一种自平衡送货机器人

1.本发明涉及车间设备技术领域，尤其涉及一种自平衡送货机器人。


背景技术：

2.货物一般通过汽车等经过长途运输后，再进行短途运输，短途运输通过自平衡送货机器人进行货物运输，减少人力资源的浪费；
3.现有的自平衡送货机器人由移动底盘、升降组件和放置板组成，放置板用于盛放货物，升降组件可将放置板上的货物推动至理想高度，便于对货物的取放，通过移动底盘对货物进行移动；
4.但通过移动底盘进行移动时所产生的振动会影响货物在放置板上的稳定性，从而使得货物从放置板上掉落。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种自平衡送货机器人，旨在解决移动底盘进行移动时所产生的振动会影响货物在放置板上的稳定性的问题。
6.为实现上述目的，本发明提供了一种自平衡送货机器人，包括移动底盘和放置机构；
7.所述放置机构包括两个减震组件、两个升降组件和放置板，两个所述减震组件分别与所述移动底盘固定连接，均位于所述移动底盘的一侧，两个所述升降组件分别与所述移动底盘固定连接，均位于靠近所述减震组件的一侧，所述放置板与两个所述升降组件固定连接，并位于远离所述移动底盘的一侧，所述放置板具有两个卡槽；
8.所述减震组件包括滑轨、两个滑块、两个减震弹簧、两个第一滚珠、两个连接杆、两个第二滚珠和卡块，所述滑轨与所述移动底盘固定连接，并位于靠近所述升降组件的一侧，两个所述滑块分别与两个所述滑轨滑动连接，均位于所述滑轨内侧壁，两个所述减震弹簧的一侧分别与所述滑轨固定连接，两个所述减震弹簧的另一侧分别与两个所述滑块固定连接，均位于所述滑轨与所述滑块之间，两个所述第一滚珠分别与两个所述滑块转动连接，均位于远离所述滑轨的一侧，两个所述连接杆分别与两个所述第一滚珠固定连接，均位于远离所述滑块的一侧，两个所述第二滚珠分别与所述连接杆固定连接，均位于远离所述第一滚珠的一侧，所述卡块与两个所述第二滚珠转动连接，并位于靠近所述放置板的一侧，且所述卡块与所述卡槽契合。
9.所述移动底盘带动所述放置板在移动时所产生的振动通过所述连接杆推动所述滑块在所述滑轨上滑动，使得所述滑块挤压或拉伸与所述滑轨之间的所述减震弹簧，所述减震弹簧受压发生形变将振动抵消。
10.其中，所述升降组件包括剪式升降杆、侧板、气缸、活塞杆、推板和连接件，所述剪式升降杆与所述移动底盘转动连接，并位于靠近所述滑轨的一侧，所述侧板与所述移动底盘固定连接，并位于靠近所述滑轨的一侧，所述气缸与所述侧板固定连接，并位于远离所述
剪式升降杆的一侧，所述活塞杆与所述气缸输出端固定连接，并贯穿所述侧板，所述推板与所述活塞杆固定连接，并位于远离所述气缸的一侧，且所述剪式升降杆与所述推板转动连接，所述连接件与所述剪式升降杆转动连接，并贯穿所述剪式升降杆，所述放置板与所述连接件固定连接。
11.所述升降组件的所述连接件将放置板与所述剪式升降杆连接，所述侧板上的所述气缸驱动所述活塞杆带动所述推板推动所述剪式升降杆的活动端向所述剪式升降杆与所述移动底盘的连接端靠近，可使所述剪式升降杆带动所述放置板升高，所述气缸反向驱动所述推块可使所述放置板下降。
12.其中，所述连接件包括转轴和两个支架，所述转轴与所述剪式升降杆转动连接，并贯穿所述剪式升降杆，两个所述支架与所述转轴固定连接，并位于所述转轴的两侧，所述放置板与两个所述支架固定连接。
13.所述剪式升降杆在带动所述放置板进行纵向高度调整时与所述放置板所产生的角度变化，可通过所述转轴在所述放置板上的所述支架上转动。
14.其中，所述放置机构还包括垫块，所述垫块与所述移动底盘固定连接，并位于靠近所述放置板的一侧。
15.所述垫块可避免所述放置板上的货物过重，对所述剪式升降杆造成过度挤压，从而发生损坏。
16.其中，所述放置机构还包括缓冲垫，所述缓冲垫与所述垫块固定连接，并位于远离所述移动底盘的一侧。
17.所述缓冲垫可对所述垫块与所述放置板产生的力进行缓冲，减少振动的产生几率。
18.其中，所述放置机构还包括两个挡板，两个所述挡板分别与所述放置板固定连接，均位于远离所述缓冲垫的一侧。
19.所述挡板可避免所述放置板上的货物因所述移动底盘急刹或加速，从所述放置板上掉落。
20.其中，所述减震组件还包括两个外筒和两个内筒，两个所述外筒分别与所述滑轨固定连接，均位于所述减震弹簧四周，两个所述内筒的一侧分别与两个所述外筒滑动连接，均贯穿所述外筒，两个所述内筒的另一侧分别与两个所述滑块固定连接。
21.所述外筒可所述内筒将所述减震弹簧包围，可避免外界异物将所述减震弹簧卡住，从而影响所述减震弹簧的减震效果。
22.本发明的一种自平衡送货机器人，所述移动底盘带动所述放置板在移动时所产生的振动通过所述连接杆推动所述滑块在所述滑轨上滑动，使得所述滑块挤压或拉伸与所述滑轨之间的所述减震弹簧，所述减震弹簧受压发生形变将振动抵消，解决了移动底盘进行移动时所产生的振动会影响货物在放置板上的稳定性的问题。
附图说明
23.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以
根据这些附图获得其他的附图。
24.图1是本发明提供的一种自平衡送货机器人的结构示意图；
25.图2是本发明提供的一种自平衡送货机器人的侧视图；
26.图3是本发明提供的一种自平衡送货机器人的主视图；
27.图4是图3沿a-a面的剖视图；
28.图5是外筒、减震弹簧、内筒、第一限位块、第二限位块和减震垫的剖视图。
29.1-移动底盘、2-放置机构、3-减震组件、4-升降组件、5-放置板、6-卡槽、7-滑轨、8-滑块、9-减震弹簧、10-第一滚珠、11-连接杆、12-第二滚珠、13-卡块、14-侧板、15-剪式升降杆、16-气缸、17-活塞杆、18-推板、19-连接件、20-支架、21-转轴、22-垫块、23-缓冲垫、24-挡板、25-外筒、26-内筒、27-第一限位块、28-第二限位块、29-减震垫。
具体实施方式
30.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
31.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
32.请参阅图1至图5，本发明提供一种自平衡送货机器人，包括移动底盘1和放置机构2；
33.所述放置机构2包括两个减震组件3、两个升降组件4和放置板5，两个所述减震组件3分别与所述移动底盘1固定连接，均位于所述移动底盘1的一侧，两个所述升降组件4分别与所述移动底盘1固定连接，均位于靠近所述减震组件3的一侧，所述放置板5与两个所述升降组件4固定连接，并位于远离所述移动底盘1的一侧，所述放置板5具有两个卡槽6；
34.所述减震组件3包括滑轨7、两个滑块8、两个减震弹簧9、两个第一滚珠10、两个连接杆11、两个第二滚珠12和卡块13，所述滑轨7与所述移动底盘1固定连接，并位于靠近所述升降组件4的一侧，两个所述滑块8分别与两个所述滑轨7滑动连接，均位于所述滑轨7内侧壁，两个所述减震弹簧9的一侧分别与所述滑轨7固定连接，两个所述减震弹簧9的另一侧分别与两个所述滑块8固定连接，均位于所述滑轨7与所述滑块8之间，两个所述第一滚珠10分别与两个所述滑块8转动连接，均位于远离所述滑轨7的一侧，两个所述连接杆11分别与两个所述第一滚珠10固定连接，均位于远离所述滑块8的一侧，两个所述第二滚珠12分别与所述连接杆11固定连接，均位于远离所述第一滚珠10的一侧，所述卡块13与两个所述第二滚珠12转动连接，并位于靠近所述放置板5的一侧，且所述卡块13与所述卡槽6契合。
35.在本实施方式中，所述移动底盘1为所述放置机构2提供安装条件，所述放置机构2的所述放置板5用于盛放货物，所述升降组件4用于调整所述放置板5的纵向高度，便于对所述放置板5上的货物进行取放，所述减震组件3用于避免所述移动底盘1带动所述放置板5上的货物移动时所产生的振动影响货物在所述放置板5上的稳定性，具体为，所述升降组件4
带动所述放置板5上的所述卡槽6向所述减震组件3的所述卡块13靠近，直至所述卡块13与所述卡槽6契合，所述移动底盘1带动所述放置板5在移动时所产生的振动经所述卡块13通过所述连接杆11传递给所述滑块8，所述滑块8受力在所述滑轨7上滑动，从而使得所述滑块8挤压或拉伸与所述滑轨7之间的所述减震弹簧9，所述减震弹簧9受力发生形变将振动抵消，所述连接杆11在推动所述滑块8在所述滑轨7上移动时与所述移动底盘1所产生的角度变化可通过所述第一滚珠10在所述滑块8上转动进行调整，还可通过所述第二滚珠12在所述卡块13上转动进行角度调整，解决了移动底盘1进行移动时所产生的振动会影响货物在放置板5上的稳定性的问题。
36.进一步的，所述升降组件4包括剪式升降杆15、侧板14、气缸16、活塞杆17、推板18和连接件19，所述剪式升降杆15与所述移动底盘1转动连接，并位于靠近所述滑轨7的一侧，所述侧板14与所述移动底盘1固定连接，并位于靠近所述滑轨7的一侧，所述气缸16与所述侧板14固定连接，并位于远离所述剪式升降杆15的一侧，所述活塞杆17与所述气缸16输出端固定连接，并贯穿所述侧板14，所述推板18与所述活塞杆17固定连接，并位于远离所述气缸16的一侧，且所述剪式升降杆15与所述推板18转动连接，所述连接件19与所述剪式升降杆15转动连接，并贯穿所述剪式升降杆15，所述放置板5与所述连接件19固定连接；所述连接件19包括转轴21和两个支架20，所述转轴21与所述剪式升降杆15转动连接，并贯穿所述剪式升降杆15，两个所述支架20与所述转轴21固定连接，并位于所述转轴21的两侧，所述放置板5与两个所述支架20固定连接；所述放置机构2还包括垫块22，所述垫块22与所述移动底盘1固定连接，并位于靠近所述放置板5的一侧；所述放置机构2还包括缓冲垫23，所述缓冲垫23与所述垫块22固定连接，并位于远离所述移动底盘1的一侧；所述放置机构2还包括两个挡板24，两个所述挡板24分别与所述放置板5固定连接，均位于远离所述缓冲垫23的一侧；所述减震组件3还包括两个外筒25和两个内筒26，两个所述外筒25分别与所述滑轨7固定连接，均位于所述减震弹簧9四周，两个所述内筒26的一侧分别与两个所述外筒25滑动连接，均贯穿所述外筒25，两个所述内筒26的另一侧分别与两个所述滑块8固定连接。
37.在本实施方式中，所述升降组件4的所述连接件19将放置板5与所述剪式升降杆15连接，所述侧板14上的所述气缸16驱动所述活塞杆17带动所述推板18推动所述剪式升降杆15的活动端向所述剪式升降杆15与所述移动底盘1的连接端靠近，可使所述剪式升降杆15带动所述放置板5升高，所述气缸16反向驱动所述推块可使所述放置板5下降，所述剪式升降杆15在带动所述放置板5进行纵向高度调整时与所述放置板5所产生的角度变化，可通过所述连接件19的所述转轴21在所述放置板5上的所述支架20上转动，所述垫块22可避免所述放置板5上的货物过重，对所述剪式升降杆15造成过度挤压，从而使所述剪式升降杆15发生损坏，所述缓冲垫23可对所述垫块22与所述放置板5产生的力进行缓冲，减少振动的产生几率，所述挡板24可避免所述放置板5上的货物因所述移动底盘1急刹或加速，从所述放置板5上掉落，所述外筒25可所述内筒26将所述减震弹簧9包围，可避免外界异物将所述减震弹簧9卡住，从而影响所述减震弹簧9的减震效果。
38.进一步的，所述减震组件3还包括两个第一限位块27，两个所述第一限位块27分别与两个所述内筒26固定连接，均位于所述外筒25内部；所述减震组件3还包括两个第二限位块28和两个减震垫29，两个所述第二限位块28分别与两个所述内筒26固定连接，均位于所述内筒26外侧壁，两个所述减震垫29分别与两个所述第二限位块28固定连接，均位于靠近
所述外筒25的一侧。
39.在本实施方式中，所述第一限位块27的直径大于所述外筒25的口径，可避免所述减震弹簧9将所述内筒26顶出所述外筒25内部，所述第二限位块28的直径大于所述外筒25的口径，可避免所述内筒26因外力过度伸入所述外筒25内，对所述减震弹簧9过度挤压，使得所述减震弹簧9发生损坏，所述减震垫29可避免所述第二限位块28与所述外筒25撞击产生振动。
40.本发明的一种自平衡送货机器人，所述移动底盘1为所述放置机构2提供安装条件，所述放置机构2的所述放置板5用于盛放货物，所述升降组件4用于调整所述放置板5的纵向高度，便于对所述放置板5上的货物进行取放，所述减震组件3用于避免所述移动底盘1带动所述放置板5上的货物移动时所产生的振动影响货物在所述放置板5上的稳定性，具体为，所述升降组件4带动所述放置板5上的所述卡槽6向所述减震组件3的所述卡块13靠近，直至所述卡块13与所述卡槽6契合，所述移动底盘1带动所述放置板5在移动时所产生的振动经所述卡块13通过所述连接杆11传递给所述滑块8，所述滑块8受力在所述滑轨7上滑动，从而使得所述滑块8挤压或拉伸与所述滑轨7之间的所述减震弹簧9，所述减震弹簧9受力发生形变将振动抵消，所述连接杆11在推动所述滑块8在所述滑轨7上移动时与所述移动底盘1所产生的角度变化可通过所述第一滚珠10在所述滑块8上转动进行调整，还可通过所述第二滚珠12在所述卡块13上转动进行角度调整，解决了移动底盘1进行移动时所产生的振动会影响货物在放置板5上的稳定性的问题。
41.以上所揭露的仅为本发明一种自平衡送货机器人较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。