一种纸张书本搬运码垛机构的制作方法

1.本实用新型涉及纸张搬运夹具技术领域，特别涉及一种纸张书本搬运码垛机构。


背景技术：

2.印刷厂和造纸厂生产纸张或书本时，在生产过程中有一部分因未装订成册，未捆扎成形，而是堆叠一定的高度出料，这时需要自动取料堆放到栈板或其他工作台上，堆放到一定的高度后再运输到下一个地方。因为纸张比较柔软，取放过程容易错乱，正常取放机构取放料时，纸张易弯曲，夹具活动空间需求大，堆叠时纸张间隔比较宽，浪费空间。
3.因此，现有技术存在缺陷，需要改进。


技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的是提出一种纸张书本搬运码垛机构，旨在改善现有码垛机构的结构，保证纸张搬运的平整性，提高空间利用率。
5.为实现上述目的，本实用新型提出的一种纸张书本搬运码垛机构，码垛机构安装于搬运机械手的驱动端，包括基板，所述基板上方设有与所述搬运机械手连接的连接法兰板，所述基板下方沿水平方向设有一夹紧气缸，所述夹紧气缸驱动端对称安装两用于夹紧纸张的夹板；任一所述夹板上设有用于从上方压紧纸张的压板、用于从下方托起纸张的托板；所述压板安装于一弹性机构上，且所述压板可沿竖直方向弹性升降；所述夹板上设有用于驱动所述托板张开或闭合的驱动机构；所述驱动机构包括一摆动气缸，所述摆动气缸驱动端沿竖直方向安装一升降杆，所述升降杆端部沿水平方向穿设一铰链杆，所述托板顶端铰接于所述铰链杆上，所述托板底端铰接于一支撑板一端，所述支撑板另一端铰接于所述夹板，所述夹板上沿竖直方向开设有用于安装所述铰链杆端部的导向槽。
6.优选地，所述夹板上沿竖直方向开设有用于安装所述弹性机构的安装槽，所述弹性机构包括安装于所述安装槽内的固定块，所述固定块内沿竖直方向设有一导向轴，所述导向轴外侧套设一弹簧，所述压板穿过所述导向轴与所述弹簧抵接。
7.优选地，任一所述夹板上的压板设置为两个，两所述压板对称设置。
8.优选地，所述升降杆端部通过一铰链块与所述铰链杆铰接，所述铰链块沿所述摆动气缸的摆动方向与所述升降杆铰接。
9.优选地，任一所述夹板上的托板设置为两个，两所述托板对称设于所述铰链杆两端。
10.优选地，所述夹紧气缸两侧还对称安装两导向滑杆，两所述夹板通过轴承滑动套设于所述导向滑杆上。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：改善了现有码垛机构的结构，减小了整体结构的体积，可以根据纸张物料的高度进行压板的高度调节，提高了夹取料的范围，通用性增强，且压板通过弹性机构安装，压紧在物料表面，可以防止在搬运过程中纸张错乱，还可以在放料过程中，防止物料上窜，保证取放料的平整性，且放料时，夹板无需张开，大大
降低了相邻料垛之间的间距，大大提高了空间利用率。
附图说明
12.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
13.图1为本实用新型码垛机构未取料时结构示意图；
14.图2为本实用新型码垛机构取料时结构示意图；
15.图3为本实用新型弹性机构结构示意图；
16.本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
17.本实施例提出的一种纸张书本搬运码垛机构，参考图1至图3，码垛机构安装于搬运机械手的驱动端，包括基板1，所述基板1上方设有与所述搬运机械手连接的连接法兰板2，所述基板1下方沿水平方向设有一夹紧气缸3，所述夹紧气缸3驱动端对称安装两用于夹紧纸张的夹板4；任一所述夹板4上设有用于从上方压紧纸张的压板5、用于从下方托起纸张的托板6；所述压板5安装于一弹性机构上，且所述压板5可沿竖直方向弹性升降；所述夹板4上设有用于驱动所述托板6张开或闭合的驱动机构；所述驱动机构包括一摆动气缸81，所述摆动气缸81驱动端沿竖直方向安装一升降杆82，所述升降杆82端部沿水平方向穿设一铰链杆83，所述托板6顶端铰接于所述铰链杆83上，所述托板6底端铰接于一支撑板84一端，所述支撑板84另一端铰接于所述夹板4，所述夹板4上沿竖直方向开设有用于安装所述铰链杆83端部的导向槽85。
18.应当说明的是，本实施例改善了现有码垛机构的结构，减小了整体结构的体积，可以根据纸张物料的高度进行压板5的高度调节，提高了夹取料的范围，通用性增强，且压板5通过弹性机构安装，压紧在物料表面，可以防止在搬运过程中纸张错乱，还可以在放料过程中，防止物料上窜，保证取放料的平整性，且放料时，夹板4无需张开，大大降低了相邻料垛之间的间距，大大提高了空间利用率。
19.进一步地，所述夹板4上沿竖直方向开设有用于安装所述弹性机构的安装槽41，所述弹性机构包括安装于所述安装槽41内的固定块71，所述固定块71内沿竖直方向设有一导向轴72，所述导向轴72外侧套设一弹簧73，所述压板5穿过所述导向轴72与所述弹簧73抵接。应当说明的是，该弹性机构可以根据实际物料的高度，调整其在安装槽41内的安装高度，保证压板5与托板6之间的距离等于物料的堆放高度，从而将物料压紧，防止其错乱。
20.进一步地，任一所述夹板4上的压板5设置为两个，两所述压板5对称设置。
21.进一步地，所述升降杆82端部通过一铰链块86与所述铰链杆83铰接，所述铰链块86沿所述摆动气缸81的摆动方向与所述升降杆82铰接，升降杆82在摆动气缸81的驱动下，进行升降运动，铰链块86的设置，可以消除其沿摆动气缸81旋转半径的位移，从而保证升降杆82的升降稳定性。
22.进一步地，任一所述夹板4上的托板6设置为两个，两所述托板6对称设于所述铰链
杆83两端。
23.进一步地，所述夹紧气缸3两侧还对称安装两导向滑杆9，两所述夹板4通过轴承10滑动套设于所述导向滑杆9上，保证夹板4夹紧和松开过程的稳定性。
24.具体地，取料时，夹紧气缸3驱动两夹板4张开，摆动气缸81驱动升降杆82升起，从而向上提起铰链杆83，将托板6和支撑板84沿竖直方向拉升，从而，托板6和支撑板84沿竖直方向设置，托板6闭合。机械手驱动码垛机构移动至物料上方，换换下降至夹板4底部与物料表面平齐，夹紧气缸3驱动两夹板4夹紧，从而两夹板4从物料两侧夹紧，此时，摆动气缸81驱动升降杆82下降，从而将铰链杆83下压，托板6和支撑板84在下压力的作用下被打开，托板6与物料底部平齐，用于支撑物料，此时，机械手驱动码垛机构上升，依靠托板6的支撑力，将物料升起搬运，夹板4可以对物料进行限位，防止其散落，物料上方的压板5通过弹性机构活动压紧于物料表面，防止物料错乱。
25.机械手驱动码垛机构移动至目标位置，下降物料，使物料落在目标位置上，此时，摆动气缸81再次驱动升降杆82升起，从而再次向上提起铰链杆83，将托板6和支撑板84沿竖直方向拉升，取消托板6对物料底部的支撑，然后无需张开夹紧气缸3，即可通过机械手驱动码垛机构上升，将物料平整的放置在目标位置。应当说明的是，两夹板4对物料主要其限位作于，夹紧力较小，不会影响码垛机构升起时，对物料的夹紧力过紧导致放料困难，且可以对物料进行限位，保证期平整性。
26.以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。