方法，该方法包括：s1、在展开的臂架与目标位置处 于同一平面的情况下，实时获取目标位置与臂架的工作斗之间的水平 距离和垂直距离；s2、根据水平距离和垂直距离计算臂架的每个拼接 臂的目标变幅角度和目标伸长长度；s3、基于拼接臂的目标变幅角度 控制相应的执行元件调整臂架的角度，基于拼接臂的目标伸长长度控 制相应的执行元件调整臂架的伸长长度；s4、在工作斗未到达目标位 置的情况下，重复执行s1-s3；在工作斗到达目标位置的情况下，流 程结束。
70.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部 件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的 部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也 可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或 者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付 出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
71.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解 到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然 也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现 有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软 件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光 盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机， 服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所 述的方法。
72.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而 非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领 域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技 术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修 改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方 案的精神和范围。