一种仓储货物取放系统的制作方法

1.本发明涉及仓储货物搬运技术领域，更具体地说，涉及一种仓储货物取放系统。


背景技术：

2.随着物流行业的发展，各行各业的物资存放、管理和取用的自动化应用成为比较普遍的需求，比如医药行业、食品行业等等的成百上千种物资的存放和出入库的自动化仓储需求都逐年增加。目前，在物流及仓储行业，出现了一些自动进行货物取放的设备，常见是转运小车或堆垛机等。这些设备通常是配备车轮及驱动来进行自行走而后搭配多轴导轨进行取送。由此也导致此类设备体积较大，运转不够灵活，不适用于对空间利用率有较高需求的行业及场所。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种仓储货物取放系统，结构布局合理，位移精准，运转灵便，对地面空间的要求低，对竖直方向的空间利用率高，适用于空间紧凑或小空间大贮存容量需求的应用场所，实用性高，适用性广，应用在仓储行业，会使得仓储行业可以进一步提高空间利用率。
4.为实现上述目的，本发明提供的一种仓储货物取放系统，包括有：取放货组成，设置有载货台及用于进行取放操作的伸缩装置；升降组成，设有升降导轨及带动所述取放货组成沿所述升降导轨位移的升降动力，所述取放货组成连接在所述升降导轨上；行走组成，设有供所述升降导轨及所述取放货组成同步位移的行走轨道及提供行走动力的驱动装置，所述升降导轨与所述行走轨道滑动连接。
5.优选地，还包括有行走定位组成，所述行走定位组成包括与所述行走轨道同向延伸并沿竖直方向分布的天轨，所述升降导轨与所述天轨移动连接并沿所述天轨位移。
6.优选地，所述升降导轨与所述天轨及所述行走轨道中至少一者的轨道滑座相铰接，以使所述天轨与所述行走轨道之间具有平行度误差容量。
7.优选地，所述升降导轨的顶端通过行走轮组与所述天轨可移动连接，所述行走轮组包括轮座及与所述轮座相连并用于沿所述天轨行走的导轮，所述轮座上设置有用于调节所述导轮相对高度的高度调节结构。
8.优选地，所述导轮设有间隔分布的两个，所述轮座上设置有调节两个所述导轮间距的间距调节结构。
9.优选地，所述行走轨道包括呈u型的防护基座及设置在所述防护基座凹腔内的行走导轨，所述防护基座与所述行走导轨同向延伸，所述升降导轨的底端与所述行走导轨上的滑块相连。
10.优选地，所述取放货组成还包括有用于固定所述载货台上货物的双侧夹抱结构。
11.优选地，还包括有控制器及对所述载货台上的物体进行检测的外检测系统，所述外检测系统包括用于检测货物是否存在的物体有无检测部件和/或用于检测货物是否放置
在设定区域的位置检测组件和/或货物类型识别部件。
12.优选地，所述行走轨道延伸方向的两端均设置有缓冲结构和/或用于使所述取放货组成停止沿所述行走轨道位移的极限位置关断结构。
13.优选地，所述极限位置关断结构包括用于检测位移距离的位移检测感应器及设置所述行走轨道端部上游并用于感应是否有物体到达的感应开关。
14.本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：本技术提供的技术方案中，仓储货物取放系统的取放货组成包括载货台及进行伸缩取货以将货物放置在载货台的伸缩装置，取放货组成连接在升降导轨上进行升降，而升降导轨连同取放货组成整体设置在行走轨道上进行滑移，如此，取放货组成的行走和升降都通过导轨结构实现，位移精准高效，运转灵活，同时，水平的行走轨道、竖直的升降导轨及取货的伸缩装置分层布局，不仅实现了三个方向的位移，且对地面的占用面积小，空间利用率高，运行灵便，对于不同高度货物的取放非常便利高效，尤其适用于空间紧凑的仓储场所，也使得仓储行业可以进一步提高空间利用率，节约成本。
15.本技术提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。
附图说明
16.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本发明实施例中仓储货物取放系统的轴测方向结构示意图；
18.图2为本发明实施例中仓储货物取放系统的侧视方向结构示意图；
19.图3为本发明实施例中驱动装置及行走轨道的整体结构示意图；
20.图4为本发明实施例中行走轨道的剖切示意图；
21.图5为本发明实施例中连接座的结构示意图；
22.图6为本发明实施例中行走轮组的结构示意图；
23.图7为本发明实施例中双侧夹抱结构的结构示意图；
24.图8为本发明实施例中外检测系统的结构示意图。
25.图1-图8中：
26.1、行走轨道；2、立柱；3、升降导轨；4、框架；5、载货台；6、天轨；7、轮座；8、导轮；9、连接座；10、夹抱气缸；11、行走导轨；12、防护基座；13、第一同步带；14、铰接轴；15、高度调节板；16、间距调节板；17、升降固定座；18、前超限感应器；19、后超限感应器；20、物体有无检测部件；21、条码扫描仪。
具体实施方式
27.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有
其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。
28.本具体实施方式的目的在于提供一种仓储货物取放系统，结构布局合理，位移精准，运转灵便，对地面空间的要求低，对竖直方向的空间利用率高，适用于空间紧凑或小空间大贮存容量需求的应用场所，实用性高，适用性广，应用在仓储行业，会使得仓储行业可以进一步提高空间利用率。
29.以下，结合附图对实施例作详细说明。此外，下面所示的实施例不对权利要求所记载的发明的内容起任何限定作用。另外，下面实施例所表示的构成的全部内容不限于作为权利要求所记载的发明的解决方案所必需的。
30.请参考附图1-8，本实施例提供的一种仓储货物取放系统，包括有取放货组成、升降组成及行走组成，取放货组成设置有载货台5及用于进行取放操作的伸缩装置，通过伸缩装置可以将货物从载货台5上移走并放置到货架上，也可以将货架上的货物取出并移放到载货台5上；升降组成，设有升降导轨3及升降动力，取放货组成整体连接在升降导轨3上，并在升降动力的驱动下，沿升降导轨3进行升降位移；行走组成设有行走轨道1及提供行走动力的驱动装置，升降导轨3的底端与行走轨道1滑动连接，则升降导轨3及取放货组成整体在驱动装置的驱动下沿行走轨道1位移。应用时，行走轨道1一般铺设在地面上，沿货架的延伸方向设置，升降导轨3及取放货组成整体沿行走轨道1移动至对应的货架前，而后升降动力驱动取放货组成沿升降导轨3位移至对应的货架层的高度，取放货组成的伸缩装置伸缩进行货物取放，而后可以继续沿行走轨道1位移至下一取放货点，或者返回。如此设置，本实施例提供的仓储货物取放系统，取放货组成的水平位移和升降位移都是通过导轨结构进行，位移顺畅高效精准，运转灵活，同时，水平的行走轨道1、竖直的升降导轨3及取货的伸缩装置分层布局，不仅实现了三个方向的位移，可以对任意一个货架的任意一个货层进行取放货操作，且对地面的占用面积小，整体的结构沿竖直方向布局，更加合理，空间利用率高，运行灵便，对于不同高度货物的取放非常便利高效，尤其适用于空间紧凑的仓储场所，能够满足所有小空间大贮存容量的自动化出入库的需求，实用性高，适用性广，换一个角度而言，也使得仓储行业可以进一步提高空间利用率，节约成本。
31.仓储货物取放系统还包括有控制器，控制器与各个动力均电连接，对取放货组成的位移进行自动控制。控制器可以是现有技术中型号为西门子smart-7系列的plc。
32.升降导轨3沿竖直方向延伸，高度根据具体需求设定。行走轨道1铺设在地面上，为保证运行平稳稳固，可以设置两个并排平行延伸的轨道，升降导轨3整体连接在两个轨道上。或者，尤其是当升降导轨3较高时，为防止取放货组成在空中不稳晃动，本实施例中，仓储货物取放系统还包括有行走定位组成，行走定位组成包括与行走轨道1同向延伸并沿竖直方向分布的天轨6，天轨6可以设置在高空中，升降导轨3的顶端与天轨6移动连接。行走轨道1与天轨6一上一下，对应设在升降导轨3的两端，在驱动装置的带动下，升降导轨3在天轨6与行走轨道1之间受两个轨道约束并沿两个轨道同步位移。如此设置，仓储货物取放系统，整体的结构在竖直方向上分层布局，整体呈细瘦型，对地面空间要求性小，结构合理，对空间利用率高，同时，轨道系统结构稳固，运转灵便平稳，不会出现幅度较大的晃动、歪斜、倾倒等现象，也提高了升降导轨3上半部的载荷承受力与承受稳固度，延长使用寿命。
33.天轨6与行走轨道1上下分布，同时对升降导轨3进行位移定位，若天轨6与行走轨道1位置精度的安装存在误差，会导致升降导轨3运行卡顿、卡别等问题。故，本实施例中，升
降导轨3与天轨6及行走轨道1中至少一者的轨道滑座相铰接，以使天轨6与行走轨道1之间具有平行度误差容量，使得升降导轨3具有倾斜活动量。如设置，既保证了设备精度，又克服了天轨6和地轨不可避免的存在平行度误差的缺点，此铰接结构有效避免了行走轨道1与导向天轨6之间由于加工误差或装配累积误差等所产生的平行度误差而导致运行过程产生的内应力对系统造成的损害。
34.具体而言，升降导轨3可以通过滑块或行走轮来沿行走轨道1及天轨6进行位移。优选方案中，升降导轨3的底端通过滑块与行走轨道1进行滑动连接并进行位移，而顶端通过行走轮组与天轨6可移动连接。同时，升降导轨3的底端通过铰接轴14或球铰接结构与滑块相铰接。
35.如图3和图4所示，行走轨道1包括呈u型的防护基座12及设置在防护基座12凹腔内的导轨，防护基座12与行走导轨11同向延伸，升降导轨3的底端与行走导轨11上的滑块相连。通过设置防护基座12，行走导轨11的两侧相当于设置有防护挡板，可对滑块起到防护作用，加强结构强度，确保升降导轨3的平稳运行，防止倾倒、歪斜。防护基座12可以采用铝合金一体成型，行走导轨11的底端嵌入防护基座12内进行稳固连接，整体结构钢性高，抗变形能力强，并具有不会生锈、抗腐蚀、重量轻等优点。防护基座12通过支撑地脚固定在地面上，并通过支撑地脚的螺栓调节保证延伸方向上防护基座12的高度一致。
36.行走轨道1延伸方向的两端均设置有缓冲结构和/或用于使取放货组成停止沿行走轨道1位移的极限位置关断结构。缓冲结构可以是现有技术中的各类适用于滑轨的缓冲装置，如包括设置在行走轨道1端部的缓冲弹簧及缓冲座。
37.极限位置关断结构包括用于检测位移距离的位移检测感应器及设置行走导轨11端部上游并用于感应是否有物体到达的感应开关。感应开关可以是光电传感器，位移检测感应器可以是激光测距传感器。
38.升降组成包括有立柱2，立柱2的底端设置有连接座9，连接座9与行走导轨11的滑块相连接，连接座9上可以设置有供立柱2底端伸入的卡合槽，或者连接座9设置有间隔分布的两个，如图5所示，立柱2底端的两侧分别通过铰接轴14与两个连接座9进行铰接连接，铰接轴14一端伸入连接座9内另一端伸入立柱2内。两个铰接轴14的轴线均在水平面内与行走轨道1的方向平行延伸。驱动装置包括驱动电机及与行走轨道1同向延伸的第一同步带13，第一同步带13与连接座9或立柱2相连接并带动连接座9及立柱2位移，升降导轨3固定在立柱2上并沿竖直方向延伸。
39.升降导轨3设置为直线导轨，取放货组成的框架4通过升降固定座17连接在直线导轨的滑块上，载货台5及伸缩装置均设置在框架4上。升降动力包括升降电机及沿升降导轨3延伸的第二同步带，第二同步带与框架4或滑块相连接并带动取放货组成位移。
40.行走轮组包括轮座7及与轮座7相连并用于沿天轨6行走的导轮8，轮座7上设置有用于调节导轮8相对高度的高度调节结构。通过高度调节结构，可以调节导轮8高度而与天轨6进行适宜的连接。高度调节结构可以是包括轮座7上沿高度方向排列的连接孔及连接导轮8的高度调节板15，高度调节板15能够与任意一个连接孔进行紧固连接，并根据需求与所需高度的连接孔相连接。
41.天轨6与导轮8的卡合对接，可以是在天轨6上设置有供导轮8伸入并滚动位移的轮槽。轮槽可以是开设在天轨6的底端面上，导轮8竖直设置、轴线沿水平方向；或者是，轮槽设
置有两个、分别开设在天轨6的两个侧端面上，而导轮8设有间隔分布的两个，如图6所示，两个导轮8分别伸入两个轮槽内、并夹紧天轨6。进一步地，轮座7上设置有调节两个导轮8间距的间距调节结构。如此设置，可以使行走轮组匹配不同规格的天轨6，适用性更强。
42.间距调节结构可以是包括设置在高度调节板15上沿水平方向排列的连接孔或沿水平方向延伸的长圆孔、及连接导轮8的间距调节板16，间距调节板16通过紧固螺栓与任意一个连接孔相连或通过紧固螺栓调节在长圆孔内的位置。
43.取放货组成的载货台5固定在框架4上，框架4的一侧设置有供货物进出的货物进出开口。伸缩装置包括伸缩动力及伸缩货叉，伸缩货叉可以设置有沿货物进出开口的宽度方向间隔分别的两个。伸缩动力可以设置为气缸，气缸的活塞杆与伸缩货叉相连并带动伸缩货叉沿货物的进出方向伸缩位移。伸缩动力也可以设置为电机，伸缩货叉可滑动的连接在导轨滑块上，电机通过同步带带动伸缩货叉位移。伸缩货叉可以是与载货台5齐平，或者伸缩货叉相对于载货台5还可以升降位移。如，伸缩装置整体设置在升降台上，升降台与竖直设置的气缸活塞杆相连。如此设置，伸缩货叉升降位移来将载货台5上的货物抬起或将货物放置在载货台5上，更利于货物的安全放置。
44.如图7所示，取放货组成还包括有用于固定载货台5上货物的双侧夹抱结构，通过双侧夹抱结构，来对载货台5上的货物进行加强固定，防止运送过程中货物窜动、晃动或不稳掉落。具体地，双侧夹抱结构包括连接在框架4上并相对而设的两个夹抱气缸10，当货物放置在载货台5上时，两个夹抱气缸10同时动作，两个活塞杆伸出夹住货物。两个夹抱气缸10设置在货物进出开口的两侧方向的架壁上。
45.进一步地，仓储货物取放系统还包括有对载货台5上的物体进行检测的外检测系统，外检测系统包括用于检测货物是否存在的物体有无检测部件20和/或用于检测货物是否放置在设定区域的位置检测组件和/或货物类型识别部件。即外检测系统可以是包括检测货物是否存在的物体有无检测部件20、检测货物是否放置在设定区域的位置检测组件、货物类型识别部件中的任意一种或任意组合。
46.具体地，如图8所示，检测货物是否存在的物体有无检测部件20根据货物类型可以包括光电传感器、电感接近开关、电容接近开关、霍尔接近开关、激光测距传感器或超声波传感器中的任意一种或任意组合，传感器的检测范围处在载货台5的载货区域。
47.位置检测组件包括在一个方向上设定感应界限的前超限感应器18及在另一个方向上设定界限的后超限感应器19，通过两个方向上的位置界限感应，可以得知货物是否放置到位、是否放置在预设的载货区域内。而每一个方向上，都可以设置有两个间隔分布的传感器，来分别对货物在该方向上的两端进行感应。前超限感应器18及后超限感应器19都可以设置为光电传感器。
48.货物类型识别部件包括对货物条形码或分类码等识别码进行扫描的条码扫描仪21。条码扫描仪21及各个传感器均与控制器通信连接，向控制器传送感应信号，控制器接收感应信号后给出对应的检测结果，如，可以是通过显示屏显示结果信息，也可以是通过闪烁灯或蜂鸣器或提示器等信号器发出信号。
49.需要说明的是，本文所表述的“第一”“第二”等词语，不是对具体顺序的限制，仅仅只是用于区分各个部件或功能。所阐述的“水平”“竖直”“上”“下”“左”“右”是在该仓储货物取放系统处于自然摆放状态时之所指。
50.可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。本发明提供的多个方案包含本身的基本方案，相互独立，并不互相制约，但是其也可以在不冲突的情况下相互结合，达到多个效果共同实现。
51.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。