技术特征：
1.一种起重机卷扬绳随动控制方法，其特征在于，包括：获取起重臂在第一周期内的长度变化量；根据所述起重臂的长度变化量，得到卷扬绳在第二周期内的收放长度；以及根据所述第二周期的时长和所述卷扬绳的收放长度，调整所述卷筒的转速。2.根据权利要求1所述的起重机卷扬绳随动控制方法，其特征在于，所述根据所述第二周期的时长和所述卷扬绳的收放长度，调整所述卷筒的转速包括：根据所述第二周期的时长和所述卷扬绳的收放长度，得到所述卷筒的目标转速；以及根据所述卷筒的目标转速调整所述卷筒的实际转速，使得所述卷筒的实际转速与所述卷筒的目标转速的差值的绝对值小于预设值。3.根据权利要求2所述的起重机卷扬绳随动控制方法，其特征在于，所述根据所述第二周期的时长和所述卷扬绳的收放长度，得到所述卷筒的目标转速包括：获取缠绕在所述卷筒的最外层的所述卷扬绳的单圈周长；以及根据所述第二周期的时长、所述卷扬绳的收放长度以及缠绕在所述卷筒的最外层的所述卷扬绳的单圈周长，得到所述卷筒的目标转速。4.根据权利要求2所述的起重机卷扬绳随动控制方法，其特征在于，所述根据所述卷筒的目标转速调整所述卷筒的实际转速包括：以所述目标转速为所述卷筒的转速指令控制所述卷筒转动，并获取所述卷筒的实际转速；计算所述卷筒的实际转速与所述卷筒的目标转速的差值；以及将所述卷筒的实际转速与所述卷筒的目标转速的差值作为新的转速指令控制所述卷筒转动，并再次获取所述卷筒的实际转速。5.根据权利要求2所述的起重机卷扬绳随动控制方法，其特征在于，所述起重机包括卷扬马达和比例阀，所述卷扬马达构造为驱动所述卷筒转动，所述比例阀构造为调整液压油的流量和流速，以改变所述卷扬马达的转速；所述根据所述卷筒的目标转速调整所述卷筒的实际转速包括：根据所述卷筒的目标转速，调整所述比例阀的控制电流，以使所述卷筒的实际转速与所述卷筒的目标转速的差值的绝对值小于所述预设值。6.根据权利要求2所述的起重机卷扬绳随动控制方法，其特征在于，在所述根据所述卷筒的目标转速调整所述卷筒的实际转速之后，所述控制方法还包括：获取所述卷筒上剩余缠绕的所述卷扬绳的层数；以及若所述卷筒上剩余缠绕的所述卷扬绳的层数等于预设层数，则控制所述卷筒停止转动并且控制所述起重臂停止伸缩；其中，在所述卷筒上剩余缠绕的所述卷扬绳的层数等于所述预设层数时，设于所述卷扬绳上的吊钩处于下边界。7.根据权利要求2所述的起重机卷扬绳随动控制方法，其特征在于，在所述根据所述卷筒的目标转速调整所述卷筒的实际转速之后，所述控制方法还包括：获取所述卷筒上剩余缠绕的所述卷扬绳的层数；以及若所述卷筒上剩余缠绕的所述卷扬绳的层数等于预设层数，则发出报警信号；其中，在所述卷筒上剩余缠绕的所述卷扬绳的层数等于所述预设层数时，设于所述卷扬绳上的所述吊钩处于下边界。
8.根据权利要求1所述的起重机卷扬绳随动控制方法，其特征在于，在所述根据所述第二周期的时长和所述卷扬绳的收放长度，调整所述卷筒的转速之后，所述控制方法还包括：若设于所述卷扬绳上的所述吊钩运动至预设安全范围外，则控制所述卷筒停止转动并且控制所述起重臂停止伸缩。9.一种起重机卷扬绳随动控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块，配置为获取起重臂在第一周期内的长度变化量；第一计算模块，配置为根据所述起重臂的长度变化量，得到卷扬绳在第二周期内的收放长度；以及第一调整模块，配置为根据所述第二周期的时长和所述卷扬绳的收放长度，调整所述卷筒的转速。10.一种起重机，其特征在于，包括：机体；可伸缩的起重臂，与所述机体连接；卷筒，与所述机体连接；卷扬绳，缠绕在所述卷筒上，并沿所述卷筒的长度方向延伸；吊钩，设于所述卷扬绳上；以及电子设备，设于所述机体上，所述电子设备构造为执行权利要求1至8中任一项所述的起重机卷扬绳随动控制方法。
技术总结
本申请公开了一种起重机卷扬绳随动控制方法、装置及起重机，起重机卷扬绳随动控制方法可以包括获取起重臂在第一周期内的长度变化量；根据起重臂的长度变化量，得到卷扬绳在第二周期内的收放长度；以及根据第二周期的时长和卷扬绳的收放长度，调整卷筒的转速。该起重机卷扬绳随动控制方法、装置及起重机可以提高卷扬绳的收绳长度或放绳长度的准确度，以使得吊钩可以同步跟随起重臂的端部移动，提高了起重机的作业效率。起重机的作业效率。起重机的作业效率。
技术研发人员：李云生 任波 部小平
受保护的技术使用者：三一汽车起重机械有限公司
技术研发日：2021.12.17
技术公布日：2022/4/22