支撑装置及搬运机器人的制作方法

本公开实施例属于智能物流，尤其涉及一种支撑装置及搬运机器人。

背景技术：

1、在智能物流系统中，搬运机器人是可以实现自动化搬运作业的主要设备，通过搬运机器人能够减轻人类繁重的体力劳动。搬运机器人包括移动底盘、支撑装置和用于取放料箱的搬运装置，支撑装置安装于移动底盘上，搬运装置安装于支撑装置上。

2、相关技术中，支撑装置通常包括支撑立柱和托盘，支撑立柱安装于移动底盘上，托盘安装于支撑立柱上。搬运装置与支撑立柱滑动连接，搬运装置能够沿支撑立柱进行升降，以拿取位于不同高度的料箱。搬运料箱时，移动底盘带动支撑立柱、托盘及搬运装置移动至一指定地点；搬运装置沿支撑立柱升降，以拿取料箱；搬运装置将料箱放置于托盘上；移动底盘带动支撑立柱、托盘以及位于托盘上的料箱移动至另一指定地点；搬运装置拿取位于托盘上的料箱，将料箱放置于指定位置。

3、然而，料箱通常为开放料箱，即料箱的端面设置有开口，以便于对料箱内的物料进行后续处理。在使用具有上述支撑装置的搬运机器人搬运开放料箱的过程中，位于开放料箱内的物料容易从开口处向开放料箱外滑动，甚至从开口处掉落，使得物料在搬运过程中发生损坏。

技术实现思路

1、有鉴于此，本公开实施例提供一种支撑装置及搬运机器人，以解决搬运开放料箱的过程中物料容易从开口处向料箱外滑动的技术问题。

2、本公开实施例一方面提供一种支撑装置，包括两个支撑立柱、托盘和挡料装置；两个所述支撑立柱相对设置，且均安装于移动底盘上；所述托盘与两个所述支撑立柱均连接，所述托盘用于放置具有开口的开放料箱；所述挡料装置包括驱动机构和第一挡料件，所述驱动机构与所述第一挡料件连接，所述第一挡料件位于所述托盘上取放所述开放料箱的一侧；所述开放料箱放置于所述托盘上后，所述驱动机构驱动所述第一挡料件移动至挡料位置，以阻挡物料从所述开口滑出所述开放料箱。

3、本公开实施例的支撑装置，设置有挡料装置，挡料装置包括驱动机构和第一挡料件，两个支撑立柱之间连接有用于放置开放料箱的托盘。当开放料箱放置于托盘上后，驱动机构驱动第一挡料件移动至挡料位置，第一挡料件起到阻挡物料的作用，能够防止物料从开口滑出开放料箱，避免物料在搬运过程中发生损坏。

4、在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述驱动机构包括安装板、主动轮、电机、从动轮和传动带；所述安装板的第一端与一个所述支撑立柱连接；所述安装板的第二端与另一个所述支撑立柱连接；所述主动轮安装于所述安装板上，所述主动轮靠近一个所述支撑立柱；所述电机与所述主动轮连接，以驱动所述主动轮转动；所述从动轮安装于所述安装板上，所述从动轮靠近另一个所述支撑立柱，所述从动轮的轴线与所述主动轮的轴线平行；所述传动带环绕所述主动轮和所述从动轮，且与所述主动轮和所述从动轮贴合，所述传动带与所述第一挡料件连接。

5、在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述传动带具有位于所述主动轮和所述从动轮之间的第一直线段和第二直线段，所述第一直线段与所述第二直线段相对；所述第一挡料件有两个，一个所述第一挡料件与所述第一直线段连接，另一个所述第一挡料件与所述第二直线段连接。

6、在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述传动带为同步带，所述主动轮和所述从动轮均为同步带轮，所述传动带与所述主动轮和所述从动轮相啮合。

7、在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述驱动机构还包括连接件，所述连接件连接所述第一挡料件和所述传动带。

8、在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述连接件包括相对设置的第一连接板和第二连接板；所述第一连接板与所述第一挡料件连接，所述第一连接板朝向所述第二连接板的一侧设置有容纳通槽，所述传动带位于所述容纳通槽内；所述第二连接板连接所述第一连接板，且将所述传动带压紧于所述容纳通槽内。

9、在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述驱动机构还包括导向组件，所述导向组件设置于所述安装板上，所述导向组件与所述连接件连接，以对所述连接件在所述主动轮与所述从动轮的中心连线上进行导向。

10、在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述导向组件包括导轨和滑块，所述导轨沿所述中心连线设置，所述导轨连接于所述安装板上；所述滑块滑设于所述导轨上，所述滑块连接所述连接件。

11、在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述挡料装置还包括第一位置传感器，所述第一位置传感器连接于所述安装板上；所述第一位置传感器用于检测所述第一挡料件是否位于所述挡料位置。

12、在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述挡料装置还包括第一安装件，所述第一安装件具有相互垂直的第一安装部和第二安装部，所述第一安装部与所述第一位置传感器连接；所述第二安装部上设置有第一通孔；所述安装板上设置有第一通槽，所述第一通槽沿所述第一挡料件的移动方向设置，所述第一通槽与所述第一通孔相对；所述挡料装置还包括第一螺栓和第一螺母，所述第一螺栓穿设于所述第一通孔和所述第一通槽内；所述第一螺栓的螺纹端伸出所述第一通槽，所述第一螺母套设于所述第一螺栓的螺纹端。

13、在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，将所述开放料箱放置于所述托盘上之前，以及将所述开放料箱从所述托盘上取走之前，所述第一挡料件位于避让所述开放料箱的避让位置；所述挡料装置还包括第二位置传感器，所述第二位置传感器连接于所述安装板上；所述第二位置传感器用于检测所述第一挡料件是否位于所述避让位置。

14、在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述挡料装置还包括第二安装件，所述第二安装件具有相互垂直的第三安装部和第四安装部，所述第三安装部与所述第二位置传感器连接；所述第四安装部上设置有第二通孔；所述安装板上设置有第二通槽，所述第二通槽沿所述第一挡料件的移动方向设置，所述第二通槽与所述第二通孔相对；所述挡料装置还包括第二螺栓和第二螺母，所述第二螺栓穿设于所述第二通孔和所述第二通槽内；所述第二螺栓的螺纹端伸出所述第二通槽，所述第二螺母套设于所述第二螺栓的螺纹端。

15、在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述第一挡料件为条状结构，所述第一挡料件沿所述支撑立柱的延伸方向设置，所述第一挡料件的第一端与所述传动带连接；所述挡料装置还包括辅助移动机构，所述辅助移动机构与所述第一挡料件的第二端连接，所述辅助移动机构用于辅助所述第一挡料件移动。

16、在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述辅助移动机构包括辅助本体，所述辅助本体位于两个所述支撑立柱之间，且与两个所述支撑立柱连接，所述辅助本体位于所述托盘的下方，所述辅助本体上设置有滑槽，所述第一挡料件的第二端滑设于所述滑槽内。

17、在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述辅助移动机构还包括滚轮，所述滚轮连接于所述第一挡料件的第二端，所述滚轮位于所述滑槽内，所述滚轮沿所述滑槽的槽壁滚动。

18、在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述辅助移动机构还包括缓冲块，所述缓冲块位于所述滑槽内，所述缓冲块与所述滑槽的端壁连接。

19、在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述辅助移动机构还包括限位块，所述限位块位于所述滑槽内，所述限位块与所述滑槽的槽壁连接；所述第一挡料件移动至所述挡料位置时，所述第一挡料件抵顶所述限位块。

20、在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述滑槽的槽壁上设置有第三通槽，所述第三通槽沿所述第一挡料件的移动方向设置；所述限位块上设置有第三通孔，所述第三通孔与所述第三通槽相对；所述辅助移动机构还包括第三螺栓和第三螺母，所述第三螺栓穿设于所述第三通孔和所述第三通槽内；所述第三螺栓的螺纹端伸出所述第三通槽，所述第三螺母套设于所述第三螺栓的螺纹端。

21、在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述滑槽与所述第三通槽相对的槽壁上设置有第四通槽，所述第四通槽与所述第三螺栓相对设置。

22、在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述挡料装置还包括第二挡料件，所述第二挡料件位于所述托盘背离所述第一挡料件的一侧，所述第二挡料件与所述托盘连接。

23、在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述支撑装置还包括第一横梁和第二横梁，所述第一横梁的第一端与一个所述支撑立柱连接，所述第二横梁的第一端与另一个所述支撑立柱连接，所述第一横梁的第二端与所述第二横梁的第二端相对，所述第一横梁的第二端与所述第二横梁的第二端之间形成避让通道；所述托盘包括第一托板和第二托板，所述第一托板和所述第二托板沿所述避让通道的中心线对称设置，所述第一托板与所述第一横梁连接，所述第二托板与所述第二横梁连接。

24、在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述第一托板上用于承托所述开放料箱的第一承托面，以及所述第二托板上用于承托所述开放料箱的第二承托面上均设置有防滑垫。

25、在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述支撑装置还包括第一导向板和第二导向板，所述第一导向板位于所述第一托板的上方，所述第一导向板的第一端连接于所述第一托板背离所述第二托板的一端，所述第一导向板的第二端与所述避让通道的中心线之间的距离大于所述第一导向板的第一端与所述避让通道的中心线之间的距离；所述第二导向板位于所述第二托板的上方，所述第二导向板的第一端连接于所述第二托板背离所述第一托板的一端，所述第二导向板的第二端与所述避让通道的中心线之间的距离大于所述第二导向板的第一端与所述避让通道的中心线之间的距离。

26、本公开实施例另一方面提供一种搬运机器人，包括移动底盘、搬运装置及上述的支撑装置，所述支撑装置安装于所述移动底盘上，所述搬运装置安装于所述支撑装置上。

27、本公开实施例的搬运机器人，由于包括上述支撑装置，因此该搬运机器人也具有上述支撑装置的优点，在此不再赘述。