技术特征：
1.一种用于码头自动装卸的agv定位系统，其特征在于，包括有：主处理器（1），用于进行系统的人机交互、各项控制指令的发出，以及用于对agv的工作数据进行采集并自动处理；自动移动模块（2），用于控制agv按既定路线移动到指定集装箱的搬运位置，且所述自动移动模块（2）受控于主处理器（1）；取料模块（3），用于控制吊臂将集装箱吊到agv上，且所述取料模块（3）受控于主处理器（1）；分类模块（4），用于获取集装箱属性与集装箱内部货物的属性，并根据获取到的信息控制agv移动至指定的卸货区域；所述分类模块（4）还用于控制指定卸货区域的吊臂将集装箱进行分类摆放。2.根据权利要求1所述的一种用于码头自动装卸的agv定位系统，其特征在于，所述取料模块（3）包括有取料子模块（31），所述取料子模块（31）用于控制吊臂将集装箱吊到agv上；所述取料模块（3）还包括有称重子模块（32），所述称重子模块（32）用于对搬运的集装箱进行称重并得到重量数据，再将所述重量数据传输给主处理器（1），所述主处理器（1）内设置有用于存储各类数据的数据库，所述主处理器（1）通过将重量数据与数据库内的数据进行对比，从而得到所述重量数据对应的驱动功率数据，再将所述驱动功率数据传输到取料子模块（31）的驱动源上，从而控制所述驱动源的驱动功率。3.根据权利要求2所述的一种用于码头自动装卸的agv定位系统，其特征在于，所述分类模块（4）包括有重量比较子模块（41），所述主处理器（1）上设置有工作人员设定的重量阈值，所述称重子模块（32）将重量数据传输到主处理器（1）内，通过所述主处理器（1）将重量数据与重量阈值进行比较得到重量比较信号，所述主处理器（1）将重量比较信号传输到重量比较子模块（41），所述重量比较子模块（41）根据重量比较信号将重量数据大于重量阈值的集装箱分类为重箱、将重量数据小于重量阈值的集装箱分类为轻箱；所述分类模块（4）还包括有重量分类子模块（42），所述重量分类子模块（42）用于根据重量比较子模块（41）的分类结果来控制agv与吊臂将分类为轻箱的集装箱堆叠在分类为重箱的集装箱上方。4.根据权利要求3所述的一种用于码头自动装卸的agv定位系统，其特征在于，所述分类模块（4）还包括有扫描子模块（43），所述集装箱上设置有标识，所述标识中包含有货物易碎程度信息，所述扫描子模块（43）用于扫描工作人员安装在集装箱上的标识内的信息；所述分类模块（4）还包括有识别子模块（44），所述识别子模块（44）用于将扫描子模块（43）扫描出的标识内的货物易碎程度信息进行识别，所述分类模块（4）还包括有易碎程度分类子模块（45），所述识别子模块（44）将识别出的货物易碎程度信息传输到主处理器（1），所述主处理器（1）根据货物易碎程度信息将集装箱内部物品类型分为易碎品与非易碎品，所述主处理器（1）将易碎程度分类信号传输到易碎程度分类子模块（45）；所述易碎程度分类子模块（45）根据主处理器（1）传回的易碎程度分类信号来控制agv与吊臂在搬运内部物品分类为易碎品的集装箱时更加稳定。5.根据权利要求4所述的一种用于码头自动装卸的agv定位系统，其特征在于，所述分类模块（4）包括有时间分类子模块（46），所述标识中还包含有集装箱的预计出库时间的信息，所述扫描子模块（43）将标识中扫描出的集装箱的预计出库时间的信息传输到识别子模块（44），所述识别子模块（44）接收扫描子模块（43）传输来的集装箱的预计出库信息进行识
别并将识别后的集装箱的预计出库信息传输到主处理器（1），所述主处理器（1）将接收到的集装箱的预计出库信息进行分类并得到出库分类信号，所述主处理器（1）将出库分类信号传输到时间分类子模块（46），所述时间分类子模块（46）接收到主处理器（1）传输来的出库分类信号来控制agv与吊臂将集装箱按预计出库时间的先后顺序进行分类堆叠。6.根据权利要求5所述的一种用于码头自动装卸的agv定位系统，其特征在于，所述分类模块（4）包括有材料分类子模块（47），所述标识中还包括有集装箱所用材料的信息，所述识别子模块（44）识别后将识别信号发送给主处理器（1），所述主处理器（1）将集装箱所用材料的信息进行分类并得到材料分类信号，所述主处理器（1）将材料分类信号传输到材料分类子模块（47），所述材料分类子模块（47）根据主处理器（1）传输来的材料分类信号来控制agv与吊臂将集装箱所用材料强度较弱的集装箱堆叠在集装箱所用材料强度较强的集装箱上方。7.根据权利要求6所述的一种用于码头自动装卸的agv定位系统，其特征在于，包括有启动模块（5），所述启动模块（5）包括有启动感应子模块（51），所述启动感应子模块（51）用于检测货轮是否到位并输出距离信号，所述启动模块（5）还包括有用于给主处理器（1）、自动移动模块（2）、取料模块（3）与分类模块（4）供电的总电源，所述启动模块（5）还包括有启动开关子模块（52），所述启动开关子模块（52）接收启动感应子模块（51）输出的距离信号来对总电源进行开启或者关断。8.根据权利要求6所述的一种用于码头自动装卸的agv定位系统，其特征在于，所述重量分类子模块（42）、易碎程度分类子模块（45）、时间分类子模块（46）与材料分类子模块（47）四个子模块的优先级从高到低排列为：时间分类子模块（46）、材料分类子模块（47）、重量分类子模块（42）与易碎程度分类子模块（45）。9.一种用于码头自动装卸的agv定位系统，其特征在于，包括存储器，所述存储器上存储有能够被主处理器（1）加载并执行如权利要求1至8中任一种用于码头自动装卸的agv定位系统的计算机程序。
技术总结
本发明涉及码头运输机械的技术领域，尤其是涉及一种用于码头自动装卸的AGV定位系统，包括有主处理器，用于进行系统的人机交互、各项控制指令的发出，以及用于对AGV的工作数据进行采集并自动处理；自动移动模块，用于控制AGV按既定路线移动到指定集装箱的搬运位置，且所述自动移动模块受控于主处理器；取料模块，用于控制吊臂将集装箱吊到AGV上，且所述取料模块受控于主处理器；分类模块，用于获取集装箱属性与集装箱内部货物的属性，并根据获取到的信息控制AGV移动至指定的卸货区域；所述分类模块还用于控制指定卸货区域的吊臂将集装箱进行分类摆放。本发明具有使集装箱堆叠地更加有秩序的效果。更加有秩序的效果。更加有秩序的效果。
技术研发人员：潘晓佳 盛军
受保护的技术使用者：张家港华达码头有限公司
技术研发日：2021.09.27
技术公布日：2023/3/27