一种基于物联网的垃圾分类转运系统的制作方法

1.本发明涉及垃圾转运技术领域，尤其涉及一种基于物联网的垃圾分类转运系统。


背景技术：

2.目前我国生活垃圾收集方式基本为混合收集，收集到的垃圾由垃圾车运到垃圾转运站。垃圾被运到转运站后仅仅进行简单分类，对于大体积的垃圾还要进行压缩处理，从转运站运出后，进入垃圾填埋场或处理厂进行填埋或者焚烧。
3.现有技术的垃圾分类转运系统中，无法对垃圾转运装置的根据垃圾收集点的生活垃圾重量对垃圾转运装置的运行路线进行实时掌控，导致垃圾转运过程中的效率低下，垃圾转运装置的承载能力与实际不匹配等问题。


技术实现要素：

4.为此，本发明提供一种基于物联网的垃圾分类转运系统，用以克服现有技术中无法对垃圾转运装置的根据垃圾收集点的生活垃圾重量对垃圾转运装置的运行路线进行实时掌控，导致垃圾转运过程中的效率低下，垃圾转运装置的承载能力与实际不匹配的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供一种基于物联网的垃圾分类转运系统，包括：
6.垃圾收集模块，其设置在垃圾收集点，用以收集生活垃圾，垃圾收集模块中设置有若干用以检测生活垃圾重量的第一重量传感器组和若干用以检测生活垃圾储存时间的时间计时装置，并分别将检测结果发送至控制模块；
7.垃圾转运模块，其与所述垃圾收集模块相连，用以运送所述垃圾收集模块收集的生活垃圾，垃圾转运模块中设置有第二重量传感器组，用以检测垃圾转运车中生活垃圾的重量，并将测得的结果发送至控制模块；
8.垃圾中转模块，其与所述垃圾转运模块相连，用以接收和暂存所述垃圾转运模块运送的生活垃圾，并对生活垃圾进行分类；
9.垃圾处理模块，其与所述垃圾中转模块相连，用以处理所述垃圾中转模块暂存经过分类的生活垃圾；
10.所述控制模块，其分别与所述垃圾收集模块、所述垃圾转运模块、所述垃圾中转模块和所述垃圾处理模块连接，用以根据生活垃圾的重量和储存时间判定是否收集生活垃圾，并根据各所述垃圾收集点实际收集的生活垃圾重量判定是否修正所述垃圾转运模块的运行路线。
11.进一步地，所述预设生活垃圾重量m0包括第一预设生活垃圾m1和第二预设生活垃圾m2，其中，m1＜m2；
12.在收集生活垃圾时，所述控制模块实时获取所述第一重量传感器组测得的所述垃圾收集模块中储存的生活垃圾的重量m、将m与预设生活垃圾重量m0进行比对以判定是否收集所述垃圾收集模块中的生活垃圾；
13.当m＜m1时，所述控制模块判定需进行二次判定是否收集所述垃圾收集模块中的
生活垃圾；
14.当m1≤m≤m2时，所述控制模块判定无需收集所述垃圾收集模块中的生活垃圾；
15.当m＞m2时，所述控制模块判定需收集所述垃圾收集模块中的生活垃圾，并获取所述垃圾收集模块所在垃圾收集点的位置以统计需收集生活垃圾的垃圾收集点的数量a。
16.进一步地，当所述控制模块判定需修正运行路线中垃圾收集点的数量时，所述控制模块计算实际垃圾收集量差值
△
m，设定，
△
m＝|ma-m|，计算完成时，所述控制模块根据
△
m修正运行路线中垃圾收集点的数量，并在修正完成后所述控制模块重新计算所述垃圾转运模块的运行路线，所述控制模块将修正后的运行路线中垃圾收集点的数量记为a’，设定，a’＝a
×
(
△
m/
△
m0)，其中，
△
m0为预设垃圾收集量差值。
17.进一步地，当所述控制模块判定需收集所述垃圾收集模块中的生活垃圾，且所述垃圾转运模块收集完成首个垃圾收集点的生活垃圾时，所述控制模块获取所述第二重量传感器组测得的所述垃圾转运模块收集的生活垃圾重量ma、将ma与所述第一重量传感器组测得的该垃圾收集点的所述垃圾收集模块中生活垃圾的重量m进行比对以判定是否修正运行路线中垃圾收集点的数量a；
18.当ma＝m时，所述控制模块判定无需修正运行路线中垃圾收集点的数量a；
19.当ma≠m时，所述控制模块判定需修正运行路线中垃圾收集点的数量a。
20.进一步地，当所述控制模块判定需修正运行路线中垃圾收集点的数量时，所述控制模块计算实际垃圾收集量差值
△
m，设定，
△
m＝|ma-m|，计算完成时，所述控制模块根据
△
m修正运行路线中垃圾收集点的数量，并在修正完成后所述控制模块重新计算所述垃圾转运模块的运行路线，所述控制模块将修正后的运行路线中垃圾收集点的数量记为a’，设定，a’＝a
×
(
△
m/
△
m0)，其中，
△
m0为预设垃圾收集量差值。
21.进一步地，当所述控制模块将运行路线中垃圾收集点的数量修正至a’时，所述控制模块判定a’是否为整数；
22.当a’为整数时，所述控制模块判定无需对a’进行二次修正；
23.当a’不为整数时，所述控制模块判定需对a’二次修正，并先将二次修正后的垃圾收集点的数量记为a”；当所述控制模块对a’二次修正是，所述控制模块读取a’中小数点部分的数字u、将u与0.5进行比对，若u≥0.5，所述控制模块设定a”＝a’+1，若u＜0.5，所述控制模块设定a”＝a
’‑
1。
24.进一步地，所述控制模块中还设置有垃圾收集量差值最大值
△
mmax，所述控制模块计算垃圾收集量差值
△
m时、将
△
m与垃圾收集量差值最大值
△
mmax进行比对；
25.当
△
m＞
△
mmax时，所述控制模块判定所述垃圾收集点垃圾收集量不符合标准，并增加该所述垃圾收集点中所述垃圾收集模块的数量；
26.当
△
m≤
△
mmax时，所述控制模块判定所述垃圾收集点垃圾收集量符合标准，并控制所述垃圾转运模块收集该所述垃圾收集点的生活垃圾。
27.进一步地，当所述控制模块判定需进行二次判定是否收集所述垃圾收集模块中的生活垃圾时，所述控制模块获取所述第二重量传感器组测得的所述垃圾转运模块经过最后一个垃圾收集点时，所述垃圾转运模块剩余生活垃圾承载重量mb、将mb与m进行比对以二次判定是否收集该垃圾收集点的生活垃圾；
28.当mb≥m时，所述控制模块判定需收集该垃圾收集点的生活垃圾，判定完成时，所
述控制模块将该垃圾收集点的位置信息发送至所述垃圾转运模块；
29.当mb＜m时，所述控制模块判定无需收集该垃圾收集点的生活垃圾，所述控制模块将向所述垃圾转运模块发送返回所述垃圾中转模块指令。
30.进一步地，当所述控制模块判定无需收集所述垃圾收集模块中的生活垃圾时，所述控制模块获取所述时间计时装置测得的所述垃圾收集模块中生活垃圾储存时间t、将t与预设生活垃圾储存时间t0进行比对以判定是否收集生活垃圾；
31.当t≥t0时，所述控制模块判定需收集该所述垃圾收集模块中的生活垃圾；
32.当t＜t0时，所述控制模块判定无需收集该所述垃圾收集模块中的生活垃圾。
33.进一步地，所述垃圾收集模块包括底面和由底面向上延伸的侧壁，其中，所述垃圾收集模块的顶面设置有用以投放生活垃圾的垃圾进入口，所述垃圾收集模块的底面中设置有第一重量传感器组，用以检测所述垃圾收集模块中生活垃圾的重量，所述垃圾收集模块的侧壁上设置有时间计时装置，用以检测垃圾收集模块中生活垃圾的储存时间。
34.与现有技术相比，本发明的有益效果在于，本发明控制模块通过将各垃圾收集点的实际生活垃圾重量与预设值进行比对，确定超过重量预设值的垃圾收集点，并将生活垃圾重量均超过预设重量值的垃圾收集点作为当前运行路线，依次类推，实时确定每次垃圾收集的运行路线，其一方面，通过对当前运行路线的垃圾收集点进行判定，能够避免按照上次收集的运行路线对不必要收集的垃圾进行收集，以提高垃圾收集的效率，其另一方面，通过重量比对的方式进行判定，将各个垃圾收集点的垃圾重量均与标准值进行一一实时对比，避免在当前路线运行过程中遗漏需要处理的垃圾收集点，在提高垃圾收集效率的同时，还能够提高垃圾收集点的垃圾处理的准确程度。
35.尤其，本发明还对垃圾收集点的生活垃圾的储存时间进行二次判定，对每个垃圾收集点的垃圾存放时间进行实时存储，在满足当前垃圾运载量，同时，生活垃圾重量不满足垃圾处理的重量标准时，通过对每个垃圾收集点的垃圾存放时间与预设标准时间的比较，确定垃圾处理的垃圾收集点，并重新确定当前垃圾运行路线。
36.进一步地，本发明控制模块中预设生活垃圾重量m0，在收集生活垃圾时，所述控制模块实时获取所述第一重量传感器组测得的所述垃圾收集模块中储存的生活垃圾的重量m、将m与预设生活垃圾重量m0进行比对以判定是否收集所述垃圾收集模块中的生活垃圾，以确定超过重量预设值的垃圾收集点，并将生活垃圾重量均超过预设重量值的垃圾收集点作为当前运行路线，实时确定每次垃圾收集的运行路线，通过控制模块实时检测垃圾收集模块中生活垃圾的重量，可以精准的掌握需要收集生活垃圾的垃圾收集点的位置并统计数量以精准的绘制垃圾模块的运行路线，通过控制模块统计垃圾收集点的位置和数量，可以精准的计算垃圾转运模块的运行路线，进而可以有效的节约生活垃圾的收集时间，进一步地提高了生活垃圾的收集效率。
37.进一步地，本发明中控制模块在所述垃圾转运模块收集完成首个垃圾收集点的生活垃圾时，所述控制模块获取所述第二重量传感器组测得的所述垃圾转运模块收集的生活垃圾重量ma，通过控制模块将ma与所述第一重量传感器组测得的该垃圾收集点的所述垃圾收集模块中生活垃圾的重量m进行比对，可以精确的掌握垃圾转运模块的承载能力是否可以满足按照原定的运行路线进行运行，当垃圾转运模块的承载能力大于或小于运行路线中垃圾收集点的数量时，控制模块将修正运行路线中的垃圾收集点数量，通过修正运行路线
中垃圾收集点的数量，一方面，可以使垃圾转运模块承载能力与运行路线中垃圾收集点的数量相配，进而进一步地提高了生活垃圾的收集效率，另一方面，通过控制模块实时修正垃圾转运模块的运行路线，可以实时掌握垃圾转运模块的位置，进一步可以节约垃圾转运模块运行时间，再一次提高了垃圾收集效率。
38.进一步地，本发明控制模块中预设垃圾收集量差值，当控制模块判定需修正运行路线中垃圾收集点的数量时，通过计算控制模块计算垃圾收集量差值，根据该差值与预设值的比对结果修正运行路线中垃圾收集点的数量，并在修正完成后所述控制模块重新计算所述垃圾转运模块的运行路线，通过控制模块实时修正所述垃圾转运模块的运行路线，一方面，可以使垃圾转运模块承载能力与运行路线中垃圾收集点的数量相配，进而进一步地提高了生活垃圾的收集效率，另一方面，通过控制模块实时修正垃圾转运模块的运行路线，可以实时掌握垃圾转运模块的位置，进一步可以节约垃圾转运模块运行时间，再一次提高了垃圾收集效率。
39.进一步地，本发明控制模块获取所述第二重量传感器组测得的所述垃圾转运模块经过最后一个垃圾收集点时，所述垃圾转运模块剩余生活垃圾承载重量mb、将mb与m进行比对以二次判定是否收集该垃圾收集点附近垃圾收集点的生活垃圾，通过二次判定是否收集垃圾收集点的生活垃圾，一方面，可以使垃圾转运模块承载能力与运行路线中垃圾收集点的数量相配，进而进一步地提高了生活垃圾的收集效率，另一方面，通过控制模块实时修正垃圾转运模块的运行路线，可以实时掌握垃圾转运模块的位置，进一步可以节约垃圾转运模块运行时间，再一次提高了垃圾收集效率。
40.进一步地，本发明控制模块中还设置有预设生活垃圾储存时间t0并对每个垃圾收集点的垃圾存放时间进行实时存储，当生活垃圾重量不满足垃圾处理的重量标准时，控制模块获取所述时间计时装置测得的所述垃圾收集模块中生活垃圾储存时间t、将t与预设生活垃圾储存时间t0进行比对以判定是否收集生活垃圾，可以精确的掌握垃圾收集模块中生活垃圾的储存时间，当生活垃圾储存时间过长时，通过垃圾转运模块对储存时间过长的生活垃圾进行收集，可以有效的节约生活垃圾的收集时间，进一步地提高了生活垃圾的收集效率同时，通过对每个垃圾收集点的垃圾存放时间与预设标准时间的比较，确定垃圾处理的垃圾收集点，并重新确定当前垃圾运行路线，通过修正运行路线中垃圾收集点的数量，一方面，可以使垃圾转运模块承载能力与运行路线中垃圾收集点的数量相配，进而进一步地提高了生活垃圾的收集效率，另一方面，通过控制模块实时修正垃圾转运模块的运行路线，可以实时掌握垃圾转运模块的位置，进一步可以节约垃圾转运模块运行时间，再一次提高了垃圾收集效率。
附图说明
41.图1为本发明所述基于物联网的垃圾分类转运系统的结构框图；
42.图2为本发明所述基于物联网的垃圾分类转运系统的垃圾收集模块结构示意图；
43.图3为本发明所述基于物联网的垃圾分类转运系统的垃圾转运模块结构示意图。
44.附图标记：1-垃圾收集箱，11-垃圾进入口，12-第一重量传感器组，13-时间计时装置，2-垃圾转运车，21-第二重量传感器组，22-gps装置。
具体实施方式
45.为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。
46.下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。
47.需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
48.此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
49.请参阅图1所示，为本发明实施例提供的基于物联网的垃圾分类转运系统的结构框图，包括：
50.垃圾收集模块，其设置在垃圾收集点，用以收集生活垃圾；
51.垃圾转运模块，其设置为若干个并与所述垃圾收集模块相连，用以运送所述垃圾收集模块收集的生活垃圾；
52.垃圾中转模块，其与所述垃圾转运模块相连，用以接收和暂存所述垃圾转运模块运送的生活垃圾，并对生活垃圾进行分类；
53.垃圾处理模块，其与所述垃圾中转模块相连，用以处理所述垃圾中转模块暂存的经过分类的生活垃圾；
54.控制模块，其分别与所述垃圾收集模块、所述垃圾转运模块、所述垃圾中转模块和所述垃圾处理模块连接，用以控制系统运行。其中，控制模块中预存有各所述垃圾收集模块的位置。
55.请继续参阅图2所示，为本发明实施例提供的基于物联网的垃圾分类转运系统的垃圾收集模块结构示意图。本实施例中，垃圾收集模块1为垃圾箱包括底面和由底面向上延伸的侧壁。其中，垃圾收集模块的顶面设置有用以投放生活垃圾的垃圾进入口11；垃圾收集模块的底面中设置有第一重量传感器组，用以检测所述垃圾收集模块中生活垃圾的重量，并将检测结果发送至控制模块，控制模块根据第一重量传感器组测得的生活垃圾重量m与预设生活垃圾重量m0进行比对以判定是否收集该垃圾收集模块中的生活垃圾，当控制模块判定需收集垃圾收集模块中的生活垃圾时，控制模块读取各生活垃圾收集模块的所在垃圾收集点的位置以统计需要收集生活垃圾的垃圾收集点的数量，并根据各垃圾收集点的位置以计算垃圾转运模块的运行路线，计算完成时，控制模块将运行路线发送至垃圾转运模块；垃圾收集模块的侧壁上设置有时间计时装置，用以检测垃圾收集模块中生活垃圾的储存时间t，并将检测结果发送至控制模块，当控制模块根据生活垃圾重量m判定无需收集垃圾收集模块中的生活垃圾时，控制模块根据时间计时装置测得的垃圾收集模块中生活垃圾的储存时间t与预设生活垃圾储存时间t0比对以判定是否收集该垃圾收集模块中的生活垃圾，
当控制模块判定需收集垃圾收集模块中的生活垃圾时，控制模块读取各垃圾收集模块的位置，并根据各垃圾收集模块的位置修正垃圾转运模块的运行路线，修正完成时，控制模块将修正后运行路线发送至垃圾转运模块。本领域技术人员可以理解的是，本实施例的传感器可以设置多个，设置在不同的侧壁上，只需垃圾不影响传感器工作即可，尤其，当所述第一重量传感器组检测到所述垃圾收集模块中存在生活垃圾时，所述时间计时装置则开始对该垃圾收集模块中生活垃圾的储存时间进行计时。
56.具体而言，垃圾收集模块内部还可以设置有隔离板，用以将垃圾收集模块内部分为若干腔室，请继续参阅图2所示，本实施例中，通过隔离板将垃圾收集模块分为两个腔室，分别用以储存不同类别的生活垃圾。在使用时，也可在垃圾收集模块的侧壁上标注各腔室储存生活垃圾的类别，用以对生活垃圾进行分类，在一个垃圾收集点可以设置多个垃圾收集模块，以满足实际生活需求。
57.请继续参阅图3所示，为本发明实施例提供的所述基于物联网的垃圾分类转运系统的垃圾转运模块结构示意图。本实施例中，垃圾转运模块2为垃圾转运车，其中，垃圾转运车上设置有若干用以承载生活垃圾的垃圾转运仓，并在转运仓内设置有第二重量传感器组，用以检测垃圾转运车中生活垃圾的重量，并将测得的结果发送至控制模块。
58.具体而言，本发明实施例系统在进行工作时，控制模块记录系统中各垃圾收集点的位置，并形成垃圾点分布图以绘制所述垃圾转运模块的运行路线，当控制模块根据第一重量传感器组测得的生活垃圾重量m与预设生活垃圾重量m0进行比对以判定是否收集该垃圾收集模块中的生活垃圾，当控制模块判定需收集垃圾收集模块中的生活垃圾时，控制模块读取各生活垃圾收集模块的位置，并根据各垃圾收集模块的位置以计算垃圾转运模块的运行路线，计算完成时，控制模块将运行路线发送至垃圾转运模块，垃圾转运模块根据运行路线依次经过各垃圾收集点，以收集各垃圾收集点中垃圾收集模块储存的生活垃圾，并将生活垃圾运输至垃圾中转模块中暂存和生活垃圾处理模块中对生活垃圾进行进一步处理。
59.具体而言，当控制模块根据生活垃圾重量m判定无需收集垃圾收集模块中的生活垃圾时，控制模块根据时间计时装置测得的垃圾收集模块中生活垃圾的储存时间t与预设生活垃圾储存时间t0比对以判定是否收集该垃圾收集模块中的生活垃圾，当控制模块判定需收集垃圾收集模块中的生活垃圾时，控制模块读取各垃圾收集模块的位置，并根据各垃圾收集模块的位置修正垃圾转运模块的运行路线，修正完成时，控制模块将修正后运行路线发送至垃圾转运模块，垃圾转运模块根据修正后的运行路线依次经过各垃圾收集点，以收集各垃圾收集点中垃圾收集模块储存的生活垃圾，并将生活垃圾运输至垃圾中转模块中暂存和生活垃圾处理模块中对生活垃圾进行进一步处理。
60.具体而言，本发明控制模块中储存有垃圾收集点分布图，并可以通过第一重量传感器组实时读取各垃圾收集点中垃圾收集模块的生活垃圾重量，将实际生活垃圾重量与预设值进行比对，可以精确的掌握需要收集生活垃圾的垃圾收集点，在确定需要收集生活垃圾的垃圾收集点位置后，通过控制模块计算垃圾转运模块的运行路线，并在垃圾收集模块中生活垃圾重量不满足收集要求时，控制模块通过获取垃圾收集模块中生活垃圾的储存时间以对是否收集生活垃圾进行二次判定，通过控制模块实时对垃圾收集模块中的生活垃圾是否进行收集机进行判定，可以有效的提高生活垃圾的收集效率，并通过控制模块计算垃圾转运模块的运行路线，可以有效的节约生活垃圾的收集时间，进一步地提高了生活垃圾
的收集效率。
61.具体而言，所述预设生活垃圾重量m0包括第一预设生活垃圾m1和第二预设生活垃圾m2，其中，m1＜m2；
62.在收集生活垃圾时，所述控制模块实时获取所述第一重量传感器组测得的所述垃圾收集模块中储存的生活垃圾的重量m、将m与预设生活垃圾重量m0进行比对以判定是否收集所述垃圾收集模块中的生活垃圾；
63.当m＜m1时，所述控制模块判定需进行二次判定是否收集所述垃圾收集模块中的生活垃圾；
64.当m1≤m≤m2时，所述控制模块判定无需收集所述垃圾收集模块中的生活垃圾；
65.当m＞m2时，所述控制模块判定需收集所述垃圾收集模块中的生活垃圾，并获取所述垃圾收集模块所在垃圾收集点的位置以统计需收集生活垃圾的垃圾收集点的数量a。
66.具体而言，本发明控制模块中预设生活垃圾重量m0，在收集生活垃圾时，所述控制模块实时获取所述第一重量传感器组测得的所述垃圾收集模块中储存的生活垃圾的重量m、将m与预设生活垃圾重量m0进行比对以判定是否收集所述垃圾收集模块中的生活垃圾，通过控制模块实时检测垃圾收集模块中生活垃圾的重量，可以精准的掌握需要收集生活垃圾的垃圾收集点的位置并统计数量，通过控制模块统计垃圾收集点的位置和数量，可以精准的计算垃圾转运模块的运行路线，进而可以有效的节约生活垃圾的收集时间，进一步地提高了生活垃圾的收集效率。
67.具体而言，当所述控制模块判定需收集所述垃圾收集模块中的生活垃圾，且所述垃圾转运模块收集完成首个垃圾收集点的生活垃圾时，所述控制模块获取所述第二重量传感器组测得的所述垃圾转运模块收集的生活垃圾重量ma、将ma与所述第一重量传感器组测得的该垃圾收集点的所述垃圾收集模块中生活垃圾的重量m进行比对以判定是否修正运行路线中垃圾收集点的数量a；
68.当ma＝m时，所述控制模块判定无需修正运行路线中垃圾收集点的数量a；
69.当ma≠m时，所述控制模块判定需修正运行路线中垃圾收集点的数量a。
70.具体而言，本发明中控制模块在所述垃圾转运模块收集完成首个垃圾收集点的生活垃圾时，所述控制模块获取所述第二重量传感器组测得的所述垃圾转运模块收集的生活垃圾重量ma，通过控制模块将ma与所述第一重量传感器组测得的该垃圾收集点的所述垃圾收集模块中生活垃圾的重量m进行比对，可以精确的掌握垃圾转运模块的承载能力是否可以满足按照原定的运行路线进行运行，当垃圾转运模块的承载能力大于或小于运行路线中垃圾收集点的数量时，控制模块将修正运行路线中的垃圾收集点数量，通过修正运行路线中垃圾收集点的数量，可以使垃圾转运模块承载能力与运行路线中垃圾收集点的数量相配，进而进一步地提高了生活垃圾的收集效率。
71.具体而言，当所述控制模块判定需修正运行路线中垃圾收集点的数量时，所述控制模块计算实际垃圾收集量差值
△
m，设定，
△
m＝|ma-m|，计算完成时，所述控制模块根据
△
m修正运行路线中垃圾收集点的数量，并在修正完成后所述控制模块重新计算所述垃圾转运模块的运行路线，所述控制模块将修正后的运行路线中垃圾收集点的数量记为a’，设定，a’＝a
×
(
△
m/
△
m0)，其中，
△
m0为预设垃圾收集量差值。
72.具体而言，本发明控制模块中预设垃圾收集量差值，当控制模块判定需修正运行
路线中垃圾收集点的数量时，通过计算控制模块计算垃圾收集量差值，根据该差值修正运行路线中垃圾收集点的数量，并在修正完成后所述控制模块重新计算所述垃圾转运模块的运行路线，通过控制模块实时修正所述垃圾转运模块的运行路线，可以使垃圾转运模块承载能力与运行路线中垃圾收集点的数量相配，进而进一步地提高了生活垃圾的收集效率。
73.具体而言，所述控制模块中还设置有垃圾收集量差值最大值
△
mmax，所述控制模块计算垃圾收集量差值
△
m时、将
△
m与垃圾收集量差值最大值
△
mmax进行比对；
74.当
△
m＞
△
mmax时，所述控制模块判定所述垃圾收集点垃圾收集量不符合标准，并增加该所述垃圾收集点中所述垃圾收集模块的数量；
75.当
△
m≤
△
mmax时，所述控制模块判定所述垃圾收集点垃圾收集量符合标准，并控制所述垃圾转运模块收集该所述垃圾收集点的生活垃圾。
76.具体而言，所述控制模块中设置有垃圾收集量差值最大值
△
mmax，所述控制模块将实际垃圾收集量差值
△
m与垃圾收集量差值最大值
△
mmax进行比对，通过控制模块对生活垃圾收集量的比对，可以精确的掌握该垃圾收集点产生的生活垃圾的重量的情况，并当垃圾收集点的生活垃圾量产生过多时，通过增加垃圾收集模块的数量以满足用户的需求，通过本发明的系统，可以使各垃圾收集点的垃圾收集模块满足用户的实际需求，并进一步地提高了生活垃圾的收集效率。
77.具体而言，当所述控制模块将运行路线中垃圾收集点的数量修正至a’时，所述控制模块判定a’是否为整数；
78.当a’为整数时，所述控制模块判定无需对a’进行二次修正；
79.当a’不为整数时，所述控制模块判定需对a’二次修正，并先将二次修正后的垃圾收集点的数量记为a”；当所述控制模块对a’二次修正是，所述控制模块读取a’中小数点部分的数字u、将u与0.5进行比对，若u≥0.5，所述控制模块设定a”＝a’+1，若u＜0.5，所述控制模块设定a”＝a
’‑
1。
80.具体而言，当所述控制模块判定需进行二次判定是否收集所述垃圾收集模块中的生活垃圾时，所述控制模块获取所述第二重量传感器组测得的所述垃圾转运模块经过最后一个垃圾收集点时，所述垃圾转运模块剩余生活垃圾承载重量mb、将mb与m进行比对以二次判定是否收集该垃圾收集点的生活垃圾；
81.当mb≥m时，所述控制模块判定需收集该垃圾收集点的生活垃圾，判定完成时，所述控制模块将该垃圾收集点的位置信息发送至所述垃圾转运模块；
82.当mb＜m时，所述控制模块判定无需收集该垃圾收集点的生活垃圾，所述控制模块将向所述垃圾转运模块发送返回所述垃圾中转模块指令。
83.具体而言，本发明控制模块获取所述第二重量传感器组测得的所述垃圾转运模块经过最后一个垃圾收集点时，所述垃圾转运模块剩余生活垃圾承载重量mb、将mb与m进行比对以二次判定是否收集该垃圾收集点的生活垃圾，通过二次判定是否收集垃圾收集点的生活垃圾，可以使垃圾转运模块承载能力与运行路线中垃圾收集点的数量相配，进而进一步地提高了生活垃圾的收集效率。
84.具体而言，当所述垃圾转运模块返回所述垃圾中转模块时，所述控制模块实时获取所述垃圾转运模块返回路线中经过各垃圾收集点中的生活垃圾m”；
85.当mb≥m”时，所述控制模块判定需收集该垃圾收集点的生活垃圾，并在返回途中
收集该垃圾收集点的垃圾；
86.当mb＜m’时，所述控制模块判定无需收集该垃圾收集点的生活垃圾，所述垃圾转运模块按照所述控制模块的指令返回所述垃圾中转模块。
87.具体而言，本发明实施例中，控制模块在垃圾转运模块返航时，通过将返航过程中经过各垃圾收集点的实际生活垃圾与垃圾转运模块剩余承载能力进行比对，确定不超过垃圾转运模块承载能力的垃圾收集点，依次类推，实时确定每次垃圾收集的返回运行路线，通过对当前返回运行路线的垃圾收集点进行判定，可以使垃圾转运模块的承载能力与运行路线中垃圾收集点的数量相配，在提高垃圾收集效率的同时，还能够提高垃圾收集点的垃圾处理的准确程度。
88.具体而言，当所述控制模块判定无需收集所述垃圾收集模块中的生活垃圾时，所述控制模块获取所述时间计时装置测得的所述垃圾收集模块中生活垃圾储存时间t、将t与预设生活垃圾储存时间t0进行比对以判定是否收集生活垃圾；
89.当t≥t0时，所述控制模块判定需收集该所述垃圾收集模块中的生活垃圾；
90.当t＜t0时，所述控制模块判定无需收集该所述垃圾收集模块中的生活垃圾。
91.具体而言，本发明控制模块中还设置有预设生活垃圾储存时间t0，通过控制模块获取所述时间计时装置测得的所述垃圾收集模块中生活垃圾储存时间t、将t与预设生活垃圾储存时间t0进行比对以判定是否收集生活垃圾，可以精确的掌握垃圾收集模块中生活垃圾的储存时间，当生活垃圾储存时间过长时，通过垃圾转运模块对储存时间过长的生活垃圾进行收集，可以有效的节约生活垃圾的收集时间，进一步地提高了生活垃圾的收集效率。
92.至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。
93.以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。