技术特征：
1.一种基于多标签定位的细胞标本样片搬运系统，其特征在于，包括移动机器人和机器人内部控制主机；所述移动机器人的机械臂上设置有激光雷达和相机；所述标签设置在放置细胞标本样片的托盘上；所述雷达，用于感知所述移动机器人的周围环境；所述相机，用于拍摄所述托盘图像；所述机器人内部控制主机，被配置为：获取移动机器人停靠在标准位置时，标签在相机拍摄图像中的坐标信息，根据坐标信息计算标准位置矢量信息；在感知所述移动机器人周围环境的基础上，利用slam算法建立全局地图，并确定所述移动机器人在全局地图中的位置，建立自主导航路线；依据自主导航路线，控制所述移动机器人移动到第一载物台的指定抓取位置；对指定抓取位置处相机拍摄的图像进行目标识别，读取标签在图像中的位置坐标信息，计算当前位置矢量信息；依据标准位置矢量信息和当前位置矢量信息，计算世界坐标系的修正量；通过机器视觉技术对图像进行目标检测，确定托盘中的细胞标本样片，结合细胞标本样片所在托盘凹槽的位置信息，确定抓取坐标；通过修正量对抓取坐标进行修正，依据修正后的抓取坐标，控制所述机械臂对目标位置处的细胞标本样片进行抓取；控制所述移动机器人对细胞标本样片进行搬运。2.如权利要求1所述的一种基于多标签定位的细胞标本样片搬运系统，其特征在于，所述机械臂上还设置有气动式抓具吸盘，用于抓取所述细胞标本样片。3.如权利要求1所述的一种基于多标签定位的细胞标本样片搬运系统，其特征在于，所述标签为二维码标签，数量为三个，分别设置在所述托盘的三个角处。4.如权利要求3所述的一种基于多标签定位的细胞标本样片搬运系统，其特征在于，所述移动机器人在指定抓取位置时，所述相机连续拍照，对图像进行机器视觉处理，捕捉二维码标签信息，通过所述移动机器人车体差速轮的特性缓慢的控制机体在原地缓慢旋转进行方向微调，直到在所述相机视野中捕捉到三个二维码标签同时出现。5.如权利要求1所述的一种基于多标签定位的细胞标本样片搬运系统，其特征在于，所述移动机器人停靠在标准位置时，还获取所述托盘上每个细胞标本样片的存放凹槽的抓取坐标以及抓取和放置高度。6.如权利要求5所述的一种基于多标签定位的细胞标本样片搬运系统，其特征在于，确定抓取坐标后，将抓取坐标与世界坐标系的修正量和偏移角进行计算；确定当前抓取坐标后，控制所述机械臂以1mm/s的速度移动在所述托盘上方二维平面内向当前抓取坐标移动，直到移动到当前抓取坐标上空，停止水平移动，并垂直下降所述机械臂z轴高度到抓取高度，执行抓取动作。7.如权利要求6所述的一种基于多标签定位的细胞标本样片搬运系统，其特征在于，执行完抓取动作后，将所述机械臂移的末端移动到拍照位置，获取所述托盘的图像信息，对抓取位置凹槽内进行细胞标本样片目标检测；若没检测到细胞标本样片，则判定为细胞标本样片抓取成功，反之判定为细胞标本样片抓取失败；若分析得细胞标本样片抓取失败，则重
新执行抓取操作，直至抓取成功。8.如权利要求7所述的一种基于多标签定位的细胞标本样片搬运系统，其特征在于，成功抓取到细胞标本样片后，依据自主导航路线，控制所述移动机器人移动到第二载物台前指定抓取位置；对指定抓取位置处相机拍摄的图像进行目标识别，读取标签在图像中的位置坐标信息，计算当前位置矢量信息；依据标准位置矢量信息和当前位置矢量信息，计算世界坐标系的修正量；通过机器视觉技术对图像进行目标检测，确定托盘中的空置凹槽，结合细胞标本样片所在托盘凹槽的位置信息，确定放置坐标；通过修正量对放置坐标进行修正，依据修正后的放置坐标，控制所述机械臂将细胞标本样片放置到目标空置凹槽中。9.如权利要求1所述的一种基于多标签定位的细胞标本样片搬运系统，其特征在于，所述修正量包括标准位置矢量和当前位置矢量的偏移量和偏移角。10.一种基于多标签定位的细胞标本样片搬运方法，其特征在于，采用了如权利要求1
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9任一项所述的基于多标签定位的细胞标本样片搬运系统；主要内容包括：获取标准位置时标签在图像中的坐标信息，根据坐标信息计算标准位置矢量信息；利用slam算法建立全局地图，并确定所述移动机器人在全局地图中的位置，建立自主导航路线；依据自主导航路线，控制所述移动机器人移动到指定抓取位置；对指定抓取位置处拍摄的图像进行目标识别，读取标签在图像中的位置坐标信息，计算当前位置矢量信息；依据标准位置矢量信息和当前位置矢量信息，计算世界坐标系的修正量；通过机器视觉技术对图像进行目标检测，确定托盘中的细胞标本样片，结合细胞标本样片所在托盘凹槽的位置信息，确定抓取坐标；通过修正量对抓取坐标进行修正，依据修正后的抓取坐标，控制所述机械臂对目标位置处的细胞标本样片进行抓取，控制所述移动机器人对细胞标本样片进行搬运。
技术总结
本公开公开了一种基于多标签定位的细胞标本样片搬运系统及方法，包括移动机器人和机器人内部控制主机；所述移动机器人的机械臂上设置有激光雷达和相机；所述标签设置在放置细胞标本样片的托盘上；本公开使用容易识别的二维码标签提取坐标偏差，对机器人进行世界坐标系重定位修正，解决了机械臂由于自主导航精度不够而造成的抓取偏差问题，从而保证了机械臂在不同载物台上不同样片托盘间精确搬运细胞标本样片的目的。标本样片的目的。标本样片的目的。
技术研发人员：李庆华 李海明 王烨 冯超
受保护的技术使用者：山东颐泽天泰医疗科技有限公司
技术研发日：2021.07.28
技术公布日：2021/10/23