货物调度方法、装置、设备、仓储系统及存储介质与流程

1.本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种货物调度方法、装置、设备、仓储系统及存储介质。


背景技术：

2.基于机器人的仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物的自动取出和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。
3.当仓储系统接收到分拣、打包出库等订单时，需要通过机器人将订单对应的各个货物搬运至输送线，进而通过输送线将货物运输至各个分拣位，通过分拣位对应的操作人员或机械臂对货物进行分拣或打包，从而完成相应的订单。在现有技术中，往往采用设定顺序将机器人上放置的各个货物依次放置于输送线上，如从上到下或从下到上，每个货物运输至对应的分拣位进行分拣。采用上述方式，容易导致输送线出现货物拥堵的情况，货物运输、处理效率较低，无法满足需求。


技术实现要素：

4.本公开提供一种货物调度方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，基于输送线的输送情况以及分拣位的特性，确定该输送线上各个货物的放置顺序，提高了货物运输以及处理的效率。
5.第一方面，本公开实施例提供了一种货物调度方法，所述方法包括：确定目标输送线的货物入口处的各个待调度货物，其中，所述目标输送线包括至少两个拣选位，且在全部拣选位中至少两个拣选位的拣选速率不同；根据所述目标输送线上正在输运的各个第一货物对应的拣选位以及各个所述拣选位的拣选速率，确定各个待调度货物对应的拣选位以及放置顺序，以基于所述放置顺序将各个所述待调度货物放置于所述目标输送线，以由相应的拣选位进行各个待调度货物的拣选。
6.可选的，根据所述目标输送线上正在输运的各个第一货物对应的拣选位以及各个所述拣选位的拣选速率，确定各个待调度货物对应的拣选位以及放置顺序，包括：根据所述目标输送线上正在输运的各个第一货物对应的拣选位以及各个所述拣选位的拣选速率，确定各个待调度货物对应的拣选位；根据各个待调度货物对应的拣选位，确定各个待调度货物的放置顺序。
7.可选的，根据所述目标输送线上正在输运的各个第一货物对应的拣选位以及各个所述拣选位的拣选速率，确定各个待调度货物对应的拣选位，包括：根据所述目标输送线上正在输运的各个第一货物对应的拣选位以及各个所述拣选位的拣选速率，确定各个所述拣选位对应的所述待调度货物的调度数量，以最小化第一比值与第二比值的差值，其中，第一比值为各个所述拣选位对应的拣选数量的比值，第二比值为各个所述拣选位的拣选速率的比值，所述拣选数量为拣选位对应的调度数量与第一货物的数量之和；根据各个所述拣选
位对应的调度数量，确定各个待调度货物对应的拣选位。
8.可选的，根据各个待调度货物对应的拣选位，确定各个待调度货物的放置顺序，包括：根据各个待调度货物对应的拣选位、各个拣选位的拣选速率以及各个拣选位对应的第一货物的数量，确定各个待调度货物的放置顺序。
9.可选的，根据各个待调度货物对应的拣选位、各个拣选位的拣选速率以及各个拣选位对应的第一货物的数量，确定各个待调度货物的放置顺序，包括：根据各个拣选位对应的第一货物的数量以及各个拣选位的拣选速率，确定各个拣选位的第一拣选时间；根据各个拣选位的第一拣选时间、各个待调度货物对应的拣选位以及各个拣选位的位置，确定各个待调度货物的放置顺序。
10.可选的，所述目标输送线包括至少两个子输送线，每一子输送线包括至少一个人工拣选位和至少一个机械臂拣选位，所述人工拣选位的拣选速率小于所述机械臂拣选位，所述人工拣选位由操作员进行拣选，所述机械臂拣选位由机械臂进行拣选，且所述目标输送线的各个子输送线的机械臂拣选位均对应同一机械臂；根据所述目标输送线上正在输运的各个第一货物对应的拣选位以及各个所述拣选位的拣选速率，确定各个所述拣选位对应的所述待调度货物的调度数量，包括：根据所述目标输送线上所述人工拣选位的数量、所述人工拣选位的拣选速率以及所述机械臂拣选位的拣选速率，确定第一比例；根据各个子输送线的各个拣选位对应的第一货物的数量，确定所述目标输送线的人工拣选位对应的第一货物的第一总数量以及机械臂拣选位对应的第一货物的第二总数量；根据所述第一比例、第一总数量和第二总数量，确定各个所述拣选位对应的所述待调度货物的调度数量，以使所述目标输送线的各个机械臂拣选位需要拣选的货物的总数量与各个人工拣选位需要拣选的货物的总数量的比值接近所述第一比例，和/或，使得每一子输送线的机械臂拣选位与人工拣选位需要拣选的货物的总数量的比值接近第二比例，和/或，使得各个所述子输送线的人工拣选位需要拣选的货物的总数量接近，其中，每一子输送线对应的所述第二比例为机械拣选位的拣选速率与第一乘积的比值，所述第一乘积为所述子输送线对应的人工拣选位的数量与人工拣选位的拣选速率的乘积，需要拣选的货物包括对应的所述第一货物以及对应的所述待调度货物。
11.可选的，所述目标输送线包括第一子输送线和至少一条第二子输送线，当所述待调度货物均对应第一子输送线时，所述第一子输送线为所述目标输送线任意一条子输送线，根据所述第一比例、第一总数量和第二总数量，确定各个所述拣选位对应的所述待调度货物的调度数量，包括：根据所述第一比例、第一总数量以及所述第二总数量，确定所述第一子输送线的人工拣选位对应的所述待调度货物的第一调度数量；根据所述第一调度数量、所述第一子输送线的人工拣选位的第一货物的数量、所述第一子输送线的机械臂拣选位的第一货物的数量以及所述第二比例，确定所述第一子输送线的各个所述拣选位对应的所述待调度货物的第二调度数量，以最小化第二拣选数量与第一拣选数量的比值与所述第二比例的差值，其中，第一拣选数量为所述第一子输送线的机械臂拣选位对应的第二调度数量与对应的第一货物的数量的和，第二拣选数量为所述第一子输送线的人工拣选位对应的第一调度数量、第二调度数量与对应的第一货物的数量的和。
12.可选的，所述目标输送线包括第一子输送线和第二子输送线，所述第一子输送线对应的待调度货物的数量为第一数量，第二子输送线对应的待调度货物的数量为第二数
量，每一子输送线包括至少一个人工拣选位和至少一个机械臂拣选位，所述人工拣选位的拣选速率小于所述机械臂拣选位，所述人工拣选位由操作员进行拣选，所述机械臂拣选位由机械臂进行拣选，且所述目标输送线的各个子输送线的机械臂拣选位均对应同一机械臂，根据所述目标输送线上正在输运的各个第一货物对应的拣选位以及各个所述拣选位的拣选速率，确定各个所述拣选位对应的所述待调度货物的调度数量，包括：根据第一比例以及各个拣选位对应的第一货物的数量，建立各个所述拣选位对应的所述待调度货物的调度数量的二元一次方程，其中，所述二元一次方程的限制条件包括所述第一子输送线的人工拣选位对应的拣选数量与所述第二子输送线的人工拣选位对应的拣选数量相等，以及各个所述机械臂拣选位对应的拣选数量之和与个所述人工拣选位对应的拣选数量之和的比值等于第三比例，其中，所述第三比例为所述机械臂拣选位的拣选速率与第二乘积的比值，所述第二乘积为所述目标输送线对应的所述人工拣选位的数量与所述人工拣选位的拣选速率的乘积，所述拣选数量为拣选位对应的第一货物的数量与调度数量之和；求解所述二元一次方程，以得到各个所述拣选位对应的所述待调度货物的调度数量；当任意一个所述拣选位对应的调度数量不是整数时，对所述调度数量进行取整，以使各个所述拣选位对应的调度数量之和等于所述第一数量和第二数量之和。
13.可选的，根据所述目标输送线上正在输运的各个第一货物对应的拣选位以及各个所述拣选位的拣选速率，确定各个待调度货物对应的拣选位，包括：根据所述目标输送线上正在输运的各个第一货物对应的拣选位、各个第一货物的拣选任务以及各个所述拣选位的拣选速率，确定各个拣选位的第一拣选时间；根据各个拣选位的第一拣选时间，确定各个待调度货物对应的拣选位。
14.可选的，根据所述目标输送线上正在输运的各个第一货物对应的拣选位以及各个所述拣选位的拣选速率，确定各个拣选位的第一拣选时间，包括：针对每个拣选位，确定所述目标输送线上正在运输的所述拣选位对应的各个第一货物的拣选任务；根据所述拣选位对应的各个第一货物的拣选任务以及所述拣选位的拣选速率，确定所述拣选位的第一拣选时间。
15.可选的，根据各个拣选位的第一拣选时间，确定各个待调度货物对应的拣选位，包括：根据各个拣选位的第一拣选时间、各个拣选位的拣选速率以及各个待调度货物的拣选任务，确定各个待调度货物对应的拣选位。
16.可选的，所述目标输送线的拣选位包括至少两个子输送线，每一子输送线包括至少一个人工拣选位和至少一个机械臂拣选位，所述人工拣选位的拣选速率小于所述机械臂拣选位，所述人工拣选位由操作员进行拣选，所述机械臂拣选位由机械臂进行拣选，且所述目标输送线的各个子输送线的机械臂拣选位均对应同一机械臂；根据各个拣选位的第一拣选时间、各个拣选位的拣选速率以及各个待调度货物的拣选任务，确定各个待调度货物对应的拣选位，包括：根据各个人工拣选位的第一拣选时间、各个所述机械臂拣选位的第一拣选时间中的最大值、各个待调度货物的拣选任务以及各个拣选位的拣选速率，确定各个待调度货物对应的拣选位。
17.可选的，根据各个待调度货物对应的拣选位，确定各个待调度货物的放置顺序，包括：
根据各个拣选位的第一拣选时间以及各个待调度货物对应的拣选位，确定各个待调度货物的放置顺序。
18.可选的，所述目标输送线包括至少两条子输送线，每一子输送线包括至少两个拣选位，根据各个拣选位的第一拣选时间以及各个待调度货物对应的拣选位，确定各个待调度货物的放置顺序，包括：根据各个拣选位所属的子输送线、各个拣选位的第一拣选时间以及各个待调度货物对应的拣选位，确定各个所述待调度货物的放置顺序。
19.可选的，根据各个拣选位所属的子输送线、各个拣选位的第一拣选时间以及各个待调度货物对应的拣选位，确定所述待调度货物的放置顺序，包括：针对每条子输送线，若所述子输送线上游的拣选位的第一拣选时间小于下游的拣选位的第一拣选时间，则根据上游的拣选位的第一拣选时间与下游的拣选位的第一拣选时间的差值、所述子输送线对应的各个待调度货物对应的拣选位以及所述子输送线对应的各个待调度货物的拣选任务，确定所述子输送线对应的各个待调度货物的放置顺序，其中，所述子输送线上货物的输送方向由所述上游的拣选位指向所述下游的拣选位。
20.可选的，根据各个拣选位所属的子输送线、各个拣选位的第一拣选时间以及各个待调度货物对应的拣选位，确定所述待调度货物的放置顺序，包括：针对每个待调度货物，根据所述待调度货物对应的拣选位的拣选速率以及所述待调度货物的拣选任务，确定所述待调度货物的作业时间；根据各个拣选位所属的子输送线、各个拣选位的第一拣选时间、各个待调度货物的作业时间以及各个待调度货物对应的拣选位，确定各个所述待调度货物的放置顺序。
21.可选的，根据各个拣选位的第一拣选时间以及各个待调度货物对应的拣选位，确定各个待调度货物的放置顺序，包括：确定待调度货物的各个备选顺序；针对每一备选顺序，根据所述目标输送线上各个拣选位的第一拣选时间、各个待调度货物对应的拣选位以及所述备选顺序中各个待调度货物对应的顺序，确定所述目标输送线的第二拣选时间；确定所述第二拣选时间最短的备选顺序为所述放置顺序。
22.第二方面，本公开实施例还提供了一种货物调度装置，所述装置包括：货物确定模块，用于确定目标输送线的货物入口处的各个待调度货物，其中，所述目标输送线包括至少两个拣选位，且在全部拣选位中至少两个拣选位的拣选速率不同；货物调度模块，用于根据所述目标输送线上正在输运的各个第一货物对应的拣选位以及各个所述拣选位的拣选速率，确定各个待调度货物对应的拣选位以及放置顺序，以基于所述放置顺序将各个所述待调度货物放置于所述目标输送线，以由相应的拣选位进行各个待调度货物的拣选。
23.第三方面，本公开实施例还提供了一种货物调度设备，包括：存储器和至少一个处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行本公开第一方面对应的任意实施例提供的货物调度方法。
24.第四方面，本公开实施例还提供了一种仓储系统，包括目标输送线、机器人以及本公开第三方面对应的实施例提供的货物调度设备，所述目标输送线包括至少两条子输送线，每一子输送线上包括至少两个拣选位，且在全部拣选位中至少两个拣选位的拣选速率不同。
25.第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存
储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如本公开第一方面对应的任意实施例提供的货物调度方法。
26.第六方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本公开第一方面对应的任意实施例提供的货物调度方法。
27.本公开实施例提供的货物调度方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，针对设置有目标输送线的仓储系统，该目标输送线包括至少两个拣选位，且该至少两个拣选位的拣选速率不同，为了提高货物拣选的效率，提供了一种货物调度方法，在该货物调度方法中，实现了基于目标输送线上正在运输的各个第一货物对应的拣选位以及各个拣选位的拣选速率，为各个待调度货物分配拣选位以及确定各个待调度货物的放置顺序，从而减少待调度货物被全部拣选完毕的时间，提高货物拣选效率。
附图说明
28.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
29.图1为本公开实施例提供的货物调度方法的一种应用场景图；图2为本公开一个实施例提供的货物调度方法的流程图；图3为本公开一个实施例提供的目标输送线的结构示意图；图4为本公开另一个实施例提供的目标输送线的结构示意图；图5为本公开图2所示实施例中步骤s202的流程图；图6为本公开另一个实施例提供的目标输送线的结构示意图；图7为本公开另一个实施例提供的货物调度方法的流程图；图8为本公开另一个实施例提供的货物调度方法的流程图；图9为本公开图8所示实施例中步骤s804的流程图；图10为本公开图8所示实施例中步骤s804的流程图；图11为本公开图8所示实施例中步骤s806的流程图；图12为本公开一个实施例提供的货物调度装置的结构示意图；图13为本公开一个实施例提供的货物调度设备的结构示意图；图14为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图。
30.通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
31.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
32.下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念
或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。
33.下面对本公开实施例的应用场景进行解释：图1为本公开实施例提供的货物调度方法的一种应用场景图，如图1所示，本公开实施例提供的货物调度方法可以货物调度设备执行，该货物调度设备可以为仓储系统的调度设备，其形式可以为计算机或服务器。当仓储系统的接单设备110接收到货物拣选或出库订单时，生成任务信息发送至机器人120，如任意一个空闲机器人，经由机器人120将订单中对应的各个货物130，图1中以2个货物130为例，搬运至输送线140的货物入口i，并将货物130放置于该输送线140上并通过输送线140将货物130运输至对应的拣选位，如人工拣选位或机械臂拣选位，在对应拣选位处完成货物130的拣选或打包出库，若拣选之后的货物130需要返回仓库，则可以通过输送线140将货物130运输至货物出库e，进而由任意一个机器人，如机器人120，将该货物130搬运至仓库，并完成货物130的入库，如将货物130存放于原库位或者重新分配的库位。
34.在一些实施例中，输送线140可以为u型、环形、长条形、矩形等形状，还可以为不规则形状，如阶梯状，具体可以根据仓储系统的实际环境确定。
35.在一些实施例中，输送线140的输送方向可以为单向，也可以为双向。
36.为了提高效率，在一条输送线140上，往往设置有多个拣选位，图1中以两个拣选位为例。在现有技术中，当输送线140的货物入口i处存在多个货物130时，往往按照默认顺序，如由高到低或由低到高，将机器人120的暂存货架121各层的货物130依次放置于输送线140上，交替输送至各个拣选位进行货物130的分拣，如将第一个放置于输送线140的货物输送至距离货物入口i较远的拣选位进行拣选，而将第二个放置于输送线140的货物输送至距离货物入口i较近的拣选位进行拣选。
37.在现有技术中，采用交替为各个拣选位分配货物130的货物调度方式，由于未考虑输送线140各个拣选位当前正在处理的拣选任务的情况，从而会出现一个拣选位空闲时间较长，而多个货物130在另一个拣选位长时间等待拣选的情况的发生，从而使得货物拣选效率较低。
38.为了提高货物运输和拣选的效率，本公开实施例提供了一种货物调度方法，该方法的主要构思为：基于目标输送线各个拣选位的拣选情况以及各个拣选位的拣选速率，确定各个待调度货物对应的拣选位以及各个待调度货物的放置顺序，从而减少全部待调度货物被拣选完毕所需的时间，提高货物拣选效率。
39.图2为本公开一个实施例提供的货物调度方法的流程图，如图2所示，该货物调度方法适用于仓储系统，可以由货物调度设备执行。本实施例提供的货物调度方法包括以下步骤：步骤s201，确定目标输送线的货物入口处的各个待调度货物。
40.其中，货物入口为目标输送线放置货物的位置。目标输送线包括至少两个拣选位，且在全部拣选位中至少两个拣选位的拣选速率不同。拣选位被配置为用于对运输至拣选位工作区域的货物进行拣选、打包等处理的输送线上的区域。待调度货物可以是放置于仓储系统的仓库中的需要被拣选位操作的货物。
41.在一些实施例中，目标输送线可以仅包括一条输送线，该输送线上设置有多个拣选位，以通过输送线的输送机构进行待调度货物的输送，以及通过各个拣选位进行待调度
货物的拣选。
42.在一些实施例中，目标输送线可以包括两条、三条、四条或者其他数值的子输送线，每条子输送线可以进行对应的待调度货物的输送和拣选，每一子输送线可以对应一组货物入口和货物出口。
43.在一些实施例中，每条子输送线上可以设置有一个或多个拣选位。各条子输送线上的拣选位的数量可以相同，也可以不同，子输送线可以包括2、3、4或者其他数值的拣选位。
44.在一些实施例中，子输送线上的拣选位可以包括人工拣选位和机械臂拣选位两种类型，人工拣选位可以由操作员进行货物拣选，机械臂拣选位则通过机械臂进行货物拣选。
45.在一些实施例中，同一目标输送线上的各条子输送线的机械臂拣选位可以由同一个机械臂进行拣选。
46.示例性的，图3为本公开一个实施例提供的目标输送线的结构示意图，如图3所示，该目标输送线300包括两条u型的子输送线310，每一子输送线310上包括两个拣选位，人工拣选位311和机械臂拣选位312，分别设置在u型子输送线的两条直边上，且两条子输送线310的机械臂拣选位312由同一个机械臂313进行拣选，该机械臂313可旋转，如沿图3中两个带箭头的弧线对应的方向进行旋转，旋转的最大角度可以为90
°
、180
°
、360
°
或者其他角度，本公开对此不进行限定。该机械臂313的工作范围为以机械臂313的中心为圆心，以机械臂313的臂长为半径的圆形区域，如图3中的虚线圆对应的区域。
47.示例性的，图4为本公开另一个实施例提供的目标输送线的结构示意图，如图4所示，目标输送线400包括4条子输送线，分别为子输送线401至子输送线404，每条子输送线上设置有两个拣选位。
48.具体的，可以在目标输送线的货物入口识别各个待调度货物的货物标识，进而基于该货物标识，确定各个待调度货物。
49.在一些实施例中，可以由机器人将各个待调度货物搬运至目标输送线的货物入口处，并由机器人将各个待调度货物的货物标识发送至货物调度设备。
50.具体的，在接收到订单之后，如由接单设备接收订单，进而将该订单的订单信息发送至货物调度设备，该订单信息可以包括订单号和订单需求等信息。货物调度设备确定订单对应的目标操作台，将订单分配给该目标操作台，并将该目标操作台对应的输送线，确定为目标输送线，以及基于该订单的订单需求，确定该目标输送线对应的各个待调度货物。
51.步骤s202，根据所述目标输送线上正在输运的各个第一货物对应的拣选位以及各个所述拣选位的拣选速率，确定各个待调度货物对应的拣选位以及放置顺序，以基于所述放置顺序将各个所述待调度货物放置于所述目标输送线，以由相应的拣选位进行各个待调度货物的拣选。
52.其中，待调度货物为被运输至目标输送线的货物入口处的、需要目标输送线进行分拣的货物，待调度货物尚未被放置于目标输送线上，第一货物则是已被放置于目标输送线，且目标输送线正在运输的货物，或者可以理解为已经分配给各个拣选位、且放置于目标输送线等的货物。当确定待调度货物对应的拣选位，并将待调度货物放置于目标输送线上之后，该待调度货物则转换为上述第一货物。
53.当待调度货物被搬运至目标输送线的货物入口处时，目标输送线上可能存在正在
运输的一个或多个第一货物，则可以基于各个第一货物对应的拣选位以及各个拣选位的拣选速率，确定各个待调度货物对应的拣选位以及各个待调度货物的放置顺序。具体的，放置顺序中的第一个待调度货物对应的拣选位应优先选择对应的第一货物最少且拣选速率最高的拣选位。
54.具体的，可以根据对应的各个第一货物以及拣选速率，对各个拣选位进行排序，基于排序结果确定各个待调度货物对应的拣选位以及放置顺序。
55.进一步地，针对每个拣选位，可以根据该拣选位对应的各个第一货物的数量以及该拣选位的拣选速率，确定该拣选位的第一分数，按照该第一分数由高到低，对各个拣选位进行排序，得到排序结果。
56.进一步地，针对每个拣选位，可以根据该拣选位对应的各个第一货物的拣选任务之和，即第一货物的总拣选任务，以及该拣选位的拣选速率，确定该拣选位的第一分数，按照该第一分数由高到低，对各个拣选位进行排序，得到排序结果。其中，拣选位的第一分数与拣选位的拣选速率呈正相关关系，与拣选位的总拣选任务的任务量呈反相关关系。第一分数可以用于描述拣选位完成全部的第一货物所需的时间，第一分数越高，则所需时间越短。
57.示例性的，第个拣选位的第一分数的关系式可以为：，或者，，其中，为第个拣选位的拣选速率；为第个拣选位对应的各个第一货物的拣选任务之和，或者为第个拣选位对应的各个第一货物的数量；、和分别为第一权重值、第二权重值和第三权重值。
58.在一些实施例中，当拣选位存在正在拣选的第一货物，或者等待拣选的第一货物时，后续分配至该拣选位下游的拣选位的待调度货物，仍可以通过该拣选位被输送至其下游的拣选位，则放置顺序可以与待调度货物对应的拣选位的第一分数的排序结果一致。
59.在一些实施例中，若各个拣选位对应的第一货物的数量均为0，或者各个拣选位的拣选速率之比与对应的第一货物的数量之比一致，则可以基于各个拣选位的拣选速率，确定各个拣选位对应的待调度货物，进而基于各个拣选位的位置，即与货物入口的距离，确定各个待调度货物的放置顺序。具体的，与货物入口的距离越远的拣选位对应的各个待调度货物的放置顺序越靠前。
60.示例性的，假设目标输送线存在5个拣选位，距离货物入口由近到远依次为拣选位1至拣选位5，拣选位1至拣选位5的拣选速率的比值为1:1:1:3:2，且目标输送线上不存在正在输送的第一货物，即其数量为0。待调度货物的数量为16个，每个待调度货物的拣选任务均为拣选100个物品a1，则可以确定拣选位1至拣选位5对应的待调度货物的数量分别为：2、2、2、6、4，则待调度货物的放置顺序为：拣选位5对应的4个待调度货物、拣选位4对应的6个待调度货物、拣选位3对应的2个待调度货物、拣选位2对应的2个待调度货物和拣选位1对应的2个待调度货物。
61.进一步地，在确定放置顺序之后，可以基于该放置顺序，控制机器人将各个待调度货物放置于目标输送线上。
62.本公开实施例提供的货物调度方法，针对设置有目标输送线的仓储系统，该目标
输送线包括至少两个拣选位，且该至少两个拣选位的拣选速率不同，为了提高货物拣选的效率，提供了一种货物调度方法，在该货物调度方法中，实现了基于目标输送线上正在运输的各个第一货物对应的拣选位以及各个拣选位的拣选速率，为各个待调度货物分配拣选位以及确定各个待调度货物的放置顺序，从而减少待调度货物被全部拣选完毕的时间，提高货物拣选效率。
63.可选的，图5为本公开图2所示实施例中步骤s202的流程图，如图5所示，步骤s202可以包括以下步骤：步骤s2021，根据所述目标输送线上正在输运的各个第一货物对应的拣选位以及各个所述拣选位的拣选速率，确定各个待调度货物对应的拣选位。
64.具体的，可以根据第一货物对应的拣选位，统计各个拣选位对应的第一货物的数量。进而基于各个拣选位对应的第一货物的数量以及各个拣选位的拣选速率，确定各个待调度货物对应的拣选位。
65.在一些实施例中，各个待调度货物的拣选任务可以相同。根据所述目标输送线上正在输运的各个第一货物对应的拣选位以及各个所述拣选位的拣选速率，确定各个待调度货物对应的拣选位，包括：根据所述目标输送线上正在输运的各个第一货物对应的拣选位以及各个所述拣选位的拣选速率，确定各个所述拣选位对应的所述待调度货物的调度数量，以最小化第一比值与第二比值的差值，根据各个所述拣选位对应的调度数量，确定各个待调度货物对应的拣选位。待调度货物的拣选任务包括需要从待调度货物中拣选相应数量的目标物品，待调度货物中可以仅存放目标物品这一种物品，也可以存放多种物品，待调度货物可以是料箱。
66.其中，第一比值为各个所述拣选位对应的拣选数量的比值，第二比值为各个所述拣选位的拣选速率的比值，所述拣选数量为拣选位对应的调度数量与第一货物的数量之和。
67.具体的，在确定各个拣选位对应的待调度货物的调度数量之后，由于各个待调度货物的拣选任务相同，故仅需按照所确定的调度数量，为各个拣选位分配与其调度数量对应的各个待调度货物即可。
68.示例性的，假设目标输送线包括2个拣选位，拣选位6和拣选位7，拣选位6对应2个第一货物，拣选位7对应5个第一货物，拣选位6与拣选位7的拣选速率的比值为1:2，待调度货物的数量为11个，每个待调度货物的拣选任务相同，则可以确定拣选位6对应的待调度货物的调度数量为4个，拣选位7对应的待调度货物的调度数量为7个，从而使得拣选位6对应的拣选数量为6，而拣选位7对应的拣选数量为12，与两者的拣选速率的比值一致。在确定拣选位的调度数量之后，可以将任意4个待调度货物与拣选位6对应，而将剩余7个待调度货物与拣选位7对应。
69.步骤s2022，根据各个待调度货物对应的拣选位，确定各个待调度货物的放置顺序。
70.具体的，在确定各个待调度货物对应的拣选位之后，为了减少拣选全部的待调度货物所需的时间，可以先确定第一批待调度货物的放置顺序，后续的待调度货物的放置顺序则按照拣选速率的比值、按照距离货物入口由远及近的顺序交替放置。
71.具体的，可以根据各个拣选位对应的第一货物以及各个拣选位的拣选速率，确定
第一批待调度货物的放置顺序如拣选位对应的第一货物的数量越少，或者对应的第一货物的拣选任务之和越少，或者拣选位对应的第一拣选时间越短，则对应该拣选位的待调度货物的放置顺序越靠前，从而使得该第一批待调度货物按照所确定的顺序被放置于目标输送线上之后，每个拣选位对应的总拣选任务与其拣选速率一致，从而抵消各个拣选位的第一拣选时间的差异，使得各个拣选位完成对应的第一货物以及该第一批待调度货物中对应的待调度货物的最终时间尽可能一致或接近。
72.可选的，根据各个待调度货物对应的拣选位，确定各个待调度货物的放置顺序，包括：根据各个待调度货物对应的拣选位、各个拣选位对应的第一货物的数量以及各个拣选位的拣选速率，确定各个待调度货物的放置顺序。
73.具体的，在确定放置顺序时，为了使得第一个被放置于目标输送线的待调度货物可以尽早被拣选，则需要基于各个拣选位对应的第一货物的数量以及各个拣选位的拣选速率，确定第一个放置于该目标输送线的货物对应的拣选位，依次类推，从而确定各个待调度货物的放置顺序。
74.具体的，第一个被放置于目标输送线的待调度货物对应的拣选位对应的第一货物的数量与其的拣选速率的比值最小，即拣选位对应的第一货物的数量与其的拣选速率的比值越小，则该拣选位对应的待调度货物的放置顺序越靠前。
75.在一些实施例中，图6为本公开另一个实施例提供的目标输送线的结构示意图，如图6所示，目标输送线的宽度仅支持一个货物通行，即无法并行运输两个货物，货物在该目标输送线上沿箭头对应的方向运输。目标输送线的各个拣选位上均对应一个或多个缓存库位，以存放需要被该拣选位拣选的第一货物，缓存库位的数量可以根据相邻两个拣选位的间距确定。当拣选位上存在第一货物时，该拣选位下游的拣选位对应的待调度货物需在该拣选位的各个第一货物拣选完毕之后，方能被输送至下游的拣选位。从而，在确定放置顺序时，可以根据各个待调度货物对应的拣选位以及各个拣选位的位置，确定各个待调度货物的放置顺序。其中，拣选位的位置可以由货物从货物入口输送至该拣选位对应的路径的长度表示。
76.可选的，根据各个待调度货物对应的拣选位、各个拣选位对应的第一货物的数量以及各个拣选位的拣选速率，确定各个待调度货物的放置顺序，包括：根据各个拣选位对应的第一货物的数量以及各个拣选位的拣选速率，确定各个拣选位的第一拣选时间；根据各个拣选位的第一拣选时间、各个待调度货物对应的拣选位以及各个拣选位的位置，确定各个待调度货物的放置顺序。
77.其中，第一拣选时间可以用于评估各个拣选位将第一货物拣选完毕所需的时间。
78.具体的，拣选位对应的第一拣选时间可以由该拣选位对应的第一货物的数量与该拣选位的拣选速率的比值确定。
79.具体的，可以确定第一个被放置于目标输送线的待调度货物对应的拣选位为第一拣选时间最短的拣选位。
80.具体的，当存在多个第一拣选时间相同的拣选位时，沿输送方向，距离货物入口越远的拣选位对应的待调度货物的放置顺序越靠前。
81.具体的，在确定放置顺序时，待调度货物对应的拣选位对应的第一货物数量越少、拣选速率越高、拣选位的位置距离货物入口越远，则该待调度货物的放置顺序越靠前。
82.在本公开中，拣选位的位置与货物入口的距离，可以采用由货物入口沿目标输送线的输送方向至拣选位所经过的路程确定。
83.示例性的，假设目标输送线包括2个拣选位，拣选位p1和拣选位p2，相对于拣选位p1，拣选位p2距离货物入口较远，拣选位p1对应1个第一货物，拣选位p2则对应3个第一货物，拣选位p1和拣选位p2的拣选速率的比值为1:2，待调度货物的数量为5个，分别为货物h1至货物h5，每个待调度货物的拣选任务相同，则可以确定h1、h2和h3对应的拣选位p2，h4和h5对应的拣选位为p1，对应的放置顺序则为：h5、h1、h2、h3、h4，或者h4、h1、h2、h3、h5。
84.在一些实施例中，不同的第一货物的拣选任务可能不同，因此在计算第一拣选时间时，还应该考虑各个第一货物的拣选任务。
85.图7为本公开另一个实施例提供的货物调度方法的流程图，本实施例提供的货物调度方法是在图3所示实施例的基础上，对步骤s2021以及步骤s202的进一步细化，如图7所示，本实施例提供的货物调度方法包括以下步骤：步骤s701，确定目标输送线的货物入口处的各个待调度货物。
86.步骤s702，根据所述目标输送线上正在输运的各个第一货物对应的拣选位、各个第一货物的拣选任务以及各个所述拣选位的拣选速率，确定各个拣选位的第一拣选时间。
87.具体的，可以根据第一货物对应的拣选位以及各个第一货物的拣选任务，统计各个拣选位对应的第一货物对应的拣选任务之和，得到各个拣选位对应的第一总拣选任务。进而基于各个拣选位对应的第一总拣选任务以及各个拣选位的拣选速率的比值，确定各个拣选位的第一拣选时间。
88.步骤s703，根据各个拣选位的第一拣选时间，确定各个待调度货物对应的拣选位。
89.具体的，根据各个拣选位的第一拣选时间，确定各个待调度货物对应的拣选位，以使各个拣选位完成对应的待调度货物的时间尽可能接近，从而提高待调度货物整体的拣选效率。
90.在一些实施例中，各个待调度货物的拣选任务相同，则可以基于各个拣选位的第一拣选时间以及各个拣选位的拣选速率，确定各个拣选位对应的待调度货物的数量，从而确定数量匹配的待调度货物为该拣选位对应的待调度货物。
91.在一些实施例中，至少两个待调度货物的拣选任务不同，则根据各个拣选位的第一拣选时间，确定各个待调度货物对应的拣选位，可以具体包括：根据各个拣选位的第一拣选时间、各个拣选位的拣选速率以及各个待调度货物的拣选任务，确定各个待调度货物对应的拣选位，以按照拣选速率，均衡化各个拣选位所需拣选的全部货物，包括第一货物和待调度货物。
92.由于存在拣选任务不同的待调度货物，从而在为每个待调度货物分配拣选位时，还需要考虑各个待调度货物的拣选任务。具体的，可以先基于各个拣选位的第一拣选时间、各个待调度货物的拣选任务以及各个拣选位的拣选速率，确定第一批待调度货物对应的拣选位，使得在将该第一批待调度货物分配给各个对应的拣选位后，抵消各个拣选位的第一拣选时间的差异，使得各个拣选位完成对应的第一货物以及该第一批待调度货物中对应的待调度货物的最终时间尽可能一致或接近，进而根据各个拣选位的拣选速率以及各个待调度货物的拣选任务，确定除去第一批待调度货物之外的剩余的各个待调度货物对应的拣选位，以使各个拣选位所分配的待调度货物的拣选任务之和的比值尽可能接近各个拣选位的
拣选速率的比值。
93.示例性的，假设目标输送线包括2个拣选位，拣选位p3和拣选位p4，拣选位p3和拣选位p4对应的第一拣选时间分别为10s、28s，拣选位p3和拣选位p4的拣选速率的比值为1:3，待调度货物的数量为5个，分别为货物h6至货物h10，货物h6至货物h9的拣选任务相同，货物h10的拣选任务为货物h6的2倍，拣选位p4完成货物h6的拣选任务对应的任务量所需的时间为2s，则第一批待调度货物可以为货物h6至货物h9中的任意一个，如货物h6，其对应的拣选位为p4，从而使得拣选位p4尚需拣选的各个货物的拣选任务所需的时间为30s（拣选位p3所需的时间为10s），从而与拣选位p3和拣选位p4的拣选速率的比值相等，均为1:3，剩余的待调度货物，即货物h7至货物h10，可以先基于拣选速率和拣选任务进行划分，即先确定货物h7对应的拣选位为拣选位p3，以及确定货物h8和货物h10对应的拣选位为拣选位p4（总的任务量之比等于拣选速率之比）。由于拣选位p4的拣选速率较高，故剩余一个货物h9对应的拣选位可以为拣选位p4，从而提高整体的拣选速率，即货物h8至货物h10对应的拣选位为拣选位p4，货物h7对应的拣选位为拣选位p3。
94.可选的，所述目标输送线的拣选位包括至少两个子输送线，每一子输送线包括至少一个人工拣选位和至少一个机械臂拣选位，所述人工拣选位的拣选速率小于所述机械臂拣选位，所述人工拣选位由操作员进行拣选，所述机械臂拣选位由机械臂进行拣选，且所述目标输送线的各个子输送线的机械臂拣选位均对应同一机械臂。
95.相应的，根据各个拣选位的第一拣选时间、各个拣选位的拣选速率以及各个待调度货物的拣选任务，确定各个待调度货物对应的拣选位，包括：根据各个人工拣选位的第一拣选时间、各个所述机械臂拣选位的第一拣选时间中的最大值、各个待调度货物的拣选任务以及各个拣选位的拣选速率，确定各个待调度货物对应的拣选位。
96.当目标输送线由多条子输送线组成时，由于各个机械臂拣选位均由同一个机械臂进行拣选，故在确定待调度货物的拣选位时，需要考虑各个子输送线的机械臂拣选位对应的第一拣选时间的最大值，以及各个人工拣选位的第一拣选时间、各个待调度货物的拣选任务和各个拣选位的拣选速率，确定各个待调度货物对应的拣选位。
97.具体的，以每条子输送线上包括一个人工拣选位和一个机械臂拣选位为例进行说明，当目标输送线的各个机械臂拣选位对应的第一拣选时间的最大值，大于各个人工拣选位的第一拣选时间时，针对每条子输送线，可以根据该最大值与该子输送线的人工拣选位的第一拣选时间的差值、该子输送线对应的各个待调度货物的拣选任务以及该子输送线各个拣选位，包括人工拣选位和机械臂拣选位，的拣选速率，确定该子输送线对应的各个待调度货物的拣选位。
98.进一步地，针对每条子输送线，可以将待调度货物按拣选任务的任务量由小到大进行排序，在得到机械臂拣选位的第一拣选时间的最大值与该子输送线的人工拣选位的第一拣选时间的差值之后，基于人工拣选位的拣选速率与该差值的乘积，确定第一批对应人工拣选位的一个或多个待调度货物，从而使得人工拣选位完成该第一批待调度货物的拣选时间与上述差值相等或相近，进而基于人工拣选位的拣选速率与机械臂拣选位的拣选速率的比值，以及剩余的各个待调度货物的拣选任务，确定剩余的各个待调度货物对应的拣选位，以使人工拣选位与机械臂拣选位后续分配的各个待调度货物的总任务量之比与其拣选速率之比相等或尽可能接近，从而提高拣选速率。
99.示例性的，假设目标输送线包括两条子输送线，第一子输送线l1和第二子输送线l2，每一子输送线包括两个拣选位，一个人工拣选位和一个机械臂拣选位，且两条子输送线的机械臂拣选位由同一个机械臂进行拣选，l1的人工拣选位和机械臂拣选位的第一拣选时间分别为：10s、5s，l2的人工拣选位和机械臂拣选位的第一拣选时间分别为：9s、16s，人工拣选位与机械臂拣选位的拣选速率之比为1:3，l1对应4个待调度货物，即货物h11
‑
h14，若均由人工拣选位进行拣选，h11
‑
h14所需的拣选时间依次为：2s、4s、2s、3s；l2对应5个待调度货物，即货物h21
‑
h25，若均由人工拣选位进行拣选，h21
‑
h25所需的拣选时间依次为：2s、3s、4s、2s、2s；则l1对应人工拣选位的第一批待调度货物可以为h11和h12，l2对应人工拣选位的第一批待调度货物可以为h22和h23，h13对应l1的人工拣选位，h14对应l1的机械臂拣选位；h21对应l2的人工拣选位，h24和h25对应机械臂拣选位。
100.步骤s704，根据各个拣选位的第一拣选时间以及各个待调度货物对应的拣选位，确定各个待调度货物的放置顺序。
101.具体的，在确定各个待调度货物对应的拣选位，以基于拣选速率均衡化各个拣选位的拣选任务之后，为了进一步提高拣选效率，还需要确定各个待调度货物的放置顺序，从而减少各个拣选位的空闲时间。
102.进一步地，可以根据各个拣选位的第一拣选时间、各个拣选位的拣选速率、各个待调度货物对应的拣选位以及各个待调度货物的拣选任务，确定上述放置顺序。具体可以根据各个拣选位的第一拣选时间，得到第一拣选时间最少的拣选位，并确定第一个放置于目标输送线的待调度货物对应的拣选位为该第一拣选时间最少的拣选位，进而结合该拣选位的拣选速率和该第一个被放置的待调度货物的拣选任务，预估该拣选位完成该第一个被放置的待调度货物所需的时间，从而更新该拣选位的第一拣选时间，得到新的第一拣选时间最少的拣选位，进而确定第二个放置于目标输送线的待调度货物对应的拣选位为该新的第一拣选时间最少的拣选位，依次类推，确定各个待调度货物的放置顺序。
103.在本实施例中，通过目标输送线上正在运输的各个第一货物对应的拣选位、各个第一货物的拣选位以及各个拣选位的拣选速率，确定各个拣选位完成对应的各个第一货物的拣选任务所需的第一拣选时间，从而基于该第一拣选时间为目标输送线的货物入口处的各个待调度货物分配拣选位，以基于拣选速率均衡化各个拣选位的拣选任务；进而基于各个拣选位的第一拣选时间、各个拣选位的拣选速率以及各个待调度货物对应的拣选位，确定各个待调度货物的放置顺序，以减少各个拣选位的空闲时间，缩短全部的待调度货物的拣选任务完成所需的时间，提高拣选效率。
104.图8为本公开另一个实施例提供的货物调度方法的流程图，本实施针对目标输送线包括至少两条子输送线的情况，每一子输送线至少包括一个人工拣选位和至少一个机械臂拣选位，人工拣选位的拣选速率小于机械臂拣选位，人工拣选位由操作员进行拣选，机械臂拣选位由机械臂进行拣选，且目标输送线的各个子输送线的机械臂拣选位均对应同一机械臂。本实施例提供的货物调度方法是在图3所示实施例的基础上，对步骤s2021以及步骤s2022的进一步细化，如图8所示，本实施例提供的货物调度方法包括以下步骤：步骤s801，确定目标输送线的货物入口处的各个待调度货物。
105.具体的，当目标输送线包括多条子输送线时，每一子输送线对应一个货物入口，可以确定各个子输送线的货物入口处的各个待调度货物，以得到各个子输送线对应的各个待
调度货物。
106.步骤s802，根据所述目标输送线上所述人工拣选位的数量、所述人工拣选位的拣选速率以及所述机械臂拣选位的拣选速率，确定第一比例。
107.具体的，该第一比例的关系式可以为：其中，为机械臂拣选位的拣选速率；为人工拣选位的拣选速率；为目标输送线上人工拣选位的数量。
108.在一些实施例中，目标输送线包括多条子输送线，各个子输送线上的人工拣选位的拣选速率均相同，各个子输送线上的机械臂的拣选速率也相同。
109.示例性的，以目标输送线包括2条子输送线为例，每一子输送线包括一个人工拣选位和一个机械臂拣选位，即人工拣选位的数量为2，人工拣选位与机械臂拣选位的拣选速率之比为1:3，则第一比例为3:2。
110.步骤s803，根据各个子输送线的各个拣选位对应的第一货物的数量，确定所述目标输送线的人工拣选位对应的第一货物的第一总数量以及机械臂拣选位对应的第一货物的第二总数量。
111.其中，第一总数量为目标输送线上所有人工拣选位对应的正在运输的第一货物的总数量；第二总数量则为目标输送线上所有机械臂拣选位或机械臂对应的第一货物的总数量。
112.具体的，第一总数量为各个子输送线的各个人工拣选位对应的第一货物的数量之和；第二总数量则为各个子输送线的各个机械臂拣选位对应的第一货物的数量之和。
113.步骤s804，根据所述第一比例、第一总数量和第二总数量，确定各个所述拣选位对应的所述待调度货物的调度数量。
114.其中，调度数量为每个拣选位对应的待调度货物的数量。
115.通过调度数量的分配，使得所述目标输送线的各个机械臂拣选位需要拣选的货物的总数量与各个人工拣选位需要拣选的货物的总数量的比值接近所述第一比例，和/或，使得每一子输送线的机械臂拣选位与人工拣选位需要拣选的货物的总数量的比值接近第二比例，和/或，使得各个所述子输送线的人工拣选位需要拣选的货物的总数量接近。其中，每一子输送线对应的所述第二比例为机械拣选位的拣选速率与第一乘积的比值，所述第一乘积为所述子输送线对应的人工拣选位的数量与人工拣选位的拣选速率的乘积，需要拣选的货物包括对应的所述第一货物以及对应的所述待调度货物。
116.具体的，第二总数量与各个机械臂拣选位对应的调度数量之和，与第一总数量与各个人工拣选位对应的调度数量之和的比值，应尽可能接近或等于上述第一比例，同时，通过调度数量，使得每一子输送线上的人工拣选位对应的第一货物和待调度货物的数量之和尽可能接近或相等。
117.示例性的，目标输送线包括两条子输送线，每一子输送线包括一个人工拣选位和一个机械臂拣选位，机械臂拣选位的拣选速率与人工拣选位的拣选速率之比为3:1，则第一比例为3:2。第一子输送线的人工拣选位和机械臂拣选位对应的第一货物的数量分别为2、
4，第二子输送线的人工拣选位和机械臂拣选位对应的第一货物的数量分别为3、5，则第一总数量为5，第二总数量为9，第一子输送线和第二子输送线的货物入口处的待调度货物的数量分别为6个和5个，则第一子输送线的人工拣选位和机械臂拣选位对应的待调度货物的调度数量为3、3，第二子输送线的人工拣选位和机械臂拣选位对应的待调度货物的调度数量为2、3，从而使得各个人工拣选位需要拣选的货物为10个，各个机械臂拣选位需要拣选的货物为15个，15:10的比值等于第一比例（3:2）；且使得各个子输送线的人工拣选位需要拣选的货物的总数量均为5个。
118.可选的，图9为本公开图8所示实施例中步骤s804的流程图，如图9所示，当所述待调度货物均对应第一子输送线时，所述第一子输送线为所述目标输送线任意一条子输送线，即仅第一子输送线的货物入口处存在待调度货物，而其他子输送线的货物入口处均不存在待调度货物，步骤s804可以包括以下步骤：步骤s8041，根据所述第一比例、第一总数量和第二总数量，确定所述第一子输送线的人工拣选位对应的所述待调度货物的第一调度数量。
119.具体的，第二总数量与第一调度数量与第一总数量之和的比值，应尽可能等于第一比例。
120.示例性的，以第一比例为3:2为例，第一总数量为5，第二总数量为9，则第一调度数量可以为1。
121.步骤s8042，根据所述第一调度数量、所述第一子输送线的人工拣选位的第一货物的数量、所述第一子输送线的机械臂拣选位的第一货物的数量以及所述第二比例，确定所述第一子输送线的各个所述拣选位对应的所述待调度货物的第二调度数量，以最小化第二拣选数量与第一拣选数量的比值与所述第二比例的差值。
122.其中，第一拣选数量为所述第一子输送线的机械臂拣选位对应的第二调度数量与对应的第一货物的数量之和，第二拣选数量为所述第一子输送线的人工拣选位对应的第一调度数量、第二调度数量与对应的第一货物的数量之和。第一拣选数量即为第一子输送线的机械臂拣选位需要拣选的各个货物，包括第一货物和待调度货物，的数量之和，第二拣选数量即为第一子输送线的人工拣选位需要拣选的各个货物的数量之和。
123.具体的，第二调度数量应使得下述比值尽可能接近第二比例：其中，为第一子输送线的机械臂拣选位的第一货物的数量；为第一子输送线的机械臂拣选位的第二调度数量；为第一子输送线的人工拣选位的第一货物的数量；为第一子输送线的人工拣选位的第二调度数量；为第一子输送线的人工拣选位的第一调度数量。
124.示例性的，假设第一子输送线对应的待调度货物为k个，设第一子输送线的人工拣选位的第一调度数量为x1，则可以基于上述第一比例、第一总数量和第二总数量，求得x1的解，当x1不是正整数，则应进行四舍五入；进而设第一子输送线的人工拣选位的第二调度数量为x2，第一子输送线的机械臂拣选位的第二调度数量则为k
‑
x1
‑
x2，基于第一子输送线的各个拣选位的第一货物的数量，以及上述第二比例，可以求得x2的解，当x2不是正整数，则应进行四舍五入，从而得到第一子输送线的各个拣选位的第二调度数量。
125.可选的，图10为本公开图8所示实施例中步骤s804的流程图，如图10所示，所述目标输送线包括第一子输送线和第二子输送线，所述第一子输送线对应的待调度货物的数量为第一数量，第二子输送线对应的待调度货物的数量为第二数量，每一子输送线包括至少一个人工拣选位和至少一个机械臂拣选位，人工拣选位的拣选速率小于机械臂拣选位，人工拣选位由操作员进行拣选，机械臂拣选位由机械臂进行拣选，且目标输送线的各个子输送线的机械臂拣选位均对应同一机械臂，步骤s804可以包括以下步骤：步骤s8043，根据所述第一比例以及各个拣选位对应的第一货物的数量，建立各个所述拣选位对应的所述待调度货物的调度数量的二元一次方程。
126.其中，所述二元一次方程的限制条件包括所述第一子输送线的人工拣选位对应的拣选数量与所述第二子输送线的人工拣选位对应的拣选数量相等，以及各个所述机械臂拣选位对应的拣选数量之和与各个所述人工拣选位对应的拣选数量之和的比值等于第三比例。所述第三比例为所述机械臂拣选位的拣选速率与第二乘积的比值，所述第二乘积为所述目标输送线对应的所述人工拣选位的数量与所述人工拣选位的拣选速率的乘积。
127.具体的，可以基于各个人工拣选位对应的第一货物的数量、各个机械臂对应的第一货物的数量，以及上述第一比例，建立各个拣选位对应的待调度货物的调度数量的二元一次方程。
128.示例性的，第一数量为，第二数量为，第一子输送线的人工拣选位和机械臂拣选位对应的第一货物的数量分别为、，第二子输送线的人工拣选位和机械臂拣选位对应的第一货物的数量分别为、，第一总数量即为，第二总数量即为，设第一子输送线的人工拣选位的调度数量为，第二子输送线的人工拣选位的调度数量为，则机械臂拣选位对应的调度数量之和为，上述二元一次方程可以为：其中，为机械臂拣选位的拣选速率与人工拣选位的拣选速率的比值，可以为3:1。
129.上述二元一次方程还可以为：其中，为上述第一比例，可以为3:2。
130.步骤s8044，求解所述二元一次方程，以得到各个所述拣选位对应的所述待调度货物的调度数量。
131.步骤s8045，当任意一个所述拣选位对应的调度数量不是整数时，对所述调度数量进行取整，以使各个所述拣选位对应的调度数量之和等于所述第一数量和第二数量之和。
132.步骤s805，根据各个所述拣选位对应的调度数量，确定各个待调度货物对应的拣选位。
133.当各个待调度货物的拣选任务相同时，针对每个拣选位，可以将调度数量匹配的各个待调度货物分配给该拣选位。
134.步骤s806，根据各个拣选位所属的子输送线、各个拣选位的第一拣选时间以及各个待调度货物对应的拣选位，确定各个所述待调度货物的放置顺序。
135.具体的，在确定各个待调度货物对应的拣选位之后，针对每条子输送线，基于该子输送线的各个拣选位的第一拣选时间以及该子输送线对应的待调度货物对应的拣选位，确定该子输送线对应的各个待调度货物的放置顺序。
136.在一些实施例中，每一子输送线的机械臂拣选位设置在人工拣选位的下游，则还需要基于各个拣选位的位置确定放置顺序，即针对每条子输送线，基于该子输送线的各个拣选位的第一拣选时间、各个拣选位的位置以及该子输送线对应的待调度货物对应的拣选位，确定该子输送线对应的各个待调度货物的放置顺序。
137.在本实施例中，针对包括多条子输送线的目标输送线，每一子输送线包括人工拣选位和机械臂拣选位，且各条子输送线的机械臂拣选位均由同一机械臂进行拣选，在货物调度时，为了提高拣选效率，需要基于第一比例、各个拣选位对应的第一货物的数量，确定各个拣选位对应的待调度货物的调度数量，或确定各个待调度货物对应的拣选位，从而均衡各个子输送线的人工拣选位的任务量，同时，使得每个子输送线的人工拣选位的任务量之和（或需要拣选的货物的总数量）与机械臂拣选位的任务量之和（或需要拣选的货物的总数量）的比值，尽可能接近人工拣选位与机械臂拣选位的拣选速率的比值，即第二比例，从而使得任务分配符合目标输送线的拣选位的特性，提高拣选效率；进而，基于各个拣选位尚需的第一拣选时间、各个拣选位的拣选速率以及各个待调度货物对应的拣选位，确定放置顺序，以减少各个拣选位的空闲时间，进一步提高拣选效率。
138.可选的，根据各个拣选位所属的子输送线、各个拣选位的第一拣选时间以及各个待调度货物对应的拣选位，确定所述待调度货物的放置顺序，包括：针对每条子输送线，若所述子输送线上游的拣选位的第一拣选时间小于下游的拣选位的第一拣选时间，则根据上游的拣选位的第一拣选时间与下游的拣选位的第一拣选时间的差值、所述子输送线对应的各个待调度货物对应的拣选位以及所述子输送线对应的各个待调度货物的拣选任务，确定所述子输送线对应的各个待调度货物的放置顺序。
139.其中，所述子输送线上货物的输送方向由所述上游的拣选位指向所述下游的拣选位。
140.在一些实施例中，每一子输送线上设置有两个拣选位，上游的拣选位可以为一个人工拣选位，下游的拣选位可以为一个机械臂拣选位；或者，上游的拣选位可以为一个机械臂拣选位，下游的拣选位则为一个人工拣选位。
141.上游的拣选位的第一拣选时间小于下游的拣选位的第一拣选时间，即上游的拣选位较下游的拣选位先拣选完毕对应的第一货物。则可以基于同一子输送线的上游和下游的拣选位的第一拣选时间的差值，以及该子输送线对应的各个待调度货物对应的拣选位和拣选任务，确定该子输送线对应的各个待调度货物的放置顺序。
142.具体的，当第一拣选时间的差值较小时，如小于第一差值，如3s，则确定第一个被放置于该子输送线的货物为下游的拣选位对应的待调度货物，进而从对应的拣选位为下游的拣选位的各个待调度货物中确定一个或多个待调度货物为第一个或第一批放置于该子
输送线的待调度货物，被放置于该子输送线的待调度货物则被视为该子输送线的第一货物，进而，依次类推，确定后续的各个待调度货物的放置顺序；而当该第一拣选时间的差值较大时，如大于第二差值，如10s，则确定第一个被放置于该子输送线的货物为上游的拣选位对应的待调度货物，进而从对应的拣选位为上游的拣选位的各个待调度货物中确定一个或多个待调度货物为第一个或第一批放置于该子输送线的待调度货物，被放置于该子输送线的待调度货物则被视为该子输送线的第一货物，进而，依次类推，确定后续的各个待调度货物的放置顺序。
143.进一步地，由于上游和下游的拣选位的类型不同，其拣选速率也可能存在差异，如机械臂拣选位的拣选速率高于人工拣选位的拣选速率，故在确定放置顺序时，还可以结合拣选速率确定，即基于同一子输送线的上游和下游的拣选位的拣选速率、第一拣选时间的差值，以及该子输送线对应的各个待调度货物对应的拣选位和拣选任务，确定该子输送线对应的各个待调度货物的放置顺序。
144.在一些实施例中，当子输送线上游的拣选位的第一拣选时间大于或等于下游的拣选位的第一拣选时间时，则可以根据各个待调度货物对应的拣选位以及各个待调度货物的拣选任务，确定各个待调度货物的放置顺序，且第一个被放置于该子输送线的待调度货物对应的拣选位为该下游的拣选位，以避免由于上游的拣选位在拣选时，下游的拣选位的待调度货物无法被输送至下游的拣选位。
145.可选的，针对子输送线的上游的拣选位的第一拣选时间小于下游的拣选位的第一拣选时间的情况，根据上游的拣选位的第一拣选时间与下游的拣选位的第一拣选时间的差值、所述子输送线对应的各个待调度货物对应的拣选位以及所述子输送线对应的各个待调度货物的拣选任务，确定所述子输送线对应的各个待调度货物的放置顺序，包括：针对每条子输送线，根据所述子输送线上游的拣选位和下游的拣选位的距离，确定货物由上游的拣选位输送至下游的拣选位的第一时间；计算下游的拣选位的第一拣选时间减去上游的拣选位的第一拣选时间的第一差值；根据所述第一差值与所述第一时间中的最大值、所述子输送线对应的各个待调度货物对应的拣选位以及所述子输送线对应的各个待调度货物的拣选任务，确定所述子输送线对应的各个待调度货物的放置顺序。
146.由于子输送线的输送方向为沿货物入口、上游的拣选位、下游的拣选位和货物出口这一方向单向传输，且上游的拣选位和下游的拣选位之间存在一定的距离，为了进一步提高拣选效率，需要考虑货物从上游的拣选位输送至下游的拣选位所需的时间，即上述第一时间。
147.第一时间具体为子输送线上游的拣选位和下游的拣选位的距离与该子输送线的输送速度的比值。
148.当子输送线的上游的拣选位的第一拣选时间小于下游的拣选位的第一拣选时间时，即上游的拣选位早于下游的拣选位先将对应的第一货物拣选完毕，那么，对于同一个待调度货物，假设由上游的拣选位进行拣选，上游的拣选位开始拣选该待调度货物的时刻为t1，假设由下游的拣选位拣选该待调度货物，下游的拣选位开始拣选该待调度货物的时刻则为t2，且t2 = t1 + t3，其中，t3即为第一差值与第一时间中的最大值，这一参数，即t3可用于评估上游的拣选位和下游的拣选位针对同一个待调度货物的开始拣选时刻的差值，从而有利于确定出效率更高的待调度货物的拣选位分配方式，以使第一个被放置于目标输送
线上的待调度货物可以尽早被拣选。
149.具体的，为了提高各个拣选位的利用率，减少拣选位空闲的时间，可以根据第一差值与第一时间的和值，确定第一个被放置于该子输送线的待调度货物所属的目标拣选位，即上游拣选位或下游拣选位，进而根据该目标拣选位、各个待调度货物对应的拣选位以及各个待调度货物的拣选任务，确定第一个被放置于该子输送线的待调度货物，即第一待调度货物，该第一待调度货物对应的拣选位为该目标拣选位，且当目标拣选位为上游的拣选位时，上游的拣选位处理第一待调度货物的拣选任务所需的时间应尽可能接近上述第一差值与第一时间的和值；而当目标拣选位为下游的拣选位时，该第一待调度货物可以为拣选任务最小的对应该下游的拣选位的待调度货物。
150.可选的，根据所述第一差值与所述第一时间的和值、所述子输送线对应的各个待调度货物对应的拣选位以及所述子输送线对应的各个待调度货物的拣选任务，确定所述子输送线对应的各个待调度货物的放置顺序，包括：当所述第一差值与所述第一时间的和值小于预设时间时，从对应的拣选位为下游的拣选位的各个待调度货物中确定第一个放置于所述子输送线的目标货物；和/或，当所述第一差值与所述第一时间的和值大于或等于所述预设时间时，从对应的拣选位为上游的拣选位的各个待调度货物中确定第一个放置于所述子输送线的目标货物；根据所述目标货物的拣选任务、各个其他的待调度货物对应的拣选位、各个其他的待调度货物的拣选任务以及各个拣选位的拣选速率，确定各个其他的待调度货物的放置顺序。
151.其中，预设时间可以为默认的一个较小的时间，如3s、5s；该预设时间还可以为下游的拣选位在历史时间完成一个待调度货物的拣选任务对应的最小时间。
152.具体的，当第一差值与第一时间的和值较小时，即小于该预设时间，则表明将一个待调度货物分配至上游的拣选位或下游的拣选位，开始拣选的时刻相差较小，由于下游的拣选位通常为拣选速率较高的拣选位，故可以将第一个被放置于该子输送线的目标货物，确定为该下游的拣选位对应的待调度货物。而当第一差值与第一时间的和值较大时，即大于该预设时间，则表明将一个待调度货物分配至上游的拣选位或下游的拣选位，上游的拣选位开始拣选的时刻远早于下游的拣选位，则将第一个被放置于该子输送线的目标货物，确定为该上游的拣选位对应的待调度货物，以免上游的拣选位的空闲时间过长。
153.在确定第一个被放置于子输送线的目标货物之后，可以基于该目标货物的拣选任务、各个其他的待调度货物对应的拣选位、各个其他的待调度货物的拣选任务以及上下游的拣选位的拣选速率，确定各个其他的待调度货物的放置顺序，具体方式于目标货物的确定方式相似，在此不再赘述。
154.可选的，根据各个拣选位所属的子输送线、各个拣选位的第一拣选时间以及各个待调度货物对应的拣选位，确定所述待调度货物的放置顺序，包括：针对每个待调度货物，根据所述待调度货物对应的拣选位的拣选速率以及所述待调度货物的拣选任务，确定所述待调度货物的作业时间；根据各个拣选位所属的子输送线、各个拣选位的第一拣选时间、各个待调度货物的作业时间以及各个待调度货物对应的拣选位，确定各个所述待调度货物的放置顺序。
155.可选的，图11为本公开图8所示实施例中步骤s806的流程图，如图11所示，步骤s806可以包括以下步骤：
步骤s8061，确定待调度货物的各个备选顺序。
156.其中，备选顺序可以基于排列组合，确定的各个待调度货物的放置顺序。
157.示例性的，以3个待调度货物，即货物h61、货物h62和货物h63，为例，则备选顺序即为6（3!）种，分别为货物h61、货物h62、货物h63，货物h61、货物h63、货物h62，货物h62、货物h61、货物h63，货物h62、货物h63、货物h61，货物h63、货物h61、货物h62，和货物h63、货物h62、货物h61，六种备选顺序。
158.步骤s8062，针对每一备选顺序，根据所述目标输送线上各个拣选位的第一拣选时间、各个待调度货物对应的拣选位以及所述备选顺序中各个待调度货物对应的顺序，确定所述目标输送线的第二拣选时间。
159.其中，第二拣选时间为目标输送线在对应的备选顺序下，完成各个待调度货物的拣选任务所需的时间，可以为各个待调度货物到达目标输送线的货物入口起至该备选顺序中第最后一个待调度货物被对应的拣选位拣选完毕所需的时间，或者可以为各个待调度货物从到达该目标输送线的货物入口处开始至最后一个待调度货物到达该目标输送线的货物出口所需的时间。
160.具体的，可以根据各个第一货物的拣选任务、各个第一货物对应的拣选位和各个拣选位的拣选速率，确定各个拣选位拣选完毕对应的第一货物所需的时间，即上述第一拣选时间。
161.进而，针对每一备选顺序，根据各个拣选位对应的第一拣选时间、该备选顺序中各个待调度货物对应的顺序，以及各个待调度货物对应的拣选位和拣选任务，确定该目标输送线的各个拣选位完成该备选顺序下的各个待调度货物的拣选所需的时间，即第二拣选时间。
162.具体的，可以通过模拟目标输送线的运行过程确定各个备选顺序对应的第二拣选时间，如搭建模拟运行模块，根据目标输送线的当前工况、该备选顺序、各个待调度货物对应的拣选位以及拣选位任务，初始化该模拟运行模块，进而由该模拟运行模块输出该备选顺序对应的第二拣选时间。目标输送线的当前工况包括目标输送线的各个拣选位对应的第一货物，如包括第一货物的拣选任务、当前位置等。
163.在一些实施例中，各个拣选位对应的第一货物的数量可以为0，则直接基于各个待调度货物对应的拣选位以及备选顺序中各个待调度货物对应的顺序，确定目标输送线在该备选顺序下的第二拣选时间。
164.步骤s8063，确定所述第二拣选时间最短的备选顺序为所述放置顺序。
165.当存在至少两个第二拣选时间相等时，还可以确定在各个备选顺序中，最后一个待调度货物被放置于对应的子输送线上的时刻，确定该时刻最早的备选顺序为放置顺序，以使得机器人可以尽早驶出目标输送线的货物入口，进行后续的作业任务。
166.进一步地，针对每一备选顺序，还可以确定所述备选顺序下，目标输送线的各条子输送线的调度起始时刻，进而根据每一备选顺序对应的各个子输送线对应的调度起始时刻以及第二拣选时间，从各个备选顺序中确定放置顺序。
167.其中，调度起始时刻为该子输送线对应的拣选位开始处理待调度货物的起始时刻，如第一个待调度货物被放置于对应的子输送线上的时刻。
168.本实施例中，当子输送线的货物入口对应的放置区域的上一个货物被运走之后，
后一货物便可以放置于该子输送线的货物入口对应的放置区域上。
169.具体的，可以根据该子输送线对应的最后一个第一货物离开该子输送线的货物入口对应的放置区域的时刻，确定该子输送线的调度起始时刻。
170.具体的，可以根据除去最后一个第一货物之外的各个第一货物对应的拣选位以及拣选任务，确定最后一个第一货物离开该子输送线的货物入口对应的放置区域的时刻。
171.在一些实施例中，若该子输送线的货物入口处没有第一货物，则调度起始时刻可以根据装载有待调度货物的机器人到达该子输送线的货物入口的时刻确定。
172.示例性的，可以确定各个子输送线对应的调度起始时刻之和最小、且第二拣选时间最短的备选顺序为放置顺序。
173.具体的，可以为根据各个备选顺序对应的各个子输送线对应的调度起始时刻以及第二拣选时间，确定各个备选顺序的第二分数，确定第二分数最高的备选顺序为放置顺序。其中，第二分数与第二拣选时间呈反比，与各个子输送线对应的调度起始时刻之和呈反比。
174.图12为本公开一个实施例提供的货物调度装置的结构示意图，如图12所示，所述装置包括：货物确定模块1310和货物调度模块1320。
175.其中，货物确定模块1310，用于确定目标输送线的货物入口处的各个待调度货物，其中，所述目标输送线包括至少两个拣选位，且在全部拣选位中至少两个拣选位的拣选速率不同；货物调度模块1320，用于根据所述目标输送线上正在输运的各个第一货物对应的拣选位以及各个所述拣选位的拣选速率，确定各个待调度货物对应的拣选位以及放置顺序，以基于所述放置顺序将各个所述待调度货物放置于所述目标输送线，以由相应的拣选位进行各个待调度货物的拣选。
176.可选的，货物调度模块1320，包括：拣选位确定单元，用于根据所述目标输送线上正在输运的各个第一货物对应的拣选位以及各个所述拣选位的拣选速率，确定各个待调度货物对应的拣选位；放置顺序确定单元，用于根据各个待调度货物对应的拣选位，确定各个待调度货物的放置顺序。
177.可选的，拣选位确定单元，包括：调度数量确定子单元，用于根据所述目标输送线上正在输运的各个第一货物对应的拣选位以及各个所述拣选位的拣选速率，确定各个所述拣选位对应的所述待调度货物的调度数量，以最小化第一比值与第二比值的差值，其中，第一比值为各个所述拣选位对应的拣选数量的比值，第二比值为各个所述拣选位的拣选速率的比值，所述拣选数量为拣选位对应的调度数量与第一货物的数量之和；第一拣选位确定子单元，用于根据各个所述拣选位对应的调度数量，确定各个待调度货物对应的拣选位。
178.可选的，放置顺序确定单元，具体用于：根据各个待调度货物对应的拣选位、各个拣选位的拣选速率以及各个拣选位对应的第一货物的数量，确定各个待调度货物的放置顺序。
179.可选的，放置顺序确定单元，包括：第一拣选时间确定子单元，用于根据各个拣选位对应的第一货物的数量以及各个拣选位的拣选速率，确定各个拣选位的第一拣选时间；第一放置顺序确定子单元，用于根据各个拣选位的第一拣选时间、各个待调度货物对应的拣选位以及各个拣选位的位置，确定各个待调度货物的放置顺序。
180.可选的，所述目标输送线包括至少两个子输送线，每一子输送线包括至少一个人工拣选位和至少一个机械臂拣选位，所述人工拣选位的拣选速率小于所述机械臂拣选位，
所述人工拣选位由操作员进行拣选，所述机械臂拣选位由机械臂进行拣选，且所述目标输送线的各个子输送线的机械臂拣选位均对应同一机械臂。
181.相应的，调度数量确定子单元，包括：第一比例确定部，用于根据所述目标输送线上所述人工拣选位的数量、所述人工拣选位的拣选速率以及所述机械臂拣选位的拣选速率，确定第一比例；第一货物数量确定部，用于根据各个子输送线的各个拣选位对应的第一货物的数量，确定所述目标输送线的人工拣选位对应的第一货物的第一总数量以及机械臂拣选位对应的第一货物的第二总数量；调度数量确定部，用于根据所述第一比例、第一总数量和第二总数量，确定各个所述拣选位对应的所述待调度货物的调度数量，以使所述目标输送线的各个机械臂拣选位需要拣选的货物的总数量与各个人工拣选位需要拣选的货物的总数量的比值接近所述第一比例，和/或，使得每一子输送线的机械臂拣选位需要拣选的货物的总数量与人工拣选位需要拣选的货物的总数量的比值接近第二比例，和/或，使得各个所述子输送线的人工拣选位需要拣选的货物的总数量接近，其中，每一子输送线对应的所述第二比例为机械拣选位的拣选速率与第一乘积的比值，所述第一乘积为所述子输送线对应的人工拣选位的数量与人工拣选位的拣选速率的乘积，需要拣选的货物包括对应的所述第一货物以及对应的所述待调度货物。
182.可选的，所述目标输送线包括第一子输送线和至少一条第二子输送线，当所述待调度货物均对应第一子输送线时，所述第一子输送线为所述目标输送线任意一条子输送线，调度数量确定部，具体用于：根据所述第一比例、第一总数量以及所述第二总数量，确定所述第一子输送线的人工拣选位对应的所述待调度货物的第一调度数量；根据所述第一调度数量、所述第一子输送线的人工拣选位的第一货物的数量、所述第一子输送线的机械臂拣选位的第一货物的数量以及所述第二比例，确定所述第一子输送线的各个所述拣选位对应的所述待调度货物的第二调度数量，以最小化第二拣选数量与第一拣选数量的比值与所述第二比例的差值，其中，第一拣选数量为所述第一子输送线的机械臂拣选位对应的第二调度数量与对应的第一货物的数量的和，第二拣选数量为所述第一子输送线的人工拣选位对应的第一调度数量、第二调度数量与对应的第一货物的数量的和。
183.可选的，所述目标输送线包括第一子输送线和第二子输送线，所述第一子输送线对应的待调度货物的数量为第一数量，第二子输送线对应的待调度货物的数量为第二数量，每一子输送线包括至少一个人工拣选位和至少一个机械臂拣选位，所述人工拣选位的拣选速率小于所述机械臂拣选位，所述人工拣选位由操作员进行拣选，所述机械臂拣选位由机械臂进行拣选，且所述目标输送线的各个子输送线的机械臂拣选位均对应同一机械臂，调度数量确定子单元，具体用于：根据所述第一比例以及各个拣选位对应的第一货物的数量，建立各个所述拣选位对应的所述待调度货物的调度数量的二元一次方程，其中，所述二元一次方程的限制条件包括所述第一子输送线的人工拣选位对应的拣选数量与所述第二子输送线的人工拣选位对应的拣选数量相等，以及各个所述机械臂拣选位对应的拣选数量之和与各个所述人工拣选位对应的拣选数量之和的比值等于第三比例，其中，所述第三比例为所述机械臂拣选位的拣选速率与第二乘积的比值，所述第二乘积为所述目标输送线对应的所述人工拣选位的数量与所述人工拣选位的拣选速率的乘积，所述拣选数量为拣选位对应的第一货物的数量与调度数量之和；求解所述二元一次方程，以得到各个所述拣选位对应的所述待调度货物的调度数量；当任意一个所述拣选位对应的调度数量不是整数
时，对所述调度数量进行取整，以使各个所述拣选位对应的调度数量之和等于所述第一数量和第二数量之和。
184.可选的，拣选位确定单元，包括：拣选时间确定子单元，用于根据所述目标输送线上正在输运的各个第一货物对应的拣选位、各个第一货物的拣选任务以及各个所述拣选位的拣选速率，确定各个拣选位的第一拣选时间；第二拣选位确定子单元，用于根据各个拣选位的第一拣选时间，确定各个待调度货物对应的拣选位。
185.可选的，拣选时间确定子单元，具体用于：针对每个拣选位，确定所述目标输送线上正在运输的所述拣选位对应的各个第一货物的拣选任务；根据所述拣选位对应的各个第一货物的拣选任务以及所述拣选位的拣选速率，确定所述拣选位的第一拣选时间。
186.可选的，第二拣选位确定子单元，具体用于：根据各个拣选位的第一拣选时间、各个拣选位的拣选速率以及各个待调度货物的拣选任务，确定各个待调度货物对应的拣选位。
187.可选的，所述目标输送线的拣选位包括至少两个子输送线，每一子输送线包括至少一个人工拣选位和至少一个机械臂拣选位，所述人工拣选位的拣选速率小于所述机械臂拣选位，所述人工拣选位由操作员进行拣选，所述机械臂拣选位由机械臂进行拣选，且所述目标输送线的各个子输送线的机械臂拣选位均对应同一机械臂；第二拣选位确定子单元，具体用于：根据各个人工拣选位的第一拣选时间、各个所述机械臂拣选位的第一拣选时间中的最大值、各个待调度货物的拣选任务以及各个拣选位的拣选速率，确定各个待调度货物对应的拣选位。
188.可选的，放置顺序确定单元，具体用于：根据各个拣选位的第一拣选时间以及各个待调度货物对应的拣选位，确定各个待调度货物的放置顺序。
189.可选的，所述目标输送线包括至少两条子输送线，每一子输送线包括至少两个拣选位，放置顺序确定单元，具体用于：根据各个拣选位所属的子输送线、各个拣选位的第一拣选时间以及各个待调度货物对应的拣选位，确定各个所述待调度货物的放置顺序。
190.可选的，放置顺序确定单元，具体用于：针对每条子输送线，若所述子输送线上游的拣选位的第一拣选时间小于下游的拣选位的第一拣选时间，则根据上游的拣选位的第一拣选时间与下游的拣选位的第一拣选时间的差值、所述子输送线对应的各个待调度货物对应的拣选位以及所述子输送线对应的各个待调度货物的拣选任务，确定所述子输送线对应的各个待调度货物的放置顺序，其中，所述子输送线上货物的输送方向由所述上游的拣选位指向所述下游的拣选位。
191.可选的，放置顺序确定单元，具体用于：针对每个待调度货物，根据所述待调度货物对应的拣选位的拣选速率以及所述待调度货物的拣选任务，确定所述待调度货物的作业时间；根据各个拣选位所属的子输送线、各个拣选位的第一拣选时间、各个待调度货物的作业时间以及各个待调度货物对应的拣选位，确定各个所述待调度货物的放置顺序。
192.可选的，放置顺序确定单元，包括：备选顺序确定子单元，用于确定待调度货物的各个备选顺序；第二时间确定子单元，用于针对每一备选顺序，根据所述目标输送线上各个拣选位的第一拣选时间、各个待调度货物对应的拣选位以及所述备选顺序中各个待调度货物对应的顺序，确定所述目标输送线的第二拣选时间；第二放置顺序确定子单元，用于确定所述第二拣选时间最短的备选顺序为所述放置顺序。
193.本公开实施例所提供的货物调度装置可执行本公开任意实施例所提供的货物调度方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
194.图13为本公开一个实施例提供的货物调度设备的结构示意图，如图13所示，该货物调度设备包括：存储器1410，处理器1420以及计算机程序。
195.其中，计算机程序存储在存储器1410中，并被配置为由处理器1420执行以实现本公开图2、图5以及图7至图11所对应的实施例中任一实施例提供的货物调度方法。
196.其中，存储器1410和处理器1420通过总线1430连接。
197.相关说明可以对应参见图2、图5以及图7至图11的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。
198.图14为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，如图14所示，该仓储系统包括：目标输送线1510、机器人1520以及货物调度设备1530。
199.其中，货物调度设备1530为本公开图13所示实施例提供的货物调度设备；目标输送线1510包括至少两个拣选位，且在全部拣选位中至少两个拣选位的拣选速率不同，图14中以两个拣选位为例。
200.在一些实施例中，仓储系统还包括操作台、卸料机、提升机、运输线等装置。
201.本公开一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本公开图2、图5以及图7至图11所对应的实施例中任一实施例提供的货物调度方法。
202.其中，计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器（ram）、cd
‑
rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
203.本公开还提供一种程序产品，该程序产品包括可执行计算机程序，该可执行计算机程序存储在可读存储介质中。货物调度设备或仓储系统的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，至少一个处理器执行该计算机程序使得货物调度装置实施上述各种实施方式提供的货物调度方法。
204.在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
205.所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
206.另外，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
207.上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机
设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）或处理器（英文：processor）执行本公开各个实施例所述方法的部分步骤。
208.应理解，上述处理器可以是中央处理单元（central processing unit，简称cpu），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（digital signal processor，简称dsp）、专用集成电路（application specific integrated circuit，简称asic）等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
209.存储器可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储nvm，例如至少一个磁盘存储器，还可以为u盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
210.总线可以是工业标准体系结构（industry standard architecture，简称isa）总线、外部设备互连（peripheral component，简称pci）总线或扩展工业标准体系结构（extended industry standard architecture，简称eisa）总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
211.上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（sram），电可擦除可编程只读存储器（eeprom），可擦除可编程只读存储器（eprom），可编程只读存储器（prom），只读存储器（rom），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
212.一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(application specific integrated circuits，简称asic)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
213.本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
214.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。