一种智能化视觉引导拆垛码垛机器人装置的制作方法

1.本发明属于拆垛码垛装置技术领域，具体涉及一种智能化视觉引导拆垛码垛机器人装置。


背景技术：

2.拆垛码垛顾名思义是把物品拆分或整齐的堆叠好的意思，产品整垛堆放储存，以及拆解、重新拼合为发货用的小垛，是众多行业存在的工艺流程，在光电设备加工行业也同样需要对品进行拆垛码垛。
3.目前在拆垛码垛工段为利用工人通过操作桁架上的强磁机械装置移动到产品位置，人工操作让带有强磁的装置移动到产品上方，再人工判断此产品是什么产品，然后让强磁装置对准产品且使其强吸住产品，产品有a、b两种，吸住后人工操作桁架把产品吊起来，然后人工操作桁架调整方向并移动放在加工轨道上，轨道移动传送到加工平台上，全程多使用人工在操作，较为费时费力，且效率低，难以满足大批量产品的加工需要，此外，人工通过强磁吊产品有掉落概率，存在一定的危险性。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种智能化视觉引导拆垛码垛机器人装置，以解决上述背景技术中提出传统利用人工在操作，较为费时费力、且效率低，难以满足大批量产品加工需要以及存在一定危险性的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能化视觉引导拆垛码垛机器人装置，包括待加工存放区、已加工存放区、方向调整区、加工区、天轨机器人组件、上料区、下料区和地轨机器人组件，所述待加工存放区用于存放待加工产品，所述已加工存放区用于存放已加工好产品，所述方向调整区用于对产品方向进行调整，所述加工区用于对待加工产品进行加工，所述天轨机器人组件用于将待加工存放区上产品抓取至加工区、用于将加工区加工好产品抓取至已加工存放区、用于将待调整方向产品抓取至方向调整区，并在方向调整后将产品抓取至加工区，所述上料区用于搁置待转移至待加工存放区的产品，所述下料区用于搁置已加工存放区上的产品，所述地轨机器人组件用于将上料区的产品转移至待加工存放区、用于将已加工存放区的产品转移至下料区。
6.优选地，所述上料区包括a区和b区，所述下料区包括c区和d区，所述a区、b区、c区和d区均包括托台和托盘，所述托盘置于托台的上端面。
7.优选地，所述托盘的上表壁靠近四个拐角位置处均开设有限位槽，所述托盘的底端靠近四个拐角位置处均连接有与限位槽相适配的限位杆，所述托台的上表壁开设有与限位杆相适配的嵌槽。
8.所述托盘的外壁四周均设有缓冲护边，所述缓冲护边朝向托盘的一侧开设有插槽，所述托盘的外壁固定有与插槽相匹配的插条，
9.优选地，所述天轨机器人组件包括第一轨道和天轨机器人，所述天轨机器人安装
在第一轨道上。
10.优选地，所述地轨机器人组件包括第二轨道和地轨机器人，所述地轨机器人安装在第二轨道上。
11.优选地，所述地轨机器人包括安装底座、第一机械手和第二机械手，所述第一机械手和第二机械手的机械爪旁均安装有视觉识别系统和距离传感器。
12.优选地，所述拆垛码垛机器人装置还包括放置空托盘区，所述放置空托盘区用于放置备用的托盘。
13.优选地，所述托盘的上表壁开设有浅槽，所述浅槽的内表壁开设有防滑纹。
14.优选地，所述限位槽的深度不超过托盘厚度的三分之二。
15.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
16.(1)本发明布局合理，让整条生产线进行智能化生产，并提供信息化管理系统，能够有效解放人力，增加了产品加工效率，满足于大批量产品的加工需要，长期来说，能够有效降低生产成本，提高收益，其次，无需人工通过强磁吊产品，避免了产品掉落的发生，消除了人工操作的安全隐患。
17.(2)本发明通过增设限位杆和限位槽等，在两个托盘堆叠时，上方托盘底端的限位杆可嵌入至下方托盘上开设的限位槽内，能够有效保证上方托盘放置的稳定性，避免堆放产品时发生移位或倾倒。
18.(3)本发明通过增设缓冲护边、插槽和插条，在托盘掉落至地面时，缓冲护边能够从侧边进行缓冲保护，避免托盘摔坏，其中，在缓冲护边损坏需要卸下更换时，可直接外拔缓冲护边，将插条从插槽内拔出即可，卸下更换快捷方便，省时省力。
附图说明
19.图1为本发明的布局简图；
20.图2为本发明两托盘堆叠后的结构示意图；
21.图3为本发明地轨机器人的结构示意图；
22.图4为本发明托盘的俯视图；
23.图5为图2中的a部放大图；
24.图6为图4中的b部放大图；
25.图中：1、第一轨道；2、天轨机器人；3、已加工存放区；4、待加工存放区；5、加工区；6、方向调整区；7、第二轨道；8、地轨机器人；81、第一机械手；82、第二机械手；9、上料区；10、下料区；11、托台；12、托盘；13、放置空托盘区；14、限位杆；15、缓冲护边；16、限位槽；17、插条；18、插槽；19、浅槽。
具体实施方式
26.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
27.请参阅图1-图6所示，本发明提供如下技术方案：一种智能化视觉引导拆垛码垛机
器人装置，包括待加工存放区4、已加工存放区3、方向调整区6、加工区5、天轨机器人组件、上料区9、下料区10和地轨机器人组件，待加工存放区4用于存放待加工产品，已加工存放区3用于存放已加工好产品，方向调整区6用于对产品方向进行调整，加工区5用于对待加工产品进行加工，天轨机器人组件用于将待加工存放区4上产品抓取至加工区5、用于将加工区5加工好产品抓取至已加工存放区3、用于将待调整方向产品抓取至方向调整区6，并在方向调整后将产品抓取至加工区5，上料区9用于搁置待转移至待加工存放区4的产品，下料区10用于搁置已加工存放区3上的产品，地轨机器人组件用于将上料区9的产品转移至待加工存放区4、用于将已加工存放区3的产品转移至下料区10，天轨机器人组件与地轨机器人组件之间有通信，可通知对方抓取产品，上料区9需要人工放置装有产品的托盘12，下料区10人工放置了空的托盘12，上料区9产品加工完或下料区10满一层或2层需要人工替换，具体地，当天轨机器人2收到待加工存放区4有产品且加工区5没有产品时，就把待加工存放区4抓取并放置到加工区5，等加工完后，由天轨机器人2抓到已加工存放区3，地轨机器人8收到已加工存放区3有已经加工好的产品时，地轨机器人8的抓手把已加工存放区3的产品抓取放置在下料区10。
28.进一步地，上料区9包括a区和b区，下料区10包括c区和d区，a区、b区、c区和d区均包括托台11和托盘12，托盘12置于托台11的上端面，具体地，产品有a、b两种，a区放置a产品，和b区放置b产品，在下料时，a产品转移至c区，b产品转移至d区，a、b两产品分区搁置，避免产生混淆。
29.进一步地，托盘12的上表壁靠近四个拐角位置处均开设有限位槽16，托盘12的底端靠近四个拐角位置处均连接有与限位槽16相适配的限位杆14，托台11的上表壁开设有与限位杆14相适配的嵌槽，限位槽16的深度不超过托盘12厚度的三分之二，具体地，在两个托盘12堆叠时，上方托盘12底端的限位杆14可嵌入至下方托盘12上开设的限位槽16内，能够有效保证上方托盘12放置的稳定性，避免堆放产品时发生移位或倾倒。
30.进一步地，托盘12的外壁四周均设有缓冲护边15，缓冲护边15朝向托盘12的一侧开设有插槽18，托盘12的外壁固定有与插槽18相匹配的插条17，具体地，在托盘12掉落至地面时，缓冲护边15能够从侧边进行缓冲保护，避免托盘12摔坏，其中，在缓冲护边15损坏需要卸下更换时，可直接外拔缓冲护边15，将插条17从插槽18内拔出即可，卸下更换快捷方便，省时省力。
31.进一步地，天轨机器人组件包括第一轨道1和天轨机器人2，天轨机器人2安装在第一轨道1上，地轨机器人组件包括第二轨道7和地轨机器人8，地轨机器人8安装在第二轨道7上，地轨机器人8包括安装底座、第一机械手81和第二机械手82，第一机械手81和第二机械手82的机械爪旁均安装有视觉识别系统和距离传感器，具体地，视觉识别系统和距离传感器用来检测产品不同高度信息，以便反馈信息给地轨机器人8，让机器人抓手在特定高度去抓取产品，当机器人抓手抓取产品上料时，首先地轨机器人8上的视觉识别系统要识别产品的正反面和角度，识别后反馈地轨机器人8识别信息，地轨机器人8根据视觉系统反馈信息抓取产品，然后根据信息判断是否调整产品抓取方向，如果需要调整则地轨机器人8将产品抓到方向调整区6调整方向，然后再抓取并放置到待加工存放区4，否则直接抓到待加工存放区4天轨机器人2抓取，另外，第一机械手81用于抓取a、b产品，第二机械手82用于抓取托盘12。
32.进一步地，拆垛码垛机器人装置还包括放置空托盘区13，放置空托盘区13用于放置备用的托盘12，具体地，如果a区/b区的产品抓取完后，托盘12要被地轨机器人8抓取放置在放置空托盘区13，同时如果c区、d区需要重叠放置托盘12，则需要从放置空托盘区13吸取托盘12重叠放到c区、d区已经存在的托盘12上方，然后在第二个托盘12上重复放置产品。
33.进一步地，托盘12的上表壁开设有浅槽19，浅槽19的内表壁开设有防滑纹，具体地，产品置于开设有防滑纹的浅槽19内，稳定性强，在转移托盘12过程中不易滑出。
34.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。