一种轨道巡检机器人转运装置的制作方法

1.本发明属于轨道机器人转运装置技术领域，具体涉及一种轨道巡检机器人转运装置。


背景技术：

2.轨道巡检机器人是通过视频监控技术来采集视频和图片，通过ai智能识别技术，对各种仪表、开关状态、压板等进行智能识别，将存在的运行异常的状态和数据进行自动预警和报警，减少检修人员现场作业，保障设备自动化运行的设备，能对气体、温度、湿度等环境信息进行实时监控，为运维人员分析设备运行状态提供全方面信息。
3.目前在轨道巡检机器人生产过程中，半成品加工时需要对其进行小范围外部辅助转运，但是由于轨道巡检机器人体重较大，在转运时需要对其朝向和高度调整不便，影响机器人的转运效率。


技术实现要素：

4.本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术的不足，提供一种轨道巡检机器人转运装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种轨道巡检机器人转运装置，包括带有万向轮的转运车体，其所述转运车体上一侧固定有竖向的齿条，所述齿条外侧套接有调整箱；
6.所述调整箱由内侧箱体和外侧箱体组成，所述内侧箱体内底面上靠近外侧转动连接有转轴，所述外侧箱体底侧固定在转轴的外侧，通过转轴完成内侧箱体和外侧箱体之间的转动连接；
7.所述内侧箱体的顶底两侧分别开设有贯通槽，所述齿条套接在贯通槽内，所述外侧箱体一侧通过轴承座转动连接有第一横向轴，所述第一横向轴在调整箱的内侧端固定有第一齿轮，所述第一齿轮的中间轴外侧端还固定有第一锥形齿轮，所述调整箱内还通过第一气缸活动连接有双向电机，所述双向电机的顶端转轴的顶端固定有第二锥形齿轮；
8.所述第一横向轴的另一端转动连接有夹持机构，所述夹持机构用于完成轨道巡检机器人的夹紧作业；
9.所述夹持机构的另一端转动连接有第二横向轴，所述第二横向轴的外侧固定有限位板，所述转运车体上另一侧固定有竖向的限位轨，所述限位板套接在限位轨内。
10.进一步的，所述第一气缸竖向的固定在内侧箱体内，所述第一气缸的伸缩轴底端固定有电机架，所述双向电机固定在电机架内，所述双向电机的中轴线与所述转轴在中轴线在同一竖向线上，所述双向电机的底端转轴的底端固定有第二齿轮，所述转轴的顶端固定有内齿轮，所述第二齿轮与内齿轮相匹配。
11.进一步的，所述内侧箱体的顶端固定有第一电磁铁，所述第一电磁铁用于与铁质的齿条之间电磁吸附连接，所述内侧箱体的底部远离齿轮的一侧固定有第二电磁铁，所述
外侧箱体上与第二电磁铁相对应的位置固定有铁块，通过第二电磁铁完成内侧箱体与外侧箱体之间的电磁吸附连接。
12.进一步的，所述夹持机构包括定夹板、第一连杆、动夹板、第二气缸和第二连杆，所述定夹板为长半圆形板，且在其两个开口侧分别转动连接有动夹板，所述定夹板一外侧固定有第一连杆，所述第一连杆转动连接在第一横向轴内，所述定夹板另一外侧固定有第二连杆，所述第二连杆转动连接在第二横向轴内，所述第一连杆和第二连杆的顶面分别转动连接有第二气缸，两个所述第二气缸的伸缩轴分别转动连接在与其相邻的动夹板的外侧。
13.进一步的，所述动夹板为弧形板，且在所述定夹板和动夹板内侧均粘贴有防滑垫。
14.进一步的，所述第二横向轴包括轴套、内轴、导向槽和定向柱，所述内轴套接在轴套内，所述内轴上靠近内侧端部处开设有弧形的导向槽，所述轴套内固定有定位柱，所述定位柱滑动连接在导向槽内，所述内轴的外侧端与第二连杆的端部固定连接。
15.进一步的，所述内轴上还设置有长齿轮，所述轴套的外侧固定有导向电机，所述导向电机的输出轴固定有第三齿轮，所述轴套上开设有开口，所述第三齿轮穿过开口与所述长齿轮之间啮合连接。
16.进一步的，所述限位板固定在轴套的外侧端，所述限位板上靠近限位轨的位置固定有两个限位柱，所述限位柱套接在限位轨内。
17.进一步的，所述第二横向轴的底面固定有竖杆，所述竖杆的底端固定有横杆，所述横杆的底面固定有两个缓冲垫。
18.进一步的，所述横杆上另一端固定有辅助杆，所述辅助杆的顶端转动连接在第一横向轴的底面。
19.本发明与现有技术相比具有以下优点：
20.1、本发明通过在转运车体上一侧固定有竖向的齿条，齿条外侧套接有调整箱，调整箱由内侧箱体和外侧箱体组成，内侧箱体内底面上靠近外侧转动连接有转轴，外侧箱体底侧固定在转轴的外侧，通过转轴完成内侧箱体和外侧箱体之间的转动连接，内侧箱体的顶底两侧分别开设有贯通槽，齿条套接在贯通槽内，内侧箱体的顶端固定有第一电磁铁，第一电磁铁用于与铁质的齿条之间电磁吸附连接，即打开第一电磁铁，即可使得内侧箱体吸附固定在齿条上，完成调整箱与齿条的相对固定作用，内侧箱体的底部远离齿轮的一侧固定有第二电磁铁，外侧箱体上与第二电磁铁相对应的位置固定有铁块，通过第二电磁铁完成内侧箱体与外侧箱体之间的电磁吸附连接，从而使得外侧箱体与内侧箱体闭合紧密，即调整箱开合调整方便
21.2、本发明通过在外侧箱体一侧通过轴承座转动连接有第一横向轴，第一横向轴在调整箱的内侧端固定有第一齿轮，第一齿轮的中间轴外侧端还固定有第一锥形齿轮，调整箱内还通过第一气缸活动连接有双向电机，第一气缸竖向的固定在内侧箱体内，第一气缸的伸缩轴底端固定有电机架，双向电机固定在电机架内，双向电机的顶端转轴的顶端固定有第二锥形齿轮，当第一气缸带动双向电机移动到最高点时，第二锥形齿轮与第一锥形齿轮啮合连接，即可通过双向电机转动带动第一锥形齿轮转动，完成第一齿轮转动作用，当调整箱闭合时，第一齿轮与齿条啮合连接，即可通过第一齿轮转动带动调整箱上升作用。
22.3、本发明通过在双向电机的底端转轴的底端固定有第二齿轮，转轴的顶端固定有内齿轮，第二齿轮与内齿轮相匹配，当第一气缸带动双向电机移动至最低点时，第二齿轮嵌
入内齿轮内，通过双向电机转动第二齿轮时，即可通过第二齿轮转动内齿轮，即可带动转轴转动，从而将外侧箱体打开，外侧箱体打开时，带动第一横向轴与夹持机构同步转动，即可完成轨道巡检机器人以转轴为轴向的横向最大角度90度的转动调整，即可完成轨道巡检机器人转运时朝向的调整。
23.4、本发明通过在第一横向轴的另一端转动连接有夹持机构，夹持机构在定夹板两个开口侧分别转动连接有动夹板，动夹板与定夹板相互配套使用，当动夹板闭合时，能与定夹板形成内侧圆柱形夹持结构，从而能完成轨道巡检机器人中间段夹紧作用，定夹板另一外侧固定有第二连杆，第二连杆转动连接在第二横向轴内，第一连杆和第二连杆的顶面分别转动连接有第二气缸，两个第二气缸的伸缩轴分别转动连接在与其相邻的动夹板的外侧，即可通过两个第二气缸的作用将两个动夹板朝向定夹板内侧移动调整，即可完成轨道巡检机器人中间段夹紧作用，为了提高夹紧效果，避免转运过程中发生相对滑脱，动夹板为弧形板，且在定夹板和动夹板内侧均粘贴有防滑垫。
24.5、本发明通过在夹持机构的另一端转动连接有第二横向轴，内轴的外侧端与第二连杆的端部固定连接，内轴上靠近内侧端部处开设有弧形的导向槽，轴套内固定有定位柱，定位柱滑动连接在导向槽内，内轴上还开设有长齿轮，轴套的外侧固定有导向电机，导向电机的输出轴固定有第三齿轮，轴套上开设有开口，第三齿轮穿过开口与长齿轮之间啮合连接，当定位柱在导向槽的最高点时，开动导向电机，导向电机转动带动第三齿轮转动，第三齿轮带动与其啮合的长齿轮转动，从而带动内轴转动，内轴转动时，受到定位柱在导向槽的导向作用，由于导向槽为弧形，即内轴在周向转动的同时横向发生移动，当定位柱移动至导向槽最低点时，完成内轴的周向转动调整，即可完成轨道巡检机器人朝向的调整，当定位柱在导向槽内移动一个完整长度时，内轴转动90度，即将夹持机构上夹持的轨道巡检机器人从竖向调整位纵向。
25.6、本发明为了使得调整箱向上或者向下移动过程中能保持相对稳定，同时在轨道巡检机器人横向转动时部分限位，第二横向轴的外侧固定有限位板，限位板固定在轴套的外侧端，转运车体上另一侧固定有竖向的限位轨，限位板上靠近限位轨的位置固定有两个限位柱，限位柱套接在限位轨内，限位板套接在限位轨内，从而能通过限位轨完成横向转动调整和竖向高度调整过程中的限位，便捷实用。
附图说明
26.图1是本发明整体结构侧视图；
27.图2是本发明调整箱内部结构示意图；
28.图3是本发明转轴连接结构俯视图；
29.图4是本发明夹持机构结构示意图；
30.图5是本发明第二横向轴内部结构示意图。
31.附图标记说明：
32.转运车体1、限位轨11、齿条2、调整箱3、内侧箱体31、外侧箱体32、转轴33、内齿轮331、贯通槽34、第一电磁铁341、第二电磁铁342、限位块35、第一横向轴4、第一齿轮41、第一锥形齿轮42、双向电机5、第二锥形齿轮51、第二齿轮52、第一气缸53、夹持机构6、定夹板61、第一连杆62、动夹板63、第二气缸64、第二连杆65、第二横向轴7、轴套71、内轴72、导向槽73、
定向柱74、长齿轮75、导向电机76、第三齿轮77、竖杆8、横杆81、辅助杆82、轨道巡检机器人9。
具体实施方式
33.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
34.如图1
‑
5所示，本发明提供一种技术方案：一种轨道巡检机器人转运装置，包括带有万向轮的转运车体1，转运车体1一侧还设置有推杆，用于操作人员移动转运车体1使用。
35.所述转运车体1上一侧固定有竖向的齿条2，齿条2为单侧开设有齿牙的铁质齿条。
36.所述齿条2外侧套接有调整箱3，所述调整箱3由内侧箱体31和外侧箱体32组成，所述内侧箱体31内底面上靠近外侧转动连接有转轴33，所述外侧箱体32底侧固定在转轴33的外侧，通过转轴33完成内侧箱体31和外侧箱体32之间的转动连接，通过转轴33能打开外侧箱体32与内侧箱体31，从而完成调整箱3的打开或者闭合。
37.所述内侧箱体31的顶底两侧分别开设有贯通槽34，所述齿条2套接在贯通槽34内，所述内侧箱体31的顶端固定有第一电磁铁341，所述第一电磁铁341用于与铁质的齿条2之间电磁吸附连接，即打开第一电磁铁341，即可使得内侧箱体31吸附固定在齿条2上，完成调整箱3与齿条2的相对固定作用。
38.所述外侧箱体32一侧通过轴承座转动连接有第一横向轴4，所述第一横向轴4在调整箱3的内侧端固定有第一齿轮41，所述第一齿轮41的中间轴外侧端还固定有第一锥形齿轮42，所述调整箱3内还通过第一气缸53活动连接有双向电机5，所述第一气缸53竖向的固定在内侧箱体31内，所述第一气缸53的伸缩轴底端固定有电机架，所述双向电机5固定在电机架内，所述双向电机5的顶端转轴的顶端固定有第二锥形齿轮51，当第一气缸53带动双向电机5移动到最高点时，第二锥形齿轮51与第一锥形齿轮42啮合连接，即可通过双向电机5转动带动第一锥形齿轮42转动，完成第一齿轮41转动作用。
39.所述内侧箱体31的底部远离齿条2的一侧固定有第二电磁铁342，所述外侧箱体32上与第二电磁铁342相对应的位置固定有铁块，通过第二电磁铁342完成内侧箱体31与外侧箱体32之间的电磁吸附连接，从而使得外侧箱体32与内侧箱体31闭合紧密。
40.当调整箱3闭合时，第一齿轮41与齿条2啮合连接，即可通过第一齿轮41转动带动调整箱3上升作用。
41.所述双向电机5的中轴线与所述转轴33在中轴线在同一竖向线上，即双向电机5的输出轴中性线与转轴33的中心线在同一竖向线上，所述双向电机5的底端转轴的底端固定有第二齿轮52，所述转轴33的顶端固定有内齿轮331，所述第二齿轮52与内齿轮331相匹配，当第一气缸53带动双向电机5移动至最低点时，第二齿轮52嵌入内齿轮331内，通过双向电机5转动第二齿轮52时，即可通过第二齿轮52转动内齿轮331，即可带动转轴33转动，从而将外侧箱体32打开，外侧箱体32打开时，带动第一横向轴4与夹持机构6同步转动，即可完成轨道巡检机器人9以转轴33为轴向的横向最大角度90度的转动调整。
42.在内侧箱体31另一侧还固定有限位块35，限位块35限制外侧箱体32张开角度，具
体为不大于90度。
43.所述第一横向轴4的另一端转动连接有夹持机构6，所述夹持机构6用于完成轨道巡检机器人9的夹紧作业。
44.所述夹持机构6包括定夹板61、第一连杆62、动夹板63、第二气缸64和第二连杆65，所述定夹板61为长半圆形板，半圆形板的直径不小于轨道巡检机器人9中间段的直径，从而能将轨道巡检机器人9中间段卡在定夹板61内。
45.在定夹板61两个开口侧分别转动连接有动夹板63，动夹板63与定夹板61相互配套使用，当动夹板63闭合时，能与定夹板61形成内侧圆柱形夹持结构，从而能完成轨道巡检机器人9中间段夹紧作用。
46.所述定夹板61一外侧固定有第一连杆62，所述第一连杆62转动连接在第一横向轴4内，第一连杆62与第一横向轴4在轴向方向上有中空段，即在轴向上能向外或者向内移动第一连杆62的位置。
47.所述定夹板61另一外侧固定有第二连杆65，所述第二连杆65转动连接在第二横向轴7内，所述第一连杆62和第二连杆65的顶面分别转动连接有第二气缸64，两个所述第二气缸64的伸缩轴分别转动连接在与其相邻的动夹板63的外侧，即可通过两个第二气缸64的作用将两个动夹板63朝向定夹板61内侧移动调整，即可完成轨道巡检机器人9中间段夹紧作用。
48.为了提高夹紧效果，避免转运过程中发生相对滑脱，所述动夹板63为弧形板，且在所述定夹板61和动夹板63内侧均粘贴有防滑垫。
49.所述夹持机构6的另一端转动连接有第二横向轴7，所述内轴72的外侧端与第二连杆65的端部固定连接，具体的所述第二横向轴7包括轴套71、内轴72、导向槽73和定向柱74，所述内轴72套接在轴套71内，所述内轴72上靠近内侧端部处开设有弧形的导向槽73，所述轴套71内固定有定位柱74，所述定位柱74滑动连接在导向槽73内，当定位柱74在导向槽73内移动一个完整长度时，内轴72转动90度，即将夹持机构6上夹持的轨道巡检机器人9从竖向调整位纵向，完成朝向调整。
50.为了便于控制朝向的调整，所述内轴72上还设置有长齿轮75，所述轴套71的外侧固定有导向电机76，所述导向电机76的输出轴固定有第三齿轮77，所述轴套71上开设有开口，所述第三齿轮77穿过开口与所述长齿轮75之间啮合连接，当定位柱74在导向槽73的最高点时，开动导向电机76，导向电机76转动带动第三齿轮77转动，第三齿轮77带动与其啮合的长齿轮75转动，从而带动内轴72转动，内轴72转动时，受到定位柱74在导向槽73的导向作用，由于导向槽73为弧形，即内轴72在周向转动的同时横向发生移动，当定位柱74移动至导向槽73最低点时，完成内轴90度的周向转动调整，即可完成轨道巡检机器人9朝向的调整。
51.为了使得调整箱3向上或者向下移动过程中能保持相对稳定，同时在轨道巡检机器人9横向转动时部分限位，所述第二横向轴7的外侧固定有限位板78，所述限位板78固定在轴套71的外侧端，所述转运车体1上另一侧固定有竖向的限位轨11，所述限位板78上靠近限位轨11的位置固定有两个限位柱，所述限位柱套接在限位轨11内，所述限位板78套接在限位轨11内。
52.为了使得轨道巡检机器人9在朝向调整时保持相对稳定，所述第二横向轴7的底面固定有竖杆8，所述竖杆8的底端固定有横杆81，所述横杆81的底面固定有两个缓冲垫，缓冲
垫用于轨道巡检机器人9在最低点时缓冲作用。
53.为了保证转运过程中的稳定性，所述横杆81上另一端固定有辅助杆82，所述辅助杆82的顶端转动连接在第一横向轴4的底面。
54.综上，使用时，先打开第一电磁铁341，即可使得内侧箱体31吸附固定在齿条2上，完成调整箱3与齿条2的相对固定作用，然后利用第一气缸53带动双向电机5移动至最低点时，第二齿轮52嵌入内齿轮331内，通过双向电机5转动第二齿轮52时，即可通过第二齿轮52转动内齿轮331，即可带动转轴33转动，从而将外侧箱体32打开，外侧箱体32打开时，带动第一横向轴4与夹持机构6同步转动，即可完成夹持机构6横向90度的转动调整。
55.然后再开动导向电机76，导向电机76转动带动第三齿轮77转动，第三齿轮77带动与其啮合的长齿轮75转动，从而带动内轴72转动，内轴72转动时，受到定位柱74在导向槽73的导向作用，由于导向槽73为弧形，即内轴72在周向转动的同时横向发生移动，当定位柱74移动至导向槽73最低点时，完成内轴72的90度的周向转动调整，即可完成夹持机构6调整位横向的朝向的调整；
56.再利用两个第二气缸64的作用将两个动夹板63朝向定夹板61外侧移动调整，即可打开夹持机构6，然后将轨道巡检机器人9中间段卡在定夹板61内，再通过两个第二气缸64的作用将两个动夹板63朝向定夹板61内侧移动调整，即可完成轨道巡检机器人9中间段夹紧作用。
57.若轨道巡检机器人9后续加工为横向进行，则夹持机构6不需要再进行调整，推动转运车体1移动至需要加工的位置即可。
58.若轨道巡检机器人9后续需要调整位纵向，且纵向高度需要进行调整，则先再利用导向电机76反向转动，导向电机76反向转动带动第三齿轮77反向转动，从而带动内轴72的反向的90的周向转动调整，即再次调整夹持机构6至纵向；
59.然后再通过双向电机5反向带动第二齿轮52转动，将外侧箱体32朝向内侧箱体31处移动，即将外侧箱体32与内侧箱体31闭合，通过第二电磁铁342完成内侧箱体31与外侧箱体32之间的电磁吸附连接，使得外侧箱体32与内侧箱体31闭合紧密。
60.在调整箱3闭合后需要调整纵向高度时，此时第一齿轮41与齿条2啮合连接，关闭第一电磁铁341，使得内侧箱体31与齿条2之间套接，第一气缸53带动双向电机5移动到最高点，第二锥形齿轮51与第一锥形齿轮42啮合连接，即可通过双向电机5转动带动第一锥形齿轮42转动，完成第一齿轮41转动作用即可通过第一齿轮41转动带动调整箱3上升，完成纵向高度调整作用，实现了不同方向和不同朝向的轨道巡检机器人9的转运作业，便捷实用。
61.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
62.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。