对接控制方法及其设备、载物装置、介质与流程

1.本发明涉及电气自动化控制领域，特别是涉及一种对接控制方法及其设备、载物装置和介质。


背景技术：

2.agv小车是指装置自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，在工业应用中主要用于物料自动输送。现有技术中，agv与智能化的载物装置进行对接和运输物料的过程存在不稳定、不安全，自动化程度不高的问题。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种对接控制方法，应用于agv与载物装置，能够安全、稳定的进行物料的对接与运输，实现自动化物料运输。
4.本发明还提出一种具有上述对接控制方法的设备、载物装置、介质。
5.根据本发明的第一方面实施例的一种对接控制方法，应用于agv与载物装置，其特征在于，所述载物装置包括：工位，为所述载物装置存放物料的位置区域；所述对接控制方法包括：
6.步骤s10、检测所述agv与所述载物装置是否对接；
7.若是，则执行步骤s20；
8.步骤s20、确定所述载物装置是否满足进行物料对接的条件；
9.若是，则执行步骤s30；
10.步骤s30、控制所述载物装置准备物料对接；
11.步骤s40、确定所述agv是否进入工位；
12.若是，则执行步骤s50；
13.步骤s50、控制所述agv与所述载物装置之间进行物料对接；
14.步骤s60、确定所述agv是否离开工位；
15.若是，则执行步骤s70；
16.步骤s70、结束所述agv与所述载物装置的物料对接。
17.根据本发明实施例的agv与载物装置的对接控制方法，至少具有如下有益效果：agv与载物装置进行信号对接，然后进行物料对接的检测，增加对接物料的稳定性、安全性。对agv是否进入工位进行检测，若agv进入工位，则控制agv与载物装置之间进行物料的转移，agv从载物装置搬出物料，或者agv将物料搬入载物装置，然后再对agv是否离开工位进行检测，若agv离开工位，物料对接结束，实现了agv与载物装置的物料对接、交接。
18.根据本发明的一些实施例，所述载物装置与牵引装置相连，所述载物装置由所述牵引装置进行牵引，并且所述载物装置与所述牵引装置保持数据通讯；所述对接控制方法还包括：
19.步骤s80、确定所述牵引装置和所述载物装置是否能正常到达站点；
20.若是，则执行步骤s90；
21.步骤s90、控制所述牵引装置停止移动，以使所述载物装置在所述站点停止移动；
22.执行步骤s10。
23.根据本发明的一些实施例，步骤s80中，所述确定所述牵引装置和所述载物装置是否能正常到达站点包括：
24.步骤s81、确定自检数据是否符合正常启动的条件；若是，则执行步骤s82；若否，则执行步骤s86；
25.步骤s82、控制所述牵引装置和所述载物装置运行移动；
26.步骤s83、确定所述载物装置承载的物料是否超重；
27.若否，则执行步骤s84；若是，则执行步骤s86；
28.步骤s84、确定所述牵引装置与所述载物装置是否到达站点；
29.若是，则执行步骤s85；若否，则返回步骤s82；
30.步骤s85、确定所述牵引装置和所述载物装置正常到达站点；
31.步骤s86、确定所述牵引装置和所述载物装置不能正常到达站点。
32.根据本发明的一些实施例，步骤s20中，所述确定是否能正常进行物料对接包括：
33.步骤s21、获取所述站点的地标卡信息和所述载物装置的物料状态；所述地标卡信息包括以下任一：所述站点为上料点，所述agv需搬运物料到所述载物装置；所述站点为下料点，所述agv需从所述载物装置搬运物料；
34.步骤s22、确定是否满足以下任一条件：
35.所述站点为上料点并且所述载物装置没有承载物料；
36.所述站点为下料点并且所述载物装置承载有物料；
37.若是，则执行步骤s23；若否，则执行步骤s24；
38.步骤s23、确定能正常进行物料对接；
39.步骤s24、确定不能正常进行物料对接。
40.根据本发明的一些实施例，步骤s50中，所述控制所述agv与所述载物装置之间进行物料的对接还包括：
41.步骤s51、记录所述载物装置和所述agv进行物料对接的持续时长，作为第一时长；
42.步骤s52、确定所述第一时长是否大于时间阈值；
43.若否，则执行步骤s60；
44.步骤s60中，所述确定所述agv是否离开工位，若否，则执行步骤s51。
45.根据本发明的一些实施例，所述对接控制方法包括：
46.若所述牵引装置和所述载物装置不能正常到达站点，则执行步骤s100；
47.若不能正常进行物料对接，则执行步骤s100；
48.若所述第一时长大于所述时间阈值，则执行步骤s100；
49.步骤s100、进行报警。
50.根据本发明的一些实施例，所述载物装置包括导向机构，所述方法还包括：
51.上料时，所述agv将物料搬上所述载物装置的工位后，控制导向机构对物料进行机械导向，使得物料进入到工位的中心位置；
52.下料时，所述agv将物料搬下所述载物装置的工位后，控制导向机构松开，使得物料能够进入到所述agv。
53.根据本发明的第二方面实施例的一种电子设备，其特征在于，包括：
54.存储器，用于存储程序；
55.处理器，用于执行所述存储器存储的程序，当所述处理器执行所述存储器存储的程序时，所述处理器用于执行如第一方面中任一项所述的方法。
56.根据本发明的第二方面实施例的一种载物装置，其特征在于，所述载物装置能与agv进行数据通讯，所述载物装置包括：
57.导向机构，用于对物料进行机械导向；
58.如第二方面所述的电子设备，所述电子设备与所述导向机构连接。
59.根据本发明的第四方面实施例的计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如第一方面中任一项所述的方法。
60.本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
61.附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。
62.图1是本发明一实施例提供的一种对接控制方法的流程图；
63.图2是本发明另一实施例提供的一种对接控制方法的流程图
64.图3是本发明图1中步骤s80的具体流程图；
65.图4是本发明图1中步骤s20的具体流程图；
66.图5是本发明另一实施例提供的一种对接控制方法的流程图。
具体实施方式
67.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
68.应了解，在本发明实施例的描述中，多个(或多项)的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到“第一”、“第二”等只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
69.图1示出了本发明实施例提供的一种对接控制方法，应用于agv与载物装置，即agv与载物装置的对接控制方法，完成自动上下料；上料是指agv把物料搬上载物装置；下料是指agv把载物装置存放的物料搬下载物装置；载物装置包括：工位，为载物装置存放物料的位置区域；导向机构，用于对物料进行机械导向，调整物料位置；阻挡机构，用于固定物料；方法包括：
70.步骤s10、检测agv与载物装置是否对接；若是，则执行步骤s20；若否，则继续检测
agv与载物装置是否对接；
71.在一实施例中，载物装置装有光电传感器，agv装有反光板，当agv与载物装置对接，光电传感器发出的光信号在反光板上进行反射，产生反射光信号，若光电传感器检测到反射光信号，则得知agv与载物装置对接；
72.若是，则执行步骤s20；若否，则执行步骤s10；
73.步骤s20、确定载物装置是否满足进行物料对接的条件；进行物料对接前的自检，从而提高物料对接的安全性、稳定性；
74.若是，则执行步骤s30；若否，则执行步骤s100；若物料对接不能正常进行，则进行报警；
75.步骤s30、控制载物装置准备物料对接；
76.在一实施例中，上料时，阻挡机构松开；下料时，阻挡机构松开，导向机构夹紧，调整在载物装置上物料的位置，使得物料到载物装置的中心位置；
77.步骤s40、确定agv是否进入工位；
78.在一实施例中，载物装置设置有检测agv的部件，通过该部件来检测agv是否进入工位；
79.若是，则执行步骤s50；若否，则继续确定agv是否进入工位；
80.步骤s50、控制agv与载物装置之间进行物料对接；
81.在一实施例中，上料时，agv将物料搬上载物装置的工位后，控制导向机构对物料进行机械导向，使得物料进入到工位的中心位置；
82.下料时，agv将物料搬下载物装置的工位后，控制导向机构松开，使得物料能够进入到agv；
83.步骤s60、确定agv是否离开工位；
84.在一实施例中，载物装置设置有检测agv的部件，通过该部件来检测agv是否离开工位；
85.若是，则执行步骤s70；若否，则执行步骤s50；
86.步骤s70、结束agv与载物装置的物料对接；
87.在一实施例中，当结束agv与载物装置的物料对接时，控制阻挡机构夹紧物料，防止载物装置运输物料的过程中物料摇晃、掉落。
88.步骤s100、进行报警；agv、牵引装置、载物装置，包括载物装置的导向机构、阻挡结构都停止运行。
89.可以理解的是，牵引装置可以为另一agv、带有通讯模块的牵引小车，本发明不作限制。
90.如图2所示，作为上述实施例的进一步改进，在步骤s10之前，所述方法还包括
91.步骤s80、确定牵引装置和载物装置是否能正常到达站点；其中，牵引装置和载物装置相连，牵引装置牵引带动载物装置移动，并且牵引装置和载物装置保持数据通讯，载物装置能够控制牵引装置进行牵引移动的调节；
92.若是，则执行步骤s90；若否，则执行步骤s100；若牵引装置和载物装置不能正常到达站点，则进行报警；进行agv与载物装置对接前的自检，从而提高物料对接的安全性、稳定性；
93.步骤s90、控制牵引装置停止移动，以使载物装置在站点停止移动；
94.如图3所示，具体地，上述步骤s80中，确定牵引装置和载物装置是否能正常到达站点包括：
95.步骤s81、确定自检数据是否符合正常启动的条件；自检数据包括以下至少一种：牵引装置和载物装置的通讯情况、牵引装置和载物装置的电池监测情况、牵引装置和载物装置的胎压监测情况。
96.若是，则执行步骤s82；若否，则执行步骤s86；
97.步骤s82、控制牵引装置和载物装置运行移动；
98.步骤s83、确定载物装置承载的物料是否超重；
99.若否，则执行步骤s84；若是，则执行步骤s86；
100.步骤s84、确定牵引装置与载物装置是否到达站点；
101.若是，则执行步骤s85；若否，则返回步骤s82；
102.步骤s85、确定牵引装置和载物装置正常到达站点；
103.步骤s86、确定牵引装置和载物装置不能正常到达站点；
104.需要说明的是，牵引装置和载物装置移动途中，一旦发现载物装置承载物料超重，牵引装置和载物装置不能正常到达站点。
105.如图4所示，具体地，上述步骤s20中，确定是否能正常进行物料对接包括：
106.步骤s21、获取站点的地标卡信息和载物装置的物料状态；其中，站点为上料点或下料点，地标卡信息包括以下一种：
107.站点为上料点，agv需搬运物料到载物装置；
108.站点为下料点，agv需从载物装置搬运物料；
109.步骤s22、确定是否满足以下任一条件：
110.站点为上料点并且载物装置没有承载物料；
111.站点为下料点并且载物装置承载有物料；
112.若是，则执行步骤s23；若否，则执行步骤s24；
113.步骤s23、确定能正常进行物料对接；
114.步骤s24、确定不能正常进行物料对接。
115.具体地，上述步骤s70中，结束agv与载物装置的物料对接包括：
116.结束计时，并启动牵引装置，以牵引移动载物装置
117.在一实施例中，如图5，步骤s50还包括：
118.步骤s51、记录载物装置和第一agv进行物料对接的持续时长，作为第一时长；
119.步骤s52、确定第一时长是否大于时间阈值；
120.若否，则执行步骤s60；若是，则执行步骤s100；可选地，时间阈值为5分钟，当物料对接过程超过5分钟，则进行报警；
121.步骤s60中，确定agv是否离开工位，若是，则执行步骤s70；若否，则执行步骤s51。
122.本发明实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括但不限于：
123.存储器，用于存储程序；
124.处理器，用于执行存储器存储的程序，当处理器执行存储器存储的程序时，处理器用于执行上述的对接控制方法。
125.处理器和存储器可以通过总线或者其他方式连接。
126.存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序，如本发明实施例描述的对接控制方法。处理器通过运行存储在存储器中的非暂态软件程序以及指令，从而实现上述的对接控制方法。
127.存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储执行上述的对接控制方法。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
128.实现上述的终端选定方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器中，当被一个或者多个处理器执行时，执行上述的对接控制方法。
129.本发明实施例提供了一种载物装置，能与agv进行数据通讯，载物装置包括：
130.导向机构，用于对物料进行机械导向，调整物料位置；
131.阻挡机构，用于固定物料；
132.如上述的电子设备。
133.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于执行上述的对接控制方法。
134.在一实施例中，该存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个控制处理器执行，例如，被上述电子设备中的一个处理器执行，可使得上述一个或多个处理器执行上述的agv与载物装置的对接控制方法。
135.以上所描述的实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
136.本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包括计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
137.本文描述了本发明的实施例，包括发明人已知用于执行本发明的较佳实施例。在阅读了上述描述后，这些所述实施例的变化对本领域的技术人员将变得明显。发明人希望技术人员视情况采用此类变型，并且发明人意图以不同于如本文具体描述的方式来实践本
发明的实施例。因此，经适用的法律许可，本发明的范围包括在此所附的权利要求书中叙述的主题的所有修改和等效物。此外，本发明的范围涵盖其所有可能变型中的上述元素的任意组合，除非本文另外指示或以其他方式明显地与上下文矛盾。