一种码垛机器人用取垛机构的制作方法

1.本实用新型涉及码垛机器人技术领域，尤其涉及一种码垛机器人用取垛机构。


背景技术：

2.工业型码垛机器人被应用于各个领域，码垛机器人可以通过更换抓手达到多功能的物料搬运，例如：塑料箱、方形桶、包装袋、包装箱、瓶类的码垛，现在客户对于码垛机器人的取垛机构需求越来越多元化，希望在同一台码垛机器人上实现各种类型的物体的取垛功能，目前的码垛机械人的一种取垛机构还只能适应一类物体的取垛，对于不同的物体，需重新设计一套取垛机构，难以实现多种规格形状的物体共用一个取垛机构的功能，因此，为解决上述问题，提出一种码垛机器人用取垛机构。


技术实现要素：

3.本实用新型提供了一种码垛机器人用取垛机构，以解决上述现有技术中的不足。
4.而其解决问题的技术方案是这样实现的：一种码垛机器人用取垛机构，包括支撑板，所述支撑板上设置倒u形取垛外壳，所述倒u形取垛外壳的下端面上设置升降气缸，所述升降气缸的活塞杆上设置吸盘组件；所述支撑板上设置旋转气缸，所述旋转气缸的驱动杆上连接双肘杆夹紧机构，所述双肘杆夹紧机构包括与旋转气缸的驱动杆相连的旋转杆，所述旋转杆上固定连接一连接架，所述连接架两侧分别铰接第一肘杆及第二肘杆，所述第一肘杆及第二肘杆分别铰接有与第一肘杆和第二肘杆分别垂直的第一从动夹紧块和第二从动夹紧块，所述第一从动夹紧块和第二从动夹紧块之间用于夹紧货物；所述支撑板上固定设置有第一滑杆和第二滑杆，所述第一滑杆和第二滑杆分别与第一从动夹紧块和第二从动夹紧块转动连接。
5.进一步的，所述第一从动夹紧块及第二从动夹紧块的夹紧面上均设置压力传感器。
6.进一步的，所述连接架为工字型连接架。
7.进一步的，所述吸盘组件包括设置在升降气缸的活塞杆上的压力板，所述压力板顶端两侧设置有两组鼓风机，所述压力板内部开设有抽气腔，所述压力板内表面两侧设置有两组真空泵，所述压力板底端插设有吸盘。
8.进一步的，所述吸盘包括固定台，所述固定台的上表面均匀的分布有多个支撑凸起，所述支撑凸起内部开设有气孔；所述支撑凸起包括支撑套，所述支撑套内部设置有支撑杆，所述支撑杆外部嵌套有弹簧，所述支撑杆下方设置有吸嘴。
9.进一步的，所述吸嘴下表面设置有接触感应器。
10.进一步的，所述支撑杆嵌套在所述支撑套内部，所述支撑杆的可调节尺寸为0
‑
20mm。
11.本实用新型的有益效果是：
12.(1)通过吸盘组件的吸力和双肘杆夹紧机构夹持的双重作用，货物不会脱落，使用
起来更加稳定；
13.(2)可以适用于对表面平整或者弯曲的货物进行抓取，增加接触面积，提高抓取能力，使用方便。
附图说明
14.下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
15.图1：本实用新型的整体结构示意图；
16.图2：本实用新型吸盘的结构示意图；
17.图3：本实用新型双肘杆夹紧机构夹紧状态结构示意图。
18.附图标记说明
[0019]1‑
支撑板、2
‑
倒u形取垛外壳、3
‑
升降气缸、4
‑
鼓风机、5
‑
压力板、6
‑
双肘杆夹紧机构、7
‑
吸盘、8
‑
真空泵、61
‑
旋转杆、62
‑
第一肘杆、63
‑
第一滑杆、64
‑
第一从动夹紧块、65
‑
连接架、66
‑
第二从动夹紧块、67
‑
第二滑杆、68
‑
第二肘杆、71
‑
固定台、72
‑
支撑套、73
‑
支撑杆、74
‑
气孔、75
‑
弹簧、76
‑
吸嘴。
具体实施方式
[0020]
下面结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
[0021]
请参阅图1
‑
3所示，本实用新型的码垛机器人用取垛机构，包括支撑板1，所述支撑板1上设置倒u形取垛外壳2，所述倒u形取垛外壳2的下端面上设置升降气缸3，所述升降气缸3的活塞杆上设置吸盘组件；所述支撑板1上设置旋转气缸，所述旋转气缸的驱动杆上连接双肘杆夹紧机构6，所述双肘杆夹紧机构6包括与旋转气缸的驱动杆相连的旋转杆61，所述旋转杆61上固定连接一连接架65，所述连接架65两侧分别铰接第一肘杆62及第二肘杆68，所述第一肘杆62及第二肘杆68分别铰接有与第一肘杆62和第二肘杆68分别垂直的第一从动夹紧块64和第二从动夹紧块66，所述第一从动夹紧块64和第二从动夹紧块66之间用于夹紧货物；所述支撑板1上固定设置有第一滑杆63和第二滑杆67，所述第一滑杆63和第二滑杆67分别与第一从动夹紧块64和第二从动夹紧块66转动连接。
[0022]
进一步优选的，所述第一从动夹紧块64及第二从动夹紧块66的夹紧面上均设置压力传感器。
[0023]
进一步优选的，所述连接架65为工字型连接架。
[0024]
进一步优选的，所述吸盘组件包括设置在升降气缸3的活塞杆上的压力板5，所述压力板5顶端两侧设置有两组鼓风机4，所述压力板5内部开设有抽气腔，所述压力板5内表面两侧设置有两组真空泵8，所述压力板5底端插设有吸盘7。
[0025]
进一步优选的，所述吸盘7包括固定台71，所述固定台71的上表面均匀的分布有多个支撑凸起，所述支撑凸起内部开设有气孔74；所述支撑凸起包括支撑套72，所述支撑套72内部设置有支撑杆73，所述支撑杆73外部嵌套有弹簧75，所述支撑杆73下方设置有吸嘴76。
[0026]
进一步优选的，所述吸嘴76下表面设置有接触感应器。
[0027]
进一步优选的，所述支撑杆73嵌套在所述支撑套72内部，所述支撑杆73的可调节尺寸为0
‑
20mm。
[0028]
工作时，工作人员将本装置通过导线连接外接电源，使得外接电源为本装置提供电力支持，随后，工作人员可以通过按动控制器(图中未示)上的开关按钮启动该装置，使得旋转气缸启动，带动旋转杆61及连接架65转动，进而通过第一肘杆62、第二肘杆68分别带动第一从动夹紧块64和第二从动夹紧块66绕第一滑杆63、第二滑杆67转动将货物夹紧，并由压力传感器将夹紧信号传至控制器；随后控制器控制升降气缸3启动，可将压力板5向下压动，使得压力板5内部的安装盘向下靠近货物，当安装盘底部的吸盘7贴近货物时，吸嘴76首先与货物上表面接触，吸嘴76与货物接触以后，该吸嘴76下方的接触感应器向接触信号传至控制器，升降气缸3的活塞杆持续伸长，已经与货物接触的吸嘴76上方的支撑杆73向支撑套72内钻入，直至其他的吸嘴76也与货物接触，所有工作状态的接触感应器均发出信号，然后活塞杆停止伸长，控制器控制真空泵8启动，真空泵8开始运作，将抽气腔内部的空气抽出，通过鼓风机4排除，使货物被吸盘7吸住，方便运输。
[0029]
以上说明内容仅为本实用新型较佳实施例，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。