一种气囊柔性升降装置的制作方法

1.本发明涉及一种升降装置，具体涉及一种用于仓储转运agv的气囊柔性升降装置。


背景技术：

2.在仓储转运领域，现有agv多采用磁条、视觉等技术手段进行定位，并结合螺旋升降机构实现货架与工位的对接，这一方式在实际应用中存在结构复杂、操作难度大、定位精度要求高的问题，容易因定位偏差在货架与工位之间产生侧向挤压力，影响了安全可靠性。


技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种气囊柔性升降装置，其具有结构简单、成本低廉、适应性强、可靠性高的优点。
4.为解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供的一种气囊柔性升降装置，包括支撑组件、气囊和罩壳，所述支撑组件包括底座，底座上固定有沿周向分布的多个立柱，多个立柱上固定有台板，所述气囊的底部固定在台板上，所述罩壳罩住气囊、台板和多个立柱，罩壳与气囊的顶部固定连接，罩壳的上侧设有顶升定位台，罩壳的下端固定有限位环，限位环的内壁上下端对应设有第一锥面和第二锥面，台板设有与第一锥面配合的第三锥面，立柱的下端设有与第二锥面配合的圆台。
5.进一步的，本发明一种气囊柔性升降装置，其中，升到位时，所述第一锥面与第三锥面贴合，降到位时，所述第二锥面与圆台贴合。
6.进一步的，本发明一种气囊柔性升降装置，其中，所述台板上固定有测距传感器，所述限位环上固定有与测距传感器配合的测距靶标板。
7.进一步的，本发明一种气囊柔性升降装置，其中，所述罩壳包括筒体和焊接固定在筒体上端的盖板，所述顶升定位台一体设置在盖板的上侧面中部。
8.进一步的，本发明一种气囊柔性升降装置，其中，所述限位环通过沿周向分布的螺钉固定在罩壳的筒体下端，所述测距靶标板通过螺钉固定在限位环上。
9.进一步的，本发明一种气囊柔性升降装置，其中，所述底座设有沿周向分布的耳板，耳板上设有固定孔，所述立柱的上下端对应与台板和底座焊接固定。
10.进一步的，本发明一种气囊柔性升降装置，其中，所述台板通过螺钉与气囊的底部固定，所述盖板通过螺钉与气囊的顶部固定。
11.进一步的，本发明一种气囊柔性升降装置，其中，所述底座的上侧面设有下凹槽，所述限位环设有与下凹槽对应的上凹槽。
12.进一步的，本发明一种气囊柔性升降装置，其中，所述测距靶标板上设有用于立柱穿过的通孔。
13.进一步的，本发明一种气囊柔性升降装置，其中，所述立柱设有四个，四个立柱呈中心对称分布。
14.本发明一种气囊柔性升降装置与现有技术相比，具有以下优点：包括支撑组件、气
囊和罩壳，使支撑组件设置底座，在底座上固定沿周向分布的多个立柱，在多个立柱上固定台板，将气囊的底部固定在台板上，让罩壳罩住气囊、台板和多个立柱，使罩壳与气囊的顶部固定连接，在罩壳的上侧设置顶升定位台，在罩壳的下端固定限位环，在限位环的内壁上下端对应设置第一锥面和第二锥面，在台板上设置与第一锥面配合的第三锥面，在立柱的下端设置与第二锥面配合的圆台。由此就构成了一种结构简单、成本低廉、适应性强、可靠性高的气囊柔性升降装置。在实际应用中，将多个本发明安装在agv上，并在货架的底部设置与顶升定位台配合的定位孔，从工位提取货物时，使agv向工位运行，agv到位后使气囊充气，在罩壳升起过程中顶升定位台会进入货架的定位孔并将货架及货物逐步顶起，顶升到位后货架会脱离工位，此时通过agv即可将货架及货物转运到目的地；将货物存放工位时，使agv驮着货架及货物向工位运行，agv到位后使气囊放气，在罩壳降落过程中货架及货物会落至工位上，降落到位后顶升定位台会脱离货架，此时使agv驶离即可。本发明通过设置气囊，在提取货物的顶升过程中，利用气囊的柔性变形能力一方面可使顶升定位台准确入位，另一方面可避免在货架和工位之间产生侧向挤压力；在存放货物的降落过程中，利用气囊的柔性变形能力同样可使货架准确入位，并避免在货架和工位之间产生侧向挤压力，降低了定位精度要求，提高了安全可靠性。本发明通过设置相互配合的第一锥面和第三锥面，在罩壳顶升到位后使第一锥面和第三锥面贴合，可使罩壳与台板保持相对固定，有效避免了 agv转运货物时产生晃动，增强了结构的稳定性和安全可靠性；通过设置配合的第二锥面和圆台，在罩壳降落到位后使第二锥面和多个圆台的锥面贴合，可使罩壳与多个圆台和底座保持相对固定，有效避免了agv空载时产生晃动，同样增强了结构的稳定性和安全可靠性。
15.下面结合附图所示具体实施方式对本发明一种气囊柔性升降装置作进一步详细说明。
附图说明
16.图1为本发明一种气囊柔性升降装置的正视图；
17.图2为图1中的a-a向视图；
18.图3为本发明一种气囊柔性升降装置的轴测图一；
19.图4为本发明一种气囊柔性升降装置的轴测图二；
20.图5为本发明一种气囊柔性升降装置顶升到位时的状态图；
21.图6为图5中的b-b向视图；
22.图7为本发明一种气囊柔性升降装置降落到位时的状态图；
23.图8为图7中的c-c向视图。
具体实施方式
24.首先需要说明的，本发明中所述的上、下、左、右、前、后等方位词只是根据附图进行的描述，以便于理解，并非对本发明的技术方案及请求保护范围进行的限制。
25.如图1至图8所示本发明一种气囊柔性升降装置的具体实施方式，包括支撑组件1、气囊2和罩壳3。使支撑组件1设置底座11，在底座11上固定沿周向分布的四个立柱12，并在四个立柱12上固定台板13。将气囊2的底部固定在台板13上，让罩壳3罩住气囊2、台板13和
四个立柱12，并使罩壳3与气囊2的顶部固定连接。在罩壳3的上侧设置顶升定位台，在罩壳3的下端固定限位环4，在限位环4的内壁上下端对应设置第一锥面41和第二锥面42，并在台板13上设置与第一锥面41配合的第三锥面131，在立柱12的下端设置与第二锥面42配合的圆台121。
26.通过以上结构设置就构成了一种结构简单、成本低廉、适应性强、可靠性高的气囊柔性升降装置。在实际应用中，将多个本实用新型安装在agv上，并在货架的底部设置与顶升定位台配合的定位孔，从工位提取货物时，使agv向工位运行，agv到位后使气囊2充气，在罩壳3升起过程中顶升定位台会进入货架的定位孔并将货架及货物逐步顶起，顶升到位后货架会脱离工位，此时通过agv即可将货架及货物转运到目的地；将货物存放工位时，使agv驮着货架及货物向工位运行，agv到位后使气囊2放气，在罩壳3降落过程中货架及货物会落至工位上，降落到位后顶升定位台会脱离定货架，此时使agv驶离即可。本发明通过设置气囊2，在提取货物的顶升过程中，利用气囊2的柔性变形能力一方面可使顶升定位台准确入位，另一方面可避免在货架和工位之间产生侧向挤压力；在存放货物的降落过程中，利用气囊2的柔性变形能力同样可使货架准确入位，并避免在货架和工位之间产生侧向挤压力，降低了定位精度要求，提高了安全可靠性。本发明通过设置相互配合的第一锥面41 和第三锥面131，在罩壳3顶升到位后使第一锥面41和第三锥面131贴合，可使罩壳3与台板13保持相对固定，有效避免了agv转运货物时产生晃动，增强了结构的稳定性和安全可靠性；通过设置配合的第二锥面42和圆台121，在罩壳3降落到位后使第二锥面42和多个圆台121的锥面贴合，可使罩壳3与多个圆台12和底座11保持相对固定，有效避免了agv 空载时产生晃动，同样增强了结构的稳定性和安全可靠性。需要说明的是，在实际应用中本发明通常使四个立柱12采用中心对称设置，以提高结构的均衡性，但立柱12不限于设置四个，还可以设置三个或四个以上。
27.作为优化方案，为提高测距和控制的精度性，本具体实施方式在台板13上固定了测距传感器5，并在限位环4上固定了与测距传感器5配合的测距靶标板6。为避免产生干涉影响动作，本发明还在测距靶标板6上设置了用于立柱12穿过的通孔。作为具体实施方式，本发明使罩壳3设置了筒体31和焊接固定在筒体31上端的盖板32，其中，顶升定位台一体设置在盖板32的上侧面中部。
28.作为具体实施方式，为提高拆装的便利性，本发明使台板13通过螺钉与气囊2的底部固定连接，使盖板32通过螺钉与气囊2的顶部固定连接，并使限位环4通过沿周向分布的螺钉固定在罩壳3的筒体31下端，使测距靶标板6通过螺钉固定在限位环4上。需要说明的是，在实际应用中，气囊2的顶部和底部分别设有连接板，以便通过连接板进行螺钉固定；气囊 2、限位环4和测距靶标板6不限于螺钉连接，还可以采用其他固定方式。
29.在实际应用中，为提高安装固定的便利性，本发明使底座11设置了沿周向分布的耳板 111，在耳板111上设置了固定孔；并使立柱12的上下端对应与台板13和底座11焊接固定，以提高结构的稳固性。为便于走线，本发明还在底座11的上侧面设置了下凹槽112，并在限位环4上设置了与下凹槽112对应的上凹槽43。
30.以上实施例仅是对本发明的优选实施方式进行的描述，并非对本发明请求保护范围进行限定，在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域技术人员依据本发明的技术方案做出的各种变形，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。