理货终端和信息处理方法与流程

1.本发明涉及货场管理技术领域，尤其涉及一种理货终端和信息处理方法。


背景技术：

2.随着大宗货物和欧洲班列的快速发展，集装箱运输将会成为铁路运输的主力军。铁路货场和码头集装箱数量、存放和发送频率的增加，给货场管理人员的理货、清点和收货带来了大量的重复工作。现有的铁路货场和码头采用人工现场清点记录、场外整理并重新录入管理系统，效率低并且容易出现记录错误的问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此,本发明的目的在于提供一种理货终端和信息处理方法，实现目标标识和位置的自动关联。
4.第一方面，本发明实施例提供了一种理货终端，所述理货终端包括：
5.图像获取装置，用于采集图像；
6.卫星定位装置，用于获取卫星定位信息；
7.姿态获取装置，用于获取所述理货终端的姿态信息；
8.通信装置；
9.控制器，被配置为执行如下步骤：
10.控制所述图像获取装置获取目标的标识图像，控制所述姿态获取装置获取对应的姿态信息，并控制所述卫星定位装置获取卫星定位信息，；
11.确定所述目标的标识；
12.根据所述姿态信息确定所述目标的层数；
13.根据所述卫星定位信息和预定的对应关系信息确定所述目标的区域位置；
14.通过所述通信装置发送所述目标的标识、区域位置和层数。
15.进一步地，所述控制器还被配置为执行如下步骤：
16.根据所述卫星定位信息和预定位置的定位信息计算所述理货终端与多个所述预定位置之间的距离；
17.确定与所述理货终端距离最近的预定位置所对应的区域位置作为所述目标的区域位置。
18.进一步地，所述控制器还被配置为执行如下步骤：
19.确定所述图像获取装置的朝向；
20.根据所述图像获取装置的朝向选取前方的预设地点作为所述预定位置。
21.进一步地，所述理货终端还包括语音获取装置，用于获取用户的语音信息；
22.所述控制器还被配置为执行如下步骤：
23.控制所述语音获取装置获取所述目标的标识语音；
24.响应于确定所述目标所在的层数小于预定值，根据所述目标的标识图像确定所述
目标的标识；
25.响应于确定所述目标所在的层数大于预定值，根据所述目标的标识语音确定所述目标的标识。
26.进一步地，所述控制器还被配置为执行如下步骤：
27.控制所述图像获取装置获取所述目标的指定图像；
28.通过所述通信装置随所述目标的标识、区域位置和层数发送所述指定图像。
29.第二方面，本发明实施例还提供了一种信息处理方法，所述信息处理方法包括：
30.通过图像获取装置获取目标的标识图像；
31.获取所述图像获取装置在获取所述标识图像时的姿态信息；
32.通过卫星定位装置获取卫星定位信息；
33.确定所述目标的标识；
34.根据所述姿态信息确定所述目标的层数；
35.根据卫星定位信息和预定的对应关系信息确定所述目标的区域位置；
36.通过通信装置发送所述目标的标识、区域位置和层数。
37.进一步地，根据所述卫星定位信息和预定的对应关系信息确定所述目标的区域位置包括：
38.根据所述卫星定位信息和预定位置的定位信息计算与多个所述预定位置之间的距离；
39.确定距离最近的预定位置所对应的区域位置作为所述目标的区域位置。
40.进一步地，根据所述卫星定位信息和预定的对应关系信息确定所述目标的区域位置还包括：
41.确定所述图像获取装置的朝向；
42.根据所述图像获取装置的朝向选取前方的预设地点作为所述预定位置。
43.进一步地，确定所述目标的标识包括：
44.控制语音获取装置获取所述目标的标识语音；
45.响应于确定所述目标所在的层数小于预定值，根据所述目标的标识图像确定所述目标的标识；
46.响应于确定所述目标所在的层数大于预定值，根据所述目标的标识语音确定所述目标的标识。
47.进一步地，所述信息处理方法还包括：
48.通过所述图像获取装置获取所述目标的指定图像；
49.通过所述通信装置随所述目标的标识、区域位置和层数发送所述指定图像。
50.本发明实施例提供了一种理货终端和信息处理方法，所述理货终端包括图像获取装置、卫星定位装置、姿态获取装置、通信装置以及控制器。其中，控制器控制图像获取装置获取标识图像，控制姿态获取装置获取姿态信息，以及控制卫星定位装置获取卫星定位信息，从而可以确定目标的标识、层数和区域位置，进而可以通过通信装置发送目标的标识、层数和区域位置。由此，通过理货终端可以替代人工理货的方式，自动化程度高，提高了理货效率和清点准确率，并且有效降低了用户的作业强度。
附图说明
51.通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
52.图1是本发明实施例提供的一种理货终端的模块示意图；
53.图2是本发明实施例提供的一种理货终端的结构示意图；
54.图3是本发明实施例提供的一种确定目标层数的示意图；
55.图4是本发明实施例提供的一种确定目标区域位置的示意图；
56.图5是本发明实施例提供的一种信息处理方法的流程示意图；
57.图6是本发明实施例提供的一种确定目标标识的流程示意图；
58.图7是本发明实施例提供的一种确定目标区域位置的流程示意图；
59.图8是本发明实施例提供的另一种确定目标区域位置的流程示意图；
60.图9是本发明实施例提供的一种关联目标指定图像的流程示意图。
具体实施方式
61.以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。
62.此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。
63.除非上下文明确要求，否则在说明书的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。
64.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
65.图1是本发明实施例提供的一种理货终端的模块示意图，图2是本发明实施例提供的一种理货终端的结构示意图，如图1-2所示，本实施例的理货终端包括图像获取装置1、卫星定位装置2、姿态获取装置3、通信装置4、控制器5。其中，图像获取装置1用于采集图像，在一种实施方式中，图像获取装置1包括摄像头。作为一种可选的实施方式，图像获取装置1还包括补光灯7，用于在外界环境光线较暗时自动补光。卫星定位装置2用于获取卫星定位信息，在一种实施方式中，卫星定位装置2为北斗接收机或gps接收机等gnss接收机。姿态获取装置3用于获取理货终端的姿态信息，在一种实施方式中，姿态获取装置3为陀螺仪等惯性测量装置。
66.进一步地，控制器5可以是中央处理单元(central processing unit,cpu),还可以是其它通用控制器、数字信号控制器(digital signal processor,dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit,asic)、现成可编程门阵列(field programmable gate array,fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用控制器可以是微控制器或者其它任何常规的控制器。当控制器5执行程序指令时，控制器5控制图像获取装置1获取目标的标识图像，以及确定目标的标识。在一
种实施方式中，控制器5控制摄像头拍摄目标的标识图像。其中，目标为集装箱、标准罐箱或其它标准容器及货物，标识图像为带有编号的图像。在本实施方式中，控制器5控制摄像头拍摄集装箱上的编号图像，从而根据图像识别出集装箱的编号。
67.进一步地，当控制器5执行程序指令时，控制器5控制姿态获取装置3获取对应的姿态信息，以及根据姿态信息确定目标的层数。在一种实施方式中，控制器5通过陀螺仪检测图像获取装置1在拍摄目标标识图像时的俯仰角，也即检测理货终端的俯仰角。需要说明的是，用户在手持理货终端对集装箱进行拍摄时，理货终端相对于集装箱的距离以及相对于地面的高度处于一定范围内，从而可以确保不同范围内的倾角角度可以明确对应不同层数。
68.如图3所示，集装箱a在第一层，点a为集装箱a的编号位置；集装箱b在第二层，点b为集装箱b的编号位置；点z为理货终端所在位置。易于被理解的是，为了统一在清点不同区域位置的集装箱时形成的俯仰角大小，需要用户站在规定位置(如图3中的点p)并且手持理货终端保持一定高度(如图3中的点z)进行清点。也就是说，用户在清点时需要保持与集装箱的距离相同，并且要将理货终端保持在固定高度，从而确保形成的俯仰角大小统一，例如对应于第一层的仰角α大小统一，以及对应于第二层的仰角β大小统一。在一种实施方式中，用户是否处于规定位置可以通过卫星定位装置2确定。具体地，可以在货场中的规定位置进行标记(例如划线或设置指示牌)，指示用户持所述理货终端与规定位置开展自动理货的操作。理货终端可以通过卫星定位系统获得的位置信息判断当前在货场的哪个规定位置，并相应地根据朝向确定目前图像获取装置采集的是什么区域的集装箱，或者通过卫星定位与数据库位置信息进行匹配，自动关联位置信息。
69.需要说明的是，作为一种可选的实施方式，理货终端在水平方向或竖直方向上偏移一段距离时，形成的仰角会偏移一定角度；当检测到俯仰角在预先设定的角度区间内时，即可判定对应的集装箱所在的层数。具体地，用户由点p靠近或远离一段距离，或者用户手持理货终端的高度发生变化(也即点z向上或向下移动一段距离)时，形成的俯仰角大小会在一定角度区间内波动，例如对应于第一层的仰角α和对应于第二层的仰角β变大或变小。为了简化用户的操作过程，可以预先设定当俯仰角处于某一角度区间内，即可判定该俯仰角对应于某一层。例如，当仰角α在第一层对应的角度区间内，即可判定仰角α对应于第一层，也即所清点的集装箱a在第一层；类似地，当仰角β在第二层对应的角度区间内，即可判定仰角β对应于第二层，也即所清点的集装箱b在第二层。
70.在一种实施方式中，理货终端还包括语音获取装置6。在本实施方式中，语音获取装置6为麦克风，用于获取用户的语音信息。具体地，当控制器5执行程序指令时，控制器5控制语音获取装置6获取目标的标识语音，并根据目标的层数选择通过标识图像或标识语音确定目标的标识。其中，标识语音为包括目标标识的语音，也即带有集装箱编号的语音。在本实施方式中，响应于确定目标所在的层数小于预定值，根据目标的标识图像确定目标的标识；响应于确定目标所在的层数大于预定值，根据目标的标识语音确定目标的标识。由此，当集装箱的层数大于预定值(例如，三层以上)时，集装箱编号的位置过高，为了避免摄像头因为拍摄距离和角度问题或者编号破损而无法拍出清晰的图像，用户可以通过语音清晰地输入集装箱的编号。
71.在一种实施方式中，理货终端还包括扬声器8。通过扬声器8配合麦克风，可以实现
用户与其他人员的语音交互，从而可以扩大麦克风的利用范围，并且可以进一步提高用户的工作效率。
72.进一步地，当控制器5执行程序指令时，控制器5控制卫星定位装置2获取卫星定位信息，并根据卫星定位信息和预定的对应关系信息确定目标的区域位置。在一种实施方式中，区域位置为某区域某排某列(例如，f01区域002排001列，或者收货地址)。作为一种可选的实施方式，控制器5根据货场管理系统的位置数据库位置信息进行匹配，自动关联位置信息。
73.在另外一种实施方式中，当控制器5执行程序指令时，控制器5根据卫星定位信息和预定位置的定位信息计算理货终端与多个预定位置之间的距离，并确定与理货终端距离最近的预定位置所对应的区域位置作为目标的区域位置。其中，卫星定位信息包括理货终端的地理坐标，预定位置的定位信息包括预定位置的地理坐标。根据理货终端的地理坐标和多个预定位置的地理坐标可以计算理货终端与各个预定位置之间的距离，分别计算后选取最短距离即可确定对应的预定位置，该预定位置上放置的集装箱即为本次清点的目标。具体地，如图4所示，预定位置c和预定位置d为两个位于不同区域位置的预定位置。当用户在点x处清点时，点x到预定位置c的距离最近，所以预定位置c对应的区域位置即为本次清点的集装箱所在的区域位置。当用户在点y处清点时，点y到预定位置d的距离最近，所以预定位置d对应的区域位置即为本次清点的集装箱所在的区域位置。由此，可以通过定位信息确定目标的区域位置。
74.在一种实施方式中，当控制器5执行程序指令时，控制器5通过姿态获取装置3确定图像获取装置1的朝向，并根据图像获取装置3的朝向选取前方的预设地点作为预定位置。也就是说，为了保证最终确定的区域位置所对应的集装箱是摄像头正在拍摄的集装箱，需要确定摄像头的朝向，从而选取摄像头前方的预设地点作为预定位置，以便进行后续的计算。
75.在一种实施方式中，当控制器5执行程序指令时，控制器5通过通信装置4发送目标的标识、区域位置和层数。也即，控制器5通过通信装置4将集装箱的编号、区域位置和层数发送至货场的管理系统，以提高管理效率。需要说明的是，目标的标识、区域位置和层数可以与货场的管理系统的箱区位置数据库进行比对，以确定信息的正确性。
76.需要被理解的是，在一种实施方式中，预定位置的定位信息预先通过通信装置4从货场的管理系统接收。其中，预定位置为货场统一划分的，用于存放集装箱、设备或者货物的固定位置，货场通过划分不同的位置实现标准化、统一化管理。由于预定位置是预先划分的，所以预定位置的定位信息(也即地理坐标)是固定的，可以直接通过管理系统传输至理货终端，从而用于计算理货终端的位置。作为另一种可选的实施方式，预定位置的定位信息还可以由用户人工输入，例如由用户通过语音获取装置6输入包含定位信息的语音信息。
77.作为另一种可选的实施方式，通过划定用户手持理货终端进行清点时的区域，可以对应于被清点的集装箱的区域位置。如图4所示，在区域e清点的集装箱所在的区域位置即为预定位置c对应的区域位置，在区域f清点的集装箱所在的区域位置即为预定位置d对应的区域位置。由此，只需要确定理货终端位于哪个预定区域，即可确定用户正在清点的集装箱所在的区域位置。
78.在一种实施方式中，当控制器5执行程序指令时，控制器5控制图像获取装置1获取
目标的指定图像，并通过通信装置4随目标的标识、区域位置和发送指定图像。其中，目标的指定图像包括集装箱内存放货物的图像，随集装箱的编号、区域位置和将指定图像发送至货场的管理系统，以将信息留存，便于后续的查询和信息核实，从而可以提高理货效率，降低劳动强度。
79.在一种实施方式中，控制器5响应于确定目标的标识或响应于确定目标的区域位置和层数，控制通信装置4获取目标的关联信息。其中，关联信息包括目标的标识、区域位置、层数、指定图像以及货主信息。也就是说，在收货时，用户通过理货终端可以获取任意一个集装箱的关联信息。具体地，理货终端通过图像获取装置1确定任意一个编号，或者通过卫星定位装置2和姿态获取装置3确定任意一个定点位置时，即可确定对应的集装箱，从而通过通信装置4接收对应集装箱的关联信息，进而将该集装箱的编号、区域位置、层数、指定图像(货物图像)以及货主信息进行展示。由此，可以方便留存信息以及提高收货效率，从而降低了用户的劳动强度。
80.本实施例提供的理货终端，通过用户手持采集集装箱的编号、区域位置和层数，以将信息传输至货场的管理系统，通过通信装置与货场的数据库关联提升了自动化程度，提高了理货效率，并且有效降低了用户的作业强度。
81.图5是本发明实施例提供的一种信息处理方法的流程示意图，如图5所示，本实施例提供的信息处理方法包括：
82.s1、通过图像获取装置获取目标的标识图像。其中，图像获取装置为用于获取图像的摄像头或其它拍摄装置，目标的标识图像为集装箱上带有编号的图像。
83.s2、获取图像获取装置在获取标识图像时的姿态信息。其中，姿态信息是指图像获取装置在获取标识图像时的俯仰角。具体地，通过姿态获取装置(例如，陀螺仪等惯性测量装置)来检测摄像头在拍摄集装箱编号时的俯仰角。需要说明的是，在通过摄像头对集装箱进行拍摄时，摄像头相对于集装箱的距离以及相对于地面的高度处于一定范围内，从而可以确保不同范围内的倾角角度可以明确对应不同层数。
84.s3、获取卫星定位信息。其中，卫星定位信息是指拍摄位置的地理坐标，也即摄像头或操作人员所在位置的地理坐标。
85.s4、确定目标的标识。其中，确定目标的标识为确定集装箱的编号。具体地，通过识别图像获取装置获取的标识图像，识别出的标识即为集装箱的编号。
86.s5、根据姿态信息确定目标的层数。其中，检测到摄像头的俯仰角在预先设定的角度区间内时，即可判定对应的集装箱所在的层数。
87.s6、根据卫星定位信息和预定的对应关系信息确定目标的区域位置。其中，通过拍摄位置的地理坐标与预定的对应关系信息确定集装箱的区域位置。其中区域位置为某区域某排某列(例如，f01区域002排001列)。
88.s7、通过通信装置发送目标的标识、区域位置和层数。其中，集装箱的编号、区域位置和层数通过通信装置发送至货场的管理系统。
89.在一种实施方式中，如图6所示，步骤s4包括：
90.s41、通过图像获取装置获取目标的标识图像。也即，通过摄像头拍摄集装箱上带有编号的图像。
91.s42、通过语音获取装置获取目标的标识语音。也即，通过麦克风输入带有集装箱
编号信息的语音。
92.s43、判定目标所在的层数是否小于预定值。也即，判定集装箱的层数是否大于预定值(例如，三层以上)。
93.s441、响应于确定目标所在的层数小于预定值，根据目标的标识图像确定目标的标识。也即，当集装箱的层数小于预定值时，通过图像识别出集装箱的编号。
94.s442、响应于确定目标所在的层数大于预定值，根据目标的标识语音确定目标的标识。由此，当集装箱的层数大于预定值时，集装箱编号的位置过高，为了避免摄像头因为拍摄距离和角度问题或者编号破损而无法拍出清晰的图像，用户可以通过语音清晰地输入集装箱的编号。
95.在一种实施方式中，如图7所示，步骤s6包括：
96.s601、根据卫星定位信息和预定位置的定位信息计算与多个预定位置之间的距离。其中，预定位置的定位信息包括预定位置的地理坐标，根据拍摄位置的地理坐标和多个预定位置的地理坐标可以计算拍摄位置与各个预定位置之间的距离。
97.s602、确定距离最近的预定位置所对应的区域位置作为目标的区域位置。其中，分别计算拍摄位置与各个预定位置之间的距离后，选取最短距离即可确定对应的预定位置，该预定位置上放置的集装箱即为本次清点的目标。
98.在一种实施方式中，如图8所示，步骤s6还包括：
99.s611、确定图像获取装置的朝向。其中，为了保证最终确定的区域位置所对应的集装箱是摄像头正在拍摄的集装箱，需要确定摄像头的朝向。具体地，可以使用姿态获取装置(例如，陀螺仪等惯性测量装置)来检测摄像头在拍摄集装箱编号时的朝向。
100.s612、根据图像获取装置的朝向选取前方的预设地点作为预定位置。其中，选取摄像头前方的预设地点作为预定位置，以便进行后续的计算。
101.s613、根据卫星定位信息和预定位置的定位信息计算与多个预定位置之间的距离。
102.s614、确定距离最近的预定位置所对应的区域位置作为目标的区域位置。
103.在一种实施方式中，如图9所示，信息处理方法还包括：
104.s8、通过图像获取装置获取目标的指定图像。其中，目标的指定图像包括集装箱内存放货物的图像。
105.s9、通过通信装置随目标的标识、区域位置和层数发送指定图像。也即，随集装箱的编号、区域位置和层数将指定图像发送至货场的管理系统，以将信息留存，便于后续的查询和信息核实，从而可以提高理货效率并且可以降低劳动强度。
106.本实施例提供的信息处理方法，通过获取图像、姿态和定位信息确定目标的标识、层数和区域位置，并将目标的标识、层数和区域位置发送至货场的管理系统，降低了工作强度并提高了工作效率。
107.本发明实施例提供了一种理货终端和信息处理方法，所述理货终端包括图像获取装置、卫星定位装置、姿态获取装置、通信装置以及控制器。其中，控制器控制图像获取装置获取标识图像，控制姿态获取装置获取姿态信息，以及控制卫星定位装置获取卫星定位信息，从而可以确定目标的标识、层数和区域位置，进而可以通过通信装置发送目标的标识、层数和区域位置。由此，通过理货终端可以替代人工理货的方式，自动化程度高，提高了理
货效率和清点准确率，并且有效降低了用户的作业强度。
108.以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。