一种门座式起重机锚定方法、系统、设备和介质与流程

1.本发明涉及机械设备控制技术领域，尤其涉及一种门座式起重机锚定方法、系统、设备和介质。


背景技术：

2.门式起重机是桥式起重机的一种变形，又叫龙门吊，主要用于室外的货场、料场货、散货的装卸作业，门式起重机具有场地利用率高、作业范围大、适应面广、通用性强等特点，在港口货场得到广泛使用。门式起重机锚定系统用于防止运载桥、门座起重机等受风面积大的起重机在暴风时发生滑行或翻倒。
3.然而，相关技术中的门座式起重机在进行锚定操作时，需要司机和地面指挥人员配合才能实现机上操作锚定；且起重机较庞大，当起重机行走到锚定坑上部时，司机无法看清锚定准确位置，导致机下锚定的效率低。


技术实现要素：

4.本技术实施例通过提供一种门座式起重机锚定方法、系统、设备和介质，解决了现有技术中门座式起重机下锚定的效率低的技术问题，实现了提高门座式起重机下锚定的效率的技术效果。
5.第一方面，本技术提供了一种门座式起重机锚定方法，方法包括：
6.获取起重机的锚定插板中轴线与锚定坑中轴线之间的实际水平距离；
7.在起重机的锚定插板向锚定坑移动的过程中，当实际水平距离小于等于可插入距离时，控制锚定插板插入锚定坑，可插入距离是指锚定插板在插入锚定坑时，锚定插板与锚定坑之间不接触的距离。
8.进一步地，在起重机的锚定插板向锚定坑移动的过程中，方法还包括：
9.当实际水平距离大于可插入距离，且小于等于一挡预设距离时，控制起重机以一挡挡位向锚定坑移动；
10.当实际水平距离大于一挡预设距离，且小于等于二挡预设距离时，控制起重机以二挡挡位向锚定坑移动；
11.当实际水平距离大于二挡预设距离，且小于等于三挡预设距离时，控制起重机以三挡挡位向锚定坑移动；
12.其中，三挡预设距离、二挡预设距离、一挡预设距离和可插入距离依次减小。
13.进一步地，当实际水平距离大于可插入距离，且小于等于一挡预设距离时，控制起重机以一挡挡位向锚定坑移动，包括：
14.当实际水平距离大于可插入距离，且小于等于微调预设距离时，控制起重机按照预设步长向锚定坑移动；
15.当实际水平距离大于微调预设距离，且小于等于一挡预设距离时，控制起重机以一挡挡位向锚定坑移动；
16.其中，微调预设距离小于一挡预设距离。
17.进一步地，在起重机的锚定插板向锚定坑移动的过程中，当接收到紧急停止信号时，方法还包括：
18.控制起重机进行紧急制动。
19.进一步地，获取起重机的锚定插板中轴线与锚定坑中轴线之间的实际水平距离，包括：
20.获取起重机的目标车轮与锚定坑中轴线之间的第一水平距离，以及目标车轮与锚定插板中轴线之间的第二水平距离；
21.根据第一水平距离和第二水平距离，确定锚定插板中轴线与锚定坑中轴线之间的实际水平距离。
22.第二方面，本技术提供了一种门座式起重机锚定系统，系统包括：
23.距离检测设备，用于获取起重机的锚定插板中轴线与锚定坑中轴线之间的实际水平距离；
24.控制器，用于在起重机的锚定插板向锚定坑移动的过程中，当实际水平距离小于等于可插入距离时，控制锚定插板插入锚定坑，可插入距离是指锚定插板在插入锚定坑时，锚定插板与锚定坑之间不接触的距离。
25.进一步地，系统还包括：
26.一挡限位开关，与控制器连接，设置在与锚定坑中轴线相距一挡预设距离的轨道上；
27.二挡限位开关，与控制器连接，设置在与锚定坑中轴线相距二挡预设距离的轨道上；
28.三挡限位开关，与控制器连接，设置在与锚定坑中轴线相距三挡预设距离的轨道上；
29.控制器还用于：
30.当触发一挡限位开关时，控制起重机以一挡挡位向锚定坑移动；
31.当触发二挡限位开关时，控制起重机以二挡挡位向锚定坑移动；
32.当触发三挡限位开关时，控制起重机以三挡挡位向锚定坑移动；
33.其中，三挡预设距离、二挡预设距离、一挡预设距离和可插入距离依次减小。
34.进一步地，系统还包括：
35.微调限位开关，与控制器连接，设置在与锚定坑中轴线相距微调预设距离的轨道上；
36.控制器还用于：
37.当触发微调限位开关时，控制起重机按照预设步长向锚定坑移动；
38.其中，微调预设距离小于一挡预设距离。
39.第三方面，本技术提供了一种电子设备，包括：
40.处理器；
41.用于存储处理器可执行指令的存储器；
42.其中，处理器被配置为执行以实现一种门座式起重机锚定方法。
43.第四方面，本技术提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指
令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行实现一种门座式起重机锚定方法。
44.本技术实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
45.本技术通过获取锚定插板中轴线与锚定坑中轴线之间的实际水平距离，在起重机的锚定插板向锚定坑移动的过程中，将实际水平距离与可插入距离进行比较，当实际水平距离小于等于可插入距离时，意味着锚定插板可以插入锚定坑了，那么就可以控制锚定插板插入锚定坑中，进而准确、快速地完成门座式起重机锚定，提高了下锚定的效率。
附图说明
46.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
47.图1为本技术提供的一种门座式起重机锚定方法的流程图；
48.图2为本技术提供的多种预设距离的位置关系图；
49.图3为本技术提供的多种预设距离的另一种位置关系图；
50.图4为实施本技术提供的一种门座式起重机锚定方法的场景图；
51.图5为本技术提供的一种门座式起重机锚定系统的结构示意图；
52.图6为本技术提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
53.本技术实施例通过提供一种门座式起重机锚定方法，解决了现有技术中门座式起重机下锚定的效率低的技术问题。
54.本技术实施例的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：
55.一种门座式起重机锚定方法，方法包括：获取起重机的锚定插板中轴线与锚定坑中轴线之间的实际水平距离；在起重机的锚定插板向锚定坑移动的过程中，当实际水平距离小于等于可插入距离时，控制锚定插板插入锚定坑，可插入距离是指锚定插板在插入锚定坑时，锚定插板与锚定坑之间不接触的距离。
56.本实施例通过获取锚定插板中轴线与锚定坑中轴线之间的实际水平距离，在起重机的锚定插板向锚定坑移动的过程中，将实际水平距离与可插入距离进行比较，当实际水平距离小于等于可插入距离时，意味着锚定插板可以插入锚定坑了，那么就可以控制锚定插板插入锚定坑中，进而准确、快速地完成门座式起重机锚定，提高了下锚定的效率。
57.为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
58.首先说明，本文中出现的术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
59.目前，门座式起重机因机下操纵行走无挡位，锚定时需要司机和地面指挥人员配合，才能实现机上锚定操作，且起重机较庞大，行走到锚定上部时，司机无法看清锚定准确位置，导致锚定插板无法准确地插入锚定坑中，为避免出现事故，速度都是慢速，机下锚定
效率低。
60.为了解决锚定效率较低的技术问题，本实施例提供了如图1所示的一种门座式起重机锚定方法，应用于控制器，具体可以是plc控制器，方法包括(步骤s11和步骤s12)：
61.步骤s11，获取起重机的锚定插板中轴线与锚定坑中轴线之间的实际水平距离。
62.锚定插板中轴线与锚定坑中轴线之间的实际水平距离可以通过距离检测设备直接获取，也可以通过其他相对位置进行间接获取。
63.直接获取实际水平距离的方式，可以是在锚定插板和锚定坑的合适位置安装激光测距或红外线测距等设备，直接获取锚定插板中轴线与锚定坑中轴线之间的实际水平距离。
64.间接获取实际水平距离的方式，可以先获取起重车的某一目标位置与锚定坑中轴线之间的距离，以及该目标位置与锚定插板之间的距离，进而可以通过两个距离之差确定实际水平距离。目标位置可以是起重车上的任意位置，为了方便，可以将目标位置选为车轮。
65.例如，获取起重机的锚定插板中轴线与锚定坑中轴线之间的实际水平距离，包括：
66.步骤s21，获取起重机的目标车轮与锚定坑中轴线之间的第一水平距离，以及目标车轮与锚定插板中轴线之间的第二水平距离。
67.步骤s22，根据第一水平距离和第二水平距离，确定锚定插板中轴线与锚定坑中轴线之间的实际水平距离。
68.具体地，车轮与锚定坑中轴线之间的第一水平距离，可以通过在起重车行走轨道上安装多个信号触发设备，多个信号触发设备与锚定坑中轴线之间的距离是一定的，当车轮到达某一信号触发设备，产生触发信号时，就能知晓车轮与锚定坑中轴线之间的第一水平距离。而车轮与锚定插板都是起重车上的设备，两者之间的第二水平距离是确定的，进而可以通过第一水平距离和第二水平距离，确定锚定插板中轴线与锚定坑中轴线之间的实际水平距离。
69.例如，可以在距离锚定坑中心轴线1米、2米、3米的轨道上安装信号触发设备，也可以以更短的间距安装信号触发设备。信号触发设备可以是重力感应器或激光感应器等设备。
70.当然，也可以在车轮上安装车轮编码器，通过车轮编码器确定车轮的移动距离，进而可以确定车轮与锚定坑中轴线之间的第一水平距离。根据第一水平距离和第二水平距离，可以确定锚定插板中轴线与锚定坑中轴线之间的实际水平距离。
71.步骤s12，在起重机的锚定插板向锚定坑移动的过程中，当实际水平距离小于等于可插入距离时，控制锚定插板插入锚定坑，可插入距离是指锚定插板在插入锚定坑时，锚定插板与锚定坑之间不接触的距离。
72.起重机需要锚定时，起重机需要向锚定坑移动，在起重机带着锚定插板向锚定坑移动的过程中，当检测到实际水平距离小于等于可插入距离时，则可以进行锚定操作。
73.综上所述，本实施例通过获取锚定插板中轴线与锚定坑中轴线之间的实际水平距离，在起重机的锚定插板向锚定坑移动的过程中，将实际水平距离与可插入距离进行比较，当实际水平距离小于等于可插入距离时，意味着锚定插板可以插入锚定坑了，那么就可以控制锚定插板插入锚定坑中，进而准确、快速地完成门座式起重机锚定，提高下锚定的效
率。
74.在起重机的锚定插板向锚定坑移动的过程中，当起重机的锚定插板与锚定坑距离较远时，则不需要进行锚定插板与锚定坑的对准操作，因此起重机的移动速度可以在合理范围内尽可能快；当起重机的锚定插板与锚定坑距离越近时，起重机的移动速度应该越来越低，使得可以准确地完成锚定插板与锚定坑的对准操作。因此，本实施例根据锚定插板与锚定坑之间的距离远近，还提供了以下步骤(步骤s31-步骤s33)：
75.步骤s31，当实际水平距离大于可插入距离，且小于等于一挡预设距离时，控制起重机以一挡挡位向锚定坑移动；
76.步骤s32，当实际水平距离大于一挡预设距离，且小于等于二挡预设距离时，控制起重机以二挡挡位向锚定坑移动；
77.步骤s33，当实际水平距离大于二挡预设距离，且小于等于三挡预设距离时，控制起重机以三挡挡位向锚定坑移动；
78.其中，三挡预设距离、二挡预设距离、一挡预设距离和可插入距离依次减小。
79.如图2所示，是三挡预设距离、二挡预设距离、一挡预设距离和可插入距离的位置关系。
80.当实际水平距离大于二挡预设距离，且小于等于三挡预设距离时，控制起重机以三挡挡位向锚定坑移动，即锚定插板处于图2中的“三挡预设距离”与“二挡预设距离”之间的位置时，起重车可以以三挡的速度向锚定坑的方向移动。通常来讲，三挡是起重机的最高挡位，即起重机的最大速度。在实际操作时，图2中“三挡预设距离”和“二挡预设距离”的实际位置可以是根据具体设定，例如，“三挡预设距离”可以是距离锚定坑中轴线的3米位置，“二挡预设距离”可以是距离锚定坑中轴线的2米位置。
81.当实际水平距离大于一挡预设距离，且小于等于二挡预设距离时，控制起重机以二挡挡位向锚定坑移动，即锚定插板处于图2中的“二挡预设距离”与“一挡预设距离”之间的位置时，起重车可以以二挡的速度向锚定坑的方向移动。通常来讲，二挡是起重机的中间挡位。在实际操作时，图2中“二挡预设距离”和“一挡预设距离”的实际位置可以是根据具体设定，例如，“二挡预设距离”可以是距离锚定坑中轴线的2米位置，“一挡预设距离”可以是距离锚定坑中轴线的1米位置。
82.当实际水平距离大于可插入距离，且小于等于一挡预设距离时，控制起重机以一挡挡位向锚定坑移动，即锚定插板处于图2中的“一挡预设距离”与“可插入距离”之间的位置时，起重车可以以一挡的速度向锚定坑的方向移动。通常来讲，一挡是起重机的最小挡位。即当实际水平距离大于可插入距离，且小于等于一挡预设距离时，起重机以低速向锚定坑中轴线靠近，直到实际水平距离小于等于可插入距离。
83.当实际水平距离小于等于可插入距离时，控制锚定插板插入锚定坑，即锚定插板处于图2中的“可插入距离”与“锚定坑中轴线”之间的位置，在这个位置内锚定插板在插入锚定坑时，锚定插板与锚定坑不接触，那么锚定插板与锚定坑就不会产生摩擦，即锚定插板和锚定坑均不会产生磨损，可以提高锚定插板和锚定坑的使用寿命。
84.进一步地，当实际水平距离大于可插入距离，且小于等于一挡预设距离时，虽然起重机是以一挡速度移动，但一挡的速度可能也比较快，当速度较快时，会导致锚定插板越过锚定坑的中轴线，使得锚定插板和锚定坑对不准，降低了下锚定的效率，为此，本实施例提
供了以下步骤(步骤s41和步骤s42)：
85.步骤s41，当实际水平距离大于可插入距离，且小于等于微调预设距离时，控制起重机按照预设步长向锚定坑移动；
86.步骤s42，当实际水平距离大于微调预设距离，且小于等于一挡预设距离时，控制起重机以一挡挡位向锚定坑移动；
87.其中，微调预设距离小于一挡预设距离。
88.如图3所示，将“一挡预设距离”与“可插入距离”之间的部分划分为两部分，当实际水平距离大于微调预设距离，且小于等于一挡预设距离时，控制起重机以一挡挡位向锚定坑移动。当实际水平距离大于可插入距离，且小于等于微调预设距离时，控制起重机按照预设步长向锚定坑移动。按照预设步长移动，与按照一挡速度移动是有区别的。按照预设步长移动，相当于每移动预设步长则停止，停止后再判断是否需要继续移动预设步长，直至实际水平距离小于等于可插入距离。按照一挡速度移动，则是在不停止的情况下，持续移动。预设步长可以根据具体情况进行设定，可以是10厘米，也可以是5厘米等。
89.在起重机的锚定插板向锚定坑移动的过程中，还可能会发生紧急事件，例如轨道上有障碍物，可能导致车轮脱离轨道，会对车轮造成损坏等事件，此时，可以判断是否接收到紧急停止信号，当接收到紧急停止信号时，则控制起重机进行紧急制动，避免发生安全事故，也避免造成起重机的零部件损坏。
90.综上所述，本实施例在锚定插板和锚定坑距离较远时，采用三挡和二挡速度移动，可以加速缩短锚定插板和锚定坑之间的距离，进而缩短锚定时间，提高锚定效率；当锚定插板和锚定坑距离较近时，可以采用一挡和预设步长进行移动，可以在保证安全和准确的前提下缩短锚定插板和锚定坑对准的时间，提高锚定效率，同时，可以避免锚定插板和锚定坑之间发生摩擦，进而可以延长锚定插板和锚定坑的使用寿命。使用本实施例，可以根据起重车在锚定坑的左侧还是右侧进行调整，使得起重车在轨道的任意位置都能较快地实现锚定操作。
91.如图4所示，为使用本实施例提供的锚定方法的具体示例。
92.在车轮上安装车轮编码器，轨道上安装减速限位设备(即信号触发设备)，同时提供一个启动按钮(即机下锚定辅助按钮)、微调按钮(包括左行微调按钮和右行微调按钮，图4中以左行为例进行说明)和紧急停车按钮，车轮编码器、减速限位设备、启动按钮、微调按钮和紧急停车按钮均与plc控制器连接。其中，减速限位设备包括三挡减速限位设备、二挡减速限位设备(未在图中4示出)、一挡减速限位设备、微调减速限位设备，分别与锚定坑中轴线之间的距离为3米、2米、1米和0.2米。
93.根据编码器可以知晓车轮行走距离，按下启动按钮，plc控制器可以获取锚定插板中轴线和锚定坑中轴线之间的实际水平距离，当触发三挡减速限位设备(3米位置)时，plc控制起重机以三挡移动，当触发二挡减速限位设备(2米位置)时，plc控制起重机以二挡移动，当触发一挡减速限位设备(1米位置)时，plc控制起重机以一挡移动，当触发微调减速限位设备(0.2米位置)时，plc控制起重机以预设步长移动，直至锚定插板可以直接插入锚定坑。
94.基于同一发明构思，本技术提供了如图5所示的一种门座式起重机锚定系统，系统包括：
95.距离检测设备51，用于获取起重机的锚定插板中轴线与锚定坑中轴线之间的实际水平距离；
96.控制器52，用于在起重机的锚定插板向锚定坑移动的过程中，当实际水平距离小于等于可插入距离时，控制锚定插板插入锚定坑，可插入距离是指锚定插板在插入锚定坑时，锚定插板与锚定坑之间不接触的距离。
97.进一步地，控制器52还用于：
98.当实际水平距离大于可插入距离，且小于等于一挡预设距离时，控制起重机以一挡挡位向锚定坑移动；
99.当实际水平距离大于一挡预设距离，且小于等于二挡预设距离时，控制起重机以二挡挡位向锚定坑移动；
100.当实际水平距离大于二挡预设距离，且小于等于三挡预设距离时，控制起重机以三挡挡位向锚定坑移动；
101.其中，三挡预设距离、二挡预设距离、一挡预设距离和可插入距离依次减小。
102.进一步地，控制器52还用于：
103.当实际水平距离大于可插入距离，且小于等于微调预设距离时，控制起重机按照预设步长向锚定坑移动；
104.当实际水平距离大于微调预设距离，且小于等于一挡预设距离时，控制起重机以一挡挡位向锚定坑移动；
105.其中，微调预设距离小于一挡预设距离。
106.进一步地，控制器52还用于当接收到紧急停止信号时，控制起重机进行紧急制动。
107.进一步地，距离检测设备51还用于：
108.获取起重机的目标车轮与锚定坑中轴线之间的第一水平距离，以及目标车轮与锚定插板中轴线之间的第二水平距离；
109.根据第一水平距离和第二水平距离，确定锚定插板中轴线与锚定坑中轴线之间的实际水平距离。
110.基于同一发明构思，本技术提供了如图6所示的一种电子设备，包括：
111.处理器61；
112.用于存储处理器61可执行指令的存储器62；
113.其中，处理器61被配置为执行以实现一种门座式起重机锚定方法。
114.基于同一发明构思，本技术提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由电子设备的处理器61执行时，使得电子设备能够执行实现一种门座式起重机锚定方法。
115.由于本实施例所介绍的电子设备为实施本技术实施例中信息处理的方法所采用的电子设备，故而基于本技术实施例中所介绍的信息处理的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本技术实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本技术实施例中信息处理的方法所采用的电子设备，都属于本技术所欲保护的范围。
116.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实
施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
117.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的系统。
118.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令系统的制造品，该指令系统实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
119.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
120.尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
121.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。