一种仓储调度系统及方法与流程

本技术涉及仓储，特别涉及一种仓储调度系统及方法。

背景技术：

1、随着电子商务的快速发展，电子商务在消费者生活中扮演着越来越重要的角色，每年用户订单数量呈几何倍数增长，同时电子商务越来越成熟，用户对电子商务的服务质量也提出了更高的要求，仓储管理的处理能力也在经受严峻的考验。

2、电子商务的快速发展，如何提高分拣效率、减少从订单到交货的时间、减少劳动力负担一直是物流仓储行业亟待解决的重要问题，在以往的机器人自动拣选系统中，货到人是一种较为常见的模式，所述货到人方式基于智能搬运机器人，机器人根据订单需要及库存信息，自动行驶至目标托盘、目标拣选货架下方将货架送到拣选工位，拣选人员取出所需货品放到指定容器完成拣选任务，仓储区域中存储的货物有零散、小件、中间、大件，对于中小件商品存放在货架中，对于大件商品放在托盘货架中，传统的仓储调度方案中将中大件、中小件商品分区存储，分别拣选再统一合流，或直接分开发货，这两种处理方法均增加了不必要的合流及履约成本。

3、因此，提高拣选效率并降低成本，就成为亟待解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术实施例提供了仓储调度系统，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

2、根据本技术实施例的第一方面，提供了一种仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、库存区域、至少两种不同的可移动载具、搬运设备、容器装卸设备、工作站，其中，所述至少两种不同的可移动载具包括可移动货架和除所述可移动货架之外的其它种可移动载具，所述库存区域包括多个可移动货架和多个其它种可移动载具，所述可移动货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述可移动货架分割为至少两层，所述可移动货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个可容纳仓储货物的第一容器，所述其它种可移动载具上承载仓储货物或者承载可容纳仓储货物的第二容器；

3、所述控制服务器，被配置为确定目标可移动货架、其它种目标可移动载具以及目标工作站，同时确定用于搬运所述目标可移动货架的第一搬运设备、用于搬运其它种目标可移动载具的第二搬运设备、用于装卸第一容器的目标容器装卸设备，并向所述第一搬运设备发送第一搬运指令，向所述第二搬运设备发送第二搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令；

4、所述第一搬运设备，被配置为响应于所述第一搬运指令，搬运所述目标可移动货架到所述目标工作站；

5、所述第二搬运设备，被配置为响应于所述第二搬运指令，搬运所述其它种目标可移动载具至所述目标工作站；

6、所述目标容器装卸设备位于所述目标工作站，被配置为响应于所述装卸指令，从所述目标可移动货架中取出目标第一容器或者将目标第一容器放在所述目标可移动货架中。

7、可选的，所述工作站设置传输线，所述工作站的站点位于所述传输线的传输路径中，所述传输线包括传输线入口和传输线出口，在所述传输线入口和所述传输线出口分别设置有容器装卸设备；

8、位于所述传输线入口的容器装卸设备，进一步被配置为从可移动货架的存储位中取出第一容器并放在所述传输线上；

9、位于所述传输线出口的容器装卸设备，进一步被配置为从所述传输线出口取出所述第一容器并放在可移动货架的存储位。

10、可选的，所述工作站设置有至少一个缓存位；

11、所述缓存位，被配置为用于缓存所述容器装卸设备从所述可移动货架上取出的第一容器或缓存用于放在所述可移动货架的第一容器；

12、所述容器装卸设备，进一步被配置为从可移动货架的存储位中取出第一容器并放在所述缓存位中，或者，从所述缓存位中取出第一容器并放在可移动货架中。

13、可选的，所述工作站还包括缓存多功能区；

14、所述缓存多功能区，被配置为用于存放第一容器。

15、可选的，所述工作站设置有至少一个停靠区；

16、所述停靠区，被配置为用于停靠可移动货架或其它种可移动载具。

17、可选的，所述容器装卸设备包括第一传感器，所述第一传感器用于在从所述可移动货架中取出第一容器时，确定所述可移动货架中对应的存储位是否有第一容器，和在将第一容器放在所述可移动货架时，确定所述可移动货架中对应的存储位是否为空中的至少一种。

18、可选的，所述容器装卸设备包括第二传感器，所述第二传感器用于确定所述容器装卸设备与目标第一容器之间的位姿偏差。

19、可选的，在所述位姿偏差大于或等于预设容忍阈值的情况下，所述容器装卸设备基于所述位姿偏差调整自身的位姿，使得调整后的所述容器装卸设备与所述目标第一容器之间的位姿偏差小于所述预设容忍阈值。

20、可选的，所述第一传感器和所述第二传感器为同一个传感器。

21、可选的，所述第一传感器和所述第二传感器为视觉传感器、深度信息传感器或3d传感器。

22、可选的，所述控制服务器被配置为调度所述第一搬运设备将所述目标可移动货架搬运回所述库存区域的原位置或其他位置；和/或，调度所述第二搬运设备将所述其它种目标可移动载具搬运回所述库存区域的原位置或其他位置。

23、可选的，所述控制服务器被配置为根据所述可移动货架上存储的货物的货物装卸频率以及货物装卸数量中的至少一种，确定可移动货架的活跃度，根据可移动货架的活跃度的排序，确定所述可移动货架在返回至所述库存区域时的存储位；和/或，根据所述其它种可移动载具上存储的货物的出货频率以及出货数量中的至少一种，确定其它种可移动载具的活跃度，根据其它种可移动载具的活跃度的排序，确定所述其它种可移动载具在返回至所述库存区域时的存储位。

24、可选的，所述控制服务器被配置为根据所述工作站与空闲的存储位之间的距离排序，确定可移动货架和/或其它种可移动载具在返回至所述库存区域时的存储位。

25、可选的，所述控制服务器被配置为响应于理货任务，调度所述第一搬运设备将可移动货架从所述库存区域的原存储位调整至其他存储位或者保持原存储位不变；和/或,调度所述第二搬运设备将其它种可移动载具从所述库存区域的原存储位调整至其他存储位或者保持原存储位不变。

26、可选的，所述控制服务器被配置为根据所述可移动货架上存储的货物的货物装卸频率以及货物装卸数量中的至少一种，确定可移动货架的活跃度，根据可移动货架的活跃度的排序，确定可移动货架在理货时调整位置后的存储位；和/或，根据所述其它种可移动载具上存储的货物的出货频率以及出货数量中的至少一种，确定其它种可移动载具的活跃度，根据其它种可移动载具的活跃度的排序，确定其它种可移动载具在理货时调整位置后的存储位。

27、可选的，所述控制服务器，还被配置为确定目标可移动货架上的目标第一容器、所述目标第一容器的当前存储位以及调整后目标位置，同时确定用于搬运所述目标可移动货架的第一搬运设备和用于装卸所述目标第一容器的目标容器装卸设备，并向所述第一搬运设备发送搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令；

28、所述第一搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运放置有所述目标第一容器的目标可移动货架到所述目标工作站；

29、所述目标容器装卸设备位，被配置为响应于所述装卸指令，从所述当前存储位取出所述目标第一容器，并放置在所述调整后目标位置。

30、可选的，所述控制服务器还配置为根据所述目标第一容器中存储的货物的热度和/或所述目标第一容器中存储的货物与其它容器中存储的货物之间的关联度确定所述目标第一容器的调整后目标位置。

31、可选的，所述控制服务器，还被配置为响应于预设容器调整触发条件确定目标可移动货架上的目标第一容器、所述目标第一容器的当前存储位以及调整后存储位。

32、可选的，所述预设容器调整触发条件包括用于拣选订单的订单任务或用于调整容器位置的容器调整任务。

33、可选的，所述可移动货架的尺寸和所述其它种可移动载具的尺寸相同或两者的尺寸差值小于预设阈值。

34、可选的，所述其它种可移动载具包括拣选货架，其中，所述拣选货架包括至少一个隔板，所述至少一个隔板将所述拣选货架分割为至少两层，所述拣选货架的隔板上设置有至少一个货格，所述货格内容纳有仓储货物。

35、可选的，所述其它种可移动载具包括托盘支架，所述托盘支架上承载托盘，所述托盘中承载仓储货物。

36、可选的，所述可移动货架包括至少一层接驳层，位于所述接驳层中的第一容器至少可被所述容器装卸设备操作。

37、可选的，所述可移动货架还包括除所述接驳层之外的非接驳层，位于所述非接驳层中的容器只被所述容器装卸设备操作。

38、可选的，所述第一搬运设备，进一步被配置为搬运放置有所述目标第一容器的目标可移动货架到所述目标工作站；

39、所述目标容器装卸设备，进一步被配置为将所述目标第一容器在接驳层内、非接驳层内或者接驳层与非接驳层之间调换位置。

40、可选的，所述系统还包括混合可移动载具，所述混合可移动载具位于所述库存区域，其中，所述混合可移动载具可承载可容纳仓储货物的第一容器、可容纳仓储货物的第二容器和存储货物中的至少两种。

41、可选的，所述控制服务器，还被配置为根据订单任务确定目标混合可移动载具，同时确定用于搬运所述目标混合可移动载具的第三搬运设备，并向所述第三搬运设备发送第三搬运指令；

42、所述第三搬运设备，被配置为响应于所述第三搬运指令，搬运所述目标混合可移动载具到所述目标工作站。

43、根据本技术实施例的第二方面，提供了一种仓储调度方法，所述方法应用于仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、库存区域、至少两种不同的可移动载具、搬运设备、容器装卸设备、工作站，其中，所述至少两种不同的可移动载具包括可移动货架和除所述可移动货架之外的其它种可移动载具，所述库存区域包括多个可移动货架和多个其它种可移动载具，所述可移动货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述可移动货架分割为至少两层，所述可移动货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个可容纳仓储货物的第一容器，所述其它种可移动载具上承载仓储货物或者承载可容纳仓储货物的第二容器；

44、所述控制服务器确定目标可移动货架、其它种目标可移动载具以及目标工作站，同时确定用于搬运所述目标可移动货架的第一搬运设备、用于搬运其它种目标可移动载具的第二搬运设备、用于装卸第一容器的目标容器装卸设备，并向所述第一搬运设备发送第一搬运指令，向所述第二搬运设备发送第二搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令；

45、所述第一搬运设备响应于所述第一搬运指令，搬运所述目标可移动货架到所述目标工作站；

46、所述第二搬运设备响应于所述第二搬运指令，搬运所述其它种目标可移动载具至所述目标工作站；

47、所述目标容器装卸设备位于所述目标工作站响应于所述装卸指令，从所述目标可移动货架中取出目标第一容器或者将目标第一容器放在所述目标可移动货架中。

48、可选的，所述工作站设置传输线，所述工作站的站点位于所述传输线的传输路径中，所述传输线包括传输线入口和传输线出口，在所述传输线入口和所述传输线出口分别设置有容器装卸设备；

49、位于所述传输线入口的容器装卸设备从可移动货架的存储位中取出第一容器并放在所述传输线上；

50、位于所述传输线出口的容器装卸设备从所述传输线出口取出所述第一容器并放在可移动货架的存储位。

51、可选的，所述工作站设置有至少一个缓存位，所述缓存位用于缓存所述容器装卸设备从所述可移动货架上取出的第一容器或缓存用于放在所述可移动货架的第一容器；

52、所述目标容器装卸设备从所述目标可移动货架中取出目标第一容器或者将目标第一容器放在所述目标可移动货架中，包括：

53、所述容器装卸设备从可移动货架的存储位中取出第一容器并放在所述缓存位中，或者，从所述缓存位中取出第一容器并放在所述可移动货架中。

54、可选的，所述方法还包括：

55、所述控制服务器调度所述第一搬运设备将所述目标可移动货架搬运回所述库存区域的原位置或其他位置；和/或，调度所述第二搬运设备将所述其它种目标可移动载具搬运回所述库存区域的原位置或其他位置。

56、可选的，所述方法还包括：

57、所述控制服务器根据所述可移动货架上存储的货物的货物装卸频率以及货物装卸数量中的至少一种，确定可移动货架的活跃度，根据可移动货架的活跃度的排序，确定所述可移动货架在返回至所述库存区域时的存储位；和/或，根据所述其它种可移动载具上存储的货物的出货频率以及出货数量中的至少一种，确定其它种可移动载具的活跃度，根据其它种可移动载具的活跃度的排序，确定所述其它种可移动载具在返回至所述库存区域时的存储位。

58、可选的，所述方法还包括：

59、所述控制服务器根据所述工作站与空闲的存储位之间的距离排序，确定可移动货架和/或其它种可移动载具在返回至所述库存区域时的存储位。

60、可选的，所述方法还包括：

61、所述控制服务器响应于理货任务，调度所述第一搬运设备将可移动货架从所述库存区域的原存储位调整至其他存储位或者保持原存储位不变；和/或,调度所述第二搬运设备将其它种可移动载具从所述库存区域的原存储位调整至其他存储位或者保持原存储位不变。

62、可选的，所述方法还包括：

63、所述控制服务器根据所述可移动货架上存储的货物的货物装卸频率以及货物装卸数量中的至少一种，确定可移动货架的活跃度，根据可移动货架的活跃度的排序，确定可移动货架在理货时调整位置后的存储位；和/或，根据所述其它种可移动载具上存储的货物的出货频率以及出货数量中的至少一种，确定其它种可移动载具的活跃度，根据其它种可移动载具的活跃度的排序，确定其它种可移动载具在理货时调整位置后的存储位。

64、可选的，所述方法还包括：

65、所述控制服务器确定目标可移动货架上的目标第一容器、所述目标第一容器的当前存储位以及调整后目标位置，同时确定用于搬运所述目标可移动货架的第一搬运设备和用于装卸所述目标第一容器的目标容器装卸设备，并向所述第一搬运设备发送搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令；

66、所述第一搬运设备响应于所述搬运指令，搬运放置有所述目标第一容器的目标可移动货架到所述目标工作站；

67、所述目标容器装卸设备位响应于所述装卸指令，从所述当前存储位取出所述目标第一容器，并放置在所述调整后目标位置。

68、可选的，所述控制服务器确定所述目标第一容器的调整后目标位置，包括：

69、所述控制服务器根据所述目标第一容器中存储的货物的热度和/或所述目标第一容器中存储的货物与其它容器中存储的货物之间的关联度确定所述目标第一容器的调整后目标位置。

70、可选的，所述控制服务器确定目标可移动货架上的目标第一容器、所述目标第一容器的当前存储位以及调整后目标位置，包括：

71、所述控制服务器响应于预设容器调整触发条件确定目标可移动货架上的目标第一容器、所述目标第一容器的当前存储位以及调整后存储位。

72、可选的，所述预设容器调整触发条件包括用于拣选订单的订单任务或用于调整容器位置的容器调整任务。

73、可选的，所述系统还包括混合可移动载具，所述混合可移动载具位于所述库存区域，其中，所述混合可移动载具可承载可容纳仓储货物的第一容器、可容纳仓储货物的第二容器和存储货物中的至少两种：

74、所述控制服务器根据订单任务确定目标混合可移动载具，同时确定用于搬运所述目标混合可移动载具的第三搬运设备，并向所述第三搬运设备发送第三搬运指令；

75、所述第三搬运设备响应于所述第三搬运指令，搬运所述目标混合可移动载具到所述目标工作站。本技术实施例提供的仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、库存区域、至少两种不同的可移动载具、搬运设备、容器装卸设备、工作站，其中，所述至少两种不同的可移动载具包括可移动货架和除所述可移动货架之外的其它种可移动载具，所述库存区域包括多个可移动货架和多个其它种可移动载具，所述可移动货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述可移动货架分割为至少两层，所述可移动货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个可容纳仓储货物的第一容器，所述其它种可移动载具上承载仓储货物或者承载可容纳仓储货物的第二容器；所述控制服务器，被配置为确定目标可移动货架、其它种目标可移动载具以及目标工作站，同时确定用于搬运所述目标可移动货架的第一搬运设备、用于搬运其它种目标可移动载具的第二搬运设备、用于装卸第一容器的目标容器装卸设备，并向所述第一搬运设备发送第一搬运指令，向所述第二搬运设备发送第二搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令；所述第一搬运设备，被配置为响应于所述第一搬运指令，搬运所述目标可移动货架到所述目标工作站；所述第二搬运设备，被配置为响应于所述第二搬运指令，搬运所述其它种目标可移动载具至所述目标工作站；所述目标容器装卸设备位于所述目标工作站，被配置为响应于所述装卸指令，从所述目标可移动货架中取出目标第一容器或者将目标第一容器放在所述目标可移动货架中。通过本技术提供的仓储调度系统，将原有的货到人仓储形式，与新的货架加货箱形式相结合，在同一仓储区域内实现多种可移动载具混合存储的形式，在同一个工作站中完成多种货物再退混合拣选的模式，省去后续繁琐的合流流程，无需合流人员和场地，极大的降低了运营成本。