可直角转弯的机器人运输装置

1.本发明涉及机械加工领域，具体地，涉及可直角转弯的机器人运输装置。


背景技术：

2.在机械加工或者物流分拣领域，通常需要利用运输机器将物件配送至不同的作业区域，由于不同作业区域的位置不同，用于运输的轨道需要多次折弯以改变运输方向，在传统的轨道配置中，弯折处长采用弧形轨道，由于受到运输机器尺寸大小的限制，弧形轨道的弯折半径较大，导致其占用较多的空间，不利用轨道的整体合力分布，造成加工区域空间的浪费。


技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种可直角转弯的机器人运输装置，解决了在传统的轨道配置中，弯折处长采用弧形轨道，由于受到运输机器尺寸大小的限制，弧形轨道的弯折半径较大，导致其占用较多的空间，不利用轨道的整体合力分布，造成加工区域空间的浪费的问题。
4.为了实现上述目的，本发明提供了一种可直角转弯的机器人运输装置，所述机器人运输装置包括端部相互垂直设置的第一轨道和第二轨道，所述第一轨道高于所述第二轨道，所述第一轨道上可滑动地设置有机器人基座，所述机器人基座上分别设置有第一驱动组件和第二驱动组件；
5.所述第一驱动组件包括可转动地设置在所述机器人基座上的第一驱动轮，所述第一驱动轮可转动地卡合在所述第一轨道上，所述第一驱动轮在第一平面内转动，使得所述第一驱动轮能够带动所述机器人基座沿所述第一轨道的长度方向运动；
6.所述第二驱动组件包括可转动地设置在所述机器人基座上的第二驱动轮，所述第二驱动轮能够在与所述第一平面相垂直的第二平面内转动，当所述机器人基座运动至所述第一轨道的端部时，所述第二驱动轮能够卡合在所述第二轨道内，并带动所述机器人基座沿所述第二轨道的长度方向运动。
7.优选地，所述第二驱动组件包括固定在所述机器人基座上的安装杆，所述安装杆的底部固定有轮座，所述第二驱动轮可转动地设置在所述轮座上，所述第二驱动轮通过连轴连接有第一齿轮，所述轮座上可转动地设置有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述安装杆上固定有电机，所述电机的输出轴上连接有与所述第二齿轮相啮合的第三齿轮。
8.优选地，所述安装杆上可转动地设置有传动轴，所述传动轴一端与所述第二齿轮相连接，另一端连接有涡轮；
9.所述第一驱动组件包括可转动地设置在所述轮座上且与所述涡轮相啮合的蜗杆，所述蜗杆与转轴同轴连接，所述第一驱动轮同轴固定在所述转轴上。
10.优选地，所述第一驱动轮的数量不少于3组。
11.优选地，所述第一轨道中朝向所述第二轨道的侧边形成有第一开口，使得所述第
一驱动轮能够自所述第一开口位移至所述第二轨道的上方。
12.优选地，所述第二轨道的侧边形成有第二开口，使得所述第二驱动轮能够自所述第二开口位移至所述第二轨道内。
13.优选地，所述第一轨道通过支架连接有辅助轨道，所述辅助轨道与所述第一轨道平行设置，所述机器人基座的底面设置有与所述辅助轨道相配合的滑块。
14.优选地，所述辅助轨道中靠近所述第二轨道的一侧形成有第三开口，使得所述滑块能够自所述第三开口位移至所述第二轨道的上方。
15.优选地，所述辅助轨道上固定有与其相垂直的支撑轨道，所述支撑轨道的端部与所述第三开口相对接，使得所述滑块能够在所述支撑轨道表面滑动。
16.优选地，所述机器人基座上设置有与所述电机电连接的蓄电池。
17.本发明提供了一种可直角转弯的机器人运输装置，所述机器人运输装置包括端部相互垂直设置的第一轨道和第二轨道，所述第一轨道高于所述第二轨道，所述第一轨道上可滑动地设置有机器人基座，所述机器人基座上分别设置有第一驱动组件和第二驱动组件；所述第一驱动组件包括可转动地设置在所述机器人基座上的第一驱动轮，所述第一驱动轮可转动地卡合在所述第一轨道上，所述第一驱动轮在第一平面内转动，使得所述第一驱动轮能够带动所述机器人基座沿所述第一轨道的长度方向运动；所述第二驱动组件包括可转动地设置在所述机器人基座上的第二驱动轮，所述第二驱动轮能够在与所述第一平面相垂直的第二平面内转动，当所述机器人基座运动至所述第一轨道的端部时，所述第二驱动轮能够卡合在所述第二轨道内，并带动所述机器人基座沿所述第二轨道的长度方向运动。本发明提供的机器人运输装置能够实现轨道和轨道之间的垂直连接，使得机器人基座能够实现直角转向，大大减少了轨道和轨道之间连接所占用的空间。
18.本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
19.附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
20.图1是本发明提供的机器人运输装置第一视角下的结构图；
21.图2是本发明提供的机器人运输装置第二视角下的结构图；
22.图3是本发明提供的机器人运输装置第三视角下的结构图；
23.图4是本发明提供的机器人运输装置第四视角下的结构图；
24.图5是本发明提供的机器人运输装置第五视角下的结构图；
25.图6是图3中a部分的放大图；
26.图7是图4是b部分的放大图。
27.附图标记说明
28.1-机器人基座；2-第二驱动组件；3-第一驱动组件；4-滑块；5-辅助轨道；6-第一轨道；7-支架；8-第二轨道；9-轮座；10-电机；11-第三齿轮；12-第二齿轮；13-第一齿轮；14-涡轮；15-蜗杆；16-安装杆；17-第三开口；18-第一开口；19-第二开口；20-支撑轨道；21-第一驱动轮；22-转轴；23-第二驱动轮。
具体实施方式
29.以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
30.如图1-7所示：一种可直角转弯的机器人运输装置，所述机器人运输装置包括端部相互垂直设置的第一轨道6和第二轨道8，所述第一轨道6高于所述第二轨道8，所述第一轨道6上可滑动地设置有机器人基座1，所述机器人基座1上分别设置有第一驱动组件3和第二驱动组件2；所述第一驱动组件2包括可转动地设置在所述机器人基座1上的第一驱动轮21，所述第一驱动轮21可转动地卡合在所述第一轨道6上，所述第一驱动轮21在第一平面内转动，使得所述第一驱动轮21能够带动所述机器人基座1沿所述第一轨道6的长度方向运动；所述第二驱动组件2包括可转动地设置在所述机器人基座1上的第二驱动轮23，所述第二驱动轮23能够在与所述第一平面相垂直的第二平面内转动，当所述机器人基座1运动至所述第一轨道6的端部时，所述第二驱动轮23能够卡合在所述第二轨道8内，并带动所述机器人基座1沿所述第二轨道8的长度方向运动。本发明提供的机器人运输装置能够实现轨道和轨道之间的垂直连接，使得机器人基座能够实现直角转向，大大减少了轨道和轨道之间连接所占用的空间。
31.在本发明的一种优选的实施方式中，为了使得第二驱动组件中的第二驱动轮23能够顺畅的转动，使得其能够带动机器人基座1在第二轨道8上进行行走，所述第二驱动组件2包括固定在所述机器人基座1上的安装杆16，所述安装杆16的底部固定有轮座9，所述第二驱动轮23可转动地设置在所述轮座9上，所述第二驱动轮23通过连轴连接有第一齿轮13，所述轮座9上可转动地设置有与所述第一齿轮13相啮合的第二齿轮12，所述安装杆16上固定有电机10，所述电机10的输出轴上连接有与所述第二齿轮12相啮合的第三齿轮11。
32.在本发明的一种优选的实施方式中，为了使得电机10能够同时驱动第一驱动轮21和第二驱动轮23，所述安装杆16上可转动地设置有传动轴，所述传动轴一端与所述第二齿轮12相连接，另一端连接有涡轮14；
33.所述第一驱动组件2包括可转动地设置在所述轮座9上且与所述涡轮14相啮合的蜗杆15，所述蜗杆15与转轴22同轴连接，所述第一驱动轮21同轴固定在所述转轴22上。
34.在本发明的一种优选的实施方式中，为了使得第一驱动轮21能够在第一轨道6上稳定地行走，所述第一驱动轮21的数量不少于3组。
35.在本发明的一种优选的实施方式中，为了使得机器人基座1在进入第二轨道8时，第一驱动轮21能够顺利脱离第一轨道6，所述第一轨道6中朝向所述第二轨道8的侧边形成有第一开口18，使得所述第一驱动轮21能够自所述第一开口18位移至所述第二轨道8的上方。
36.在本发明的一种优选的实施方式中，为了使得第二驱动轮23能够顺利进入至第二轨道8上，所述第二轨道8的侧边形成有第二开口19，使得所述第二驱动轮23能够自所述第二开口19位移至所述第二轨道8内。
37.在本发明的一种优选的实施方式中，为了使得机器人基座1能够顺利的在第一轨道6上滑动，增加基座1的支撑力，所述第一轨道6通过支架7连接有辅助轨道5，所述辅助轨道5与所述第一轨道6平行设置，所述机器人基座1的底面设置有与所述辅助轨道5相配合的滑块4。
38.在本发明的一种优选的实施方式中，为了使得基座1进入至第二轨道8时，滑块4能够顺利脱离辅助轨道5，所述辅助轨道5中靠近所述第二轨道8的一侧形成有第三开口17，使得所述滑块4能够自所述第三开口17位移至所述第二轨道8的上方。
39.在本发明的一种优选的实施方式中，为了使得基座1在第二轨道8滑动时，能够对滑块4进行支撑，增加基座1运动地稳定性，所述辅助轨道5上固定有与其相垂直的支撑轨道20，所述支撑轨道20的端部与所述第三开口17相对接，使得所述滑块4能够在所述支撑轨道20表面滑动。
40.在本发明的一种优选的实施方式中，所述机器人基座1上设置有与所述电机10电连接的蓄电池。
41.本发明提供的机器人运输装置的具体工作原理包括：初始状态，基座1在第一轨道6中运行，第一驱动轮21在第一轨道6中运行，于此同时滑块4在辅助轨道5内滑动，对基座1起到支撑作用，当基座1运动至第一轨道6的端部时，第二驱动轮23进入至第二轨道6，第二驱动轮23带动基座1沿第二轨道6的长度方向运动，此时滑块4进入至支撑轨道20上继续起到支撑作用，第一驱动轮21从第一开口18脱离，并处于悬浮状态，此时由第二驱动轮23提供驱动力。
42.以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
43.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
44.此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。