生活垃圾投放智能设备的制作方法

1.本实用新型涉及环保以及垃圾分类技术领域，特别是一种生活垃圾投放智能设备及其控制系统。


背景技术：

2.目前，面对日益增长的垃圾产量和环境状况日趋恶化的局面，如何通过垃圾分类管理，最大限度地实现垃圾资源利用，减少垃圾处置量，改善生存环境质量，是当前世界各国共同关注的迫切问题之一。针对垃圾分类，市场上已出现智能垃圾分类回收箱，但因存在用户分类和投放垃圾比较麻烦，用户配合较难、不愿配合，导致参与率不高的问题；存在只能回收有回收价值的垃圾，不能将其他垃圾一起解决的问题；存在运营公司盈利模式单一，不可持续发展的问题。
3.但是目前的垃圾分类方式也存在用户难记、易分错，垃圾不易回收等问题，为此新提出了一种将日常产生的生活垃圾分为腐化类(f)、转变类(z)和燃染类(r)三大类，统称“zfr”的分类法及回收系统，该收回系统中所提出的垃圾回收装置为方便垃圾装袋所涉及的结构及其控制系统结构未见于现有文献或现有专利中。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种生活垃圾投放智能设备，其具有操作方便，回收垃圾容易并且管理有效、控制方式简单实用等优点。
5.本实用新型采用如下技术方案实现的：
6.一种生活垃圾投放智能设备，包括生活垃圾投放智能设备主体，生活垃圾投放智能设备主体上设有识别装置和垃圾投放口，垃圾投放口处设有垃圾门，生活垃圾投放智能设备主体内部设有专用垃圾袋存储放送机构，专用垃圾袋存储放送机构中堆放有一组专用垃圾袋，专用垃圾袋存储放送机构下方设有专用垃圾袋开合及垃圾投放口开合机构；还包括控制系统。
7.前述的生活垃圾投放智能设备，所述专用垃圾袋存储放送机构设于垃圾回收箱的背板上，包括左挡板和右挡板，以及左限位板和右限位板，左挡板和右挡板的前侧连接前挡板，左挡板和右挡板之间活动设有推板；所述左挡板和右挡板的中部两侧分别设有丝杆，丝杆上设有螺母，螺母与推板连接，其中一丝杆连接步进电机一，两丝杆的前端分别连接有同步轮，两同步轮通过同步带连接；所述左挡板和右挡板的底部连接垃圾袋堆放平台，垃圾袋堆放平台的前端设有下落槽；所述左限位板和右限位板各自外侧均设有一组光轴，光轴上设有直线轴承，直线轴承连接推板；所述专用垃圾袋堆放于垃圾袋堆放平台上，专用垃圾袋的袋口处设有垃圾袋开合器，垃圾袋开合器包括内盒，内盒上套设有外盒；所述内盒的左端设有内盒左卡槽，右端设有内盒右卡槽；所述外盒的左端设有外盒左卡槽，右端设有外盒右卡槽。
8.前述的生活垃圾投放智能设备，所述垃圾袋堆放平台的下方外盒的高度间距处设
有垃圾袋下落平台，所述垃圾袋堆放平台的底部连接至少两根滑轨，滑轨活动连接l字型推挡板，l字型推挡板的左右两端处分别设有左限位板和右限位板，l字型推挡板连接l 字型推板连件，l字型推板连件中穿设有丝杆，丝杆连接步进电机二。
9.前述的生活垃圾投放智能设备，所述专用垃圾袋开合及垃圾投放口开合机构，包括电机支撑座，电机支撑座连接步进电机三，步进电机三连接开合丝杆，开合丝杆连接螺母座，螺母座套接在支撑盒子导轨上，盒子导轨连接生活垃圾投放智能设备主体的前侧板；所述背板的左、右部分别连接有电磁铁支撑座，左侧电磁铁支撑座连接内盒左电磁铁，右侧电磁铁支撑座连接内盒右电磁铁；所述螺母座的两端分别设有外盒左电磁铁和外盒右电磁铁；所述螺母座连接有连杆机构，连杆机构连接垃圾门。
10.前述的生活垃圾投放智能设备，所述生活垃圾投放智能设备主体下部设有踏板，踏板上设有步进电机三的反转开关。
11.前述的生活垃圾投放智能设备，所述控制系统包括单片机控制模块、数据采集单元、滤波组件、后台数据处理模块、红外人体传感器、检测传感装置、开关、整流模块和步进电机的驱动模块。
12.控制系统使用时，包括对步进电机一的控制、对步进电机二和步进电机三的控制；所述对步进电机一的控制包括：步进电机一初始保持停止状态，实时检测下落槽位置有无专用垃圾袋，若有专用垃圾袋则保持步进电机一状态；若无专用垃圾袋，步进电机一正转预定步距角，再次检测下落槽位置有无专用垃圾袋，如有专用垃圾袋，步进电机一停止，如无专用垃圾袋，提示工作人员补充专用垃圾袋，工作人员控制步进电机一反转并补充专用垃圾袋，补充完毕专用垃圾袋后步进电机一回到初始状态。
13.所述对步进电机二和步进电机三的控制包括：步进电机二和步进电机三初始保持停止状态，识别装置识别使用者后，步进电机三正转至预定步距角，拉开专用垃圾袋并推开垃圾门，使用者投入垃圾后踩压踏板按压其上步进电机三的反转开关或延时30s后步进电机三反转至初始位置；之后步进电机二正转至预定步距角后再反转至初始位置。
14.所述延时30s后步进电机三反转至初始位置的过程，是红外人体传感器检测无使用者则保持步进电机三反转，检测有则暂停步进电机三反转至检测无使用者后恢复步进电机三反转。
15.与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：
16.1、本实用新型使用时，使用者只需站于生活垃圾投放智能设备主体的识别装置旁，使用者操作识别装置并受识别装置识别成功后，专用垃圾袋存储放送机构启动，推出其上堆放的一个专用垃圾袋，专用垃圾袋掉落时受专用垃圾袋开合及垃圾投放口开合机构夹持，专用垃圾袋开合及垃圾投放口开合机构打开专用垃圾袋的同时推开垃圾门使垃圾投放口打开，使用者从垃圾投放口投入垃圾，垃圾落入专用垃圾袋中，之后专用垃圾袋开合及垃圾投放口开合机构复位，关闭专用垃圾袋的同时拉回垃圾门关闭垃圾投放口，复位完成的专用垃圾袋开合及垃圾投放口开合机构松开专用垃圾袋，即可完成对垃圾的回收，并最终垃圾袋会收集在垃圾小车中。所以使用本装置时，使用者仅需简单操作即可回收垃圾，回收垃圾容易。
17.2、本实用新型所设置的专用垃圾袋存储放送机构中，通过垃圾袋堆放平台的结构设置，可堆叠大量专用垃圾袋备用；通过垃圾袋堆放平台上下落槽以及其和垃圾袋下落平
台的间距为外盒高度的结构设置，l字型推挡板能够保证一次性仅推出一个专用垃圾袋；通过同步轮、同步带的结构设置能够保障推板的移动方向；通过左挡板和右挡板的设置能够限制推板的移动方向；通过光轴、直线轴承的结构设置能够保障推板的移动方向；通过滑轨、左限位板和右限位板的结构设置能够有效保障l字型推挡板对专用垃圾袋推出的方向。
18.3、本实用新型所设置的专用垃圾袋开合及垃圾投放口开合机构中，通过外盒左电磁铁、内盒左电磁铁、内盒右电磁铁和外盒右电磁铁的设置是该机构能够有效的对专用垃圾袋进行夹持、开袋、关袋和松开的操作；通过导轨的设置能够使保障螺母座能保持正确的移动方向；通过连杆机构的设置，在开、关袋操作的同时就能够打开、关闭垃圾门，结构简单。
19.4、本实用新型所提出的专用垃圾袋能重复使用，包括有垃圾袋开合器的结构，通过垃圾袋开合器的内盒、外盒、卡槽的设置使其能够和专用垃圾袋存储放送机构和专用垃圾袋开合及垃圾投放口开合机构自动只需开袋、关袋等操作。
20.5、本实用新型装置需要的控制结构简单，且提出了简单易行的控制方法。具体对步进电机一的控制方法：步进电机一初始保持停止状态，实时检测下落槽位置有无专用垃圾袋，若有专用垃圾袋则保持步进电机一状态；若无专用垃圾袋，步进电机一正转预定步距角，再次检测下落槽位置有无专用垃圾袋，如有专用垃圾袋，步进电机一停止，如无专用垃圾袋，提示工作人员补充专用垃圾袋，工作人员控制步进电机一反转并补充专用垃圾袋，补充完毕专用垃圾袋后步进电机一回到初始状态。此方法步进电机一可完成对使用后专用垃圾袋的补充。还包括对步进电机二和步进电机三的控制方法：步进电机二和步进电机三初始保持停止状态，识别装置识别使用者后，步进电机三正转至预定步距角，拉开专用垃圾袋并推开垃圾门，使用者投入垃圾后踩压踏板按压其上步进电机三的反转开关或延时30s后步进电机三反转至初始位置；之后步进电机二正转至预定步距角后再反转至初始位置。此步骤可完成开垃圾袋、投入垃圾后关垃圾袋、并补充使用的垃圾袋的操作。同时，本发明提出了保护使用者的方法：延时30s后步进电机三反转至初始位置的过程，是红外人体传感器检测无使用者则保持步进电机三反转，检测有则暂停步进电机三反转至检测无使用者后恢复步进电机三反转。此过程仅有未检测到使用者，即使用者离开后，步进电机三才会反转，从而防止使用者被夹。
21.综上所述:本实用新型具有操作简单，结构设置合理，回收垃圾容易，专用垃圾袋、专用垃圾袋存储放送机构和专用垃圾袋开合及垃圾投放口开合机构的结构设置能够有效相互协作，且操作方法易实现，能够防止使用者被夹等优点。
附图说明
22.图1是本实用新型生活垃圾投放智能设备的结构示意图；
23.图2是图1右视方向的结构示图(省略生活垃圾投放智能设备主体侧面)；
24.图3是图1左视方向的结构示图(省略生活垃圾投放智能设备主体侧面)；
25.图4是专用垃圾袋的结构示意图(垃圾袋开合器打开状态)；
26.图5是垃圾袋开合器的结构示意图(闭合状态)；
27.图6是专用垃圾袋存储放送机构的结构示意图(省略前挡板)；
28.图7是专用垃圾袋存储放送机构的底部斜仰视结构示意图(省略垃圾袋下落平
台)；
29.图8是专用垃圾袋开合及垃圾投放口开合机构的结构示意图(省略生活垃圾投放智能设备主体侧面)；
30.图9是垃圾二次分拣系统的结构示意图；
31.图10是本发明的控制结构框图；
32.图11是第一层程序控制流程说明图；
33.图12是第二、三层控制流程说明；
34.图13是第一层程序控制流程图；
35.图14是第二、三层程序控制流程图。
36.附图中的标记为：1-显示屏；2-专用垃圾袋；3-专用垃圾袋存储放送机构；4-专用垃圾袋开合及垃圾投放口开合机构；5-踏板；6-垃圾漏斗；7-垃圾小车；8-垃圾投放口； 9-垃圾门；10-识别装置；11-挡雨板；21-内盒左卡槽；22-内盒；23-内盒右卡槽；24
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外盒右卡槽；25-二维码；26-外盒；27-外盒左卡槽；31-光轴；32-直线轴承；33-左挡板；34-步进电机一；35-螺母；36-丝杆；37-垃圾袋堆放平台；38-左限位板；39-垃圾袋下落平台；310-背板；311-右挡板；312-前挡板；313-同步带；314-同步带轮；315
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推板；316-下落槽；317-滑轨；318-l字型推档板；319-右限位板；320-l字型推板连件； 321-步进电机二；41-外盒左电磁铁；42-螺母座；43-开盒丝杆；44-电机支撑座；45-步进电机三；46-内盒左电磁铁；47-内盒右电磁铁；48-连杆机构；49-电磁铁支撑座；410
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外盒右电磁铁；411-导轨；51-合格垃圾下沉区；52-二次分类称量区；53-垃圾挡板；54
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垃圾推送板；55-二次分类合格按钮；56-二次分类不合格按钮；57-合格箱；58-不合格箱；59-不合格垃圾下沉区。
具体实施方式
37.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
38.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
39.实施例。一种生活垃圾投放智能设备及其控制系统，构成如1-8所示，包括生活垃圾投放智能设备主体，生活垃圾投放智能设备主体上设有识别装置10和垃圾投放口8，垃圾投放口8处设有垃圾门9，生活垃圾投放智能设备主体内部设有专用垃圾袋存储放送机构3，专用垃圾袋存储放送机构3中堆放有一组专用垃圾袋2，专用垃圾袋存储放送机构3下方设有专用垃圾袋开合及垃圾投放口开合机构4。所述生活垃圾投放智能设备主体下方设有垃圾漏斗6，垃圾漏斗6下方设有垃圾小车7；所述生活垃圾投放智能设备主体设于地面上；所述垃圾漏斗6和垃圾小车7设于地面下。所述生活垃圾投放智能设备主体下部设有踏板5，踏板5上设有步进电机三反转开关。还包括控制系统。所述生活垃圾投放智能设备主体上设有显示屏1。
40.使用时：使用者站于生活垃圾投放智能设备主体的识别装置10旁，使用者操作识别装置并受识别装置10识别成功后，专用垃圾袋存储放送机构3启动，推出其上堆放的一个
专用垃圾袋2，专用垃圾袋2掉落时受专用垃圾袋开合及垃圾投放口开合机构4夹持，专用垃圾袋开合及垃圾投放口开合机构4打开专用垃圾袋2的同时推开垃圾门9使垃圾投放口8打开，使用者从垃圾投放口8投入垃圾，垃圾落入专用垃圾袋2中，之后专用垃圾袋开合及垃圾投放口开合机构4复位，关闭专用垃圾袋2的同时拉回垃圾门9关闭垃圾投放口8，复位完成的专用垃圾袋开合及垃圾投放口开合机构4松开专用垃圾袋2，专用垃圾袋2经垃圾漏斗6掉入下方设有的垃圾小车7。
41.垃圾落入垃圾小车7后，优选再设置垃圾回收配套的垃圾二次分拣系统，该系统结构如图9所示，包括二次分类称量区52、垃圾挡板53和垃圾推送板54，通过垃圾小车7 将垃圾倒入二次分类称量区52处，完成称量和检查工作，当判定垃圾属于合格垃圾人工按下二次分类合格按钮55，推动垃圾推送板54让垃圾在合格垃圾下沉区51落入合格箱 57；当判断垃圾在二次分类称量区52判定属于不合格垃圾，人工按下二次分类不合格按钮56，推动垃圾推送板54使垃圾到不合格垃圾下沉区59落入不合格箱58。
42.所述专用垃圾袋存储放送机构3设于垃圾回收箱的背板310上，包括左挡板33和右挡板311，以及左限位板38和右限位板319，左挡板33和右挡板311的前侧连接前挡板 312，左挡板33和右挡板311之间活动设有推板315；所述左挡板33和右挡板311的中部两侧分别设有丝杆36，丝杆36上设有螺母35，螺母35与推板315连接，其中一丝杆 36连接步进电机一34，两丝杆36的前端分别连接有同步轮314，两同步轮314通过同步带313连接；所述左挡板33和右挡板311的底部连接垃圾袋堆放平台37，垃圾袋堆放平台37的前端设有下落槽316。所述左限位板38和右限位板319各自外侧均设有一组光轴 31，光轴31上设有直线轴承32，直线轴承32连接推板315。直线轴承32可在光轴31 上滑动，从而保障推板315的移动方向。为使螺母35、直线轴承32连接推板31且推板 31可活动，左挡板33和右挡板311上必然设置有缺口作为螺母35、直线轴承32连接推板31的连接通道，如图6可见缺口结构所述专用垃圾袋2堆放于垃圾袋堆放平台37上，专用垃圾袋2的袋口处设有垃圾袋开合器，垃圾袋开合器包括内盒22，内盒22上套设有外盒26；所述内盒22的左端设有内盒左卡槽21，右端设有内盒右卡槽23；所述外盒26 的左端设有外盒左卡槽27，右端设有外盒右卡槽24。另外，专用垃圾袋2上优选设置二维码25。所述垃圾袋堆放平台37的下方外盒26的高度间距处设有垃圾袋下落平台39，所述垃圾袋堆放平台37的底部连接至少两根滑轨317，滑轨317活动连接l字型推挡板 318，l字型推挡板318的左右两端处分别设有左限位板38和右限位板319，l字型推挡板318连接l字型推板连件320，l字型推板连件320中穿设有丝杆，丝杆连接步进电机二321。
43.上述专用垃圾袋存储放送机构3的工作过程是：初始状态专用垃圾袋2整齐叠放堆放在垃圾袋堆放平台37上，根据下落槽316、垃圾袋堆放平台37的下方外盒26的高度间距处设有垃圾袋下落平台39的设置，专用垃圾袋2整齐叠放堆放的方式是，下落槽 316中即垃圾袋下落平台39上放有一个专用垃圾袋2，此专用垃圾袋2上堆叠有一组专用垃圾袋2，此为堆叠的第一组垃圾袋，第一组垃圾袋旁垃圾袋堆放平台37上按照相同方式一次堆叠有多组垃圾袋。当垃圾袋下落平台39上放有的一个专用垃圾袋2被l字型推挡板318推出后，其上方的专用垃圾袋2从下落槽316出刚好下落一个专用垃圾袋2 至垃圾袋下落平台39对推出的专用垃圾袋2形成补充。当第一组垃圾袋全部用完时，推板315将对垃圾袋堆放平台37上堆放垃圾袋向前推动，最前端的一组垃圾袋将作为第一组垃圾袋的补充。
44.具体l字型推挡板318推出一个专用垃圾袋2的过程中，在专用垃圾袋存储放送机构3收到指令(即使用者受识别装置2识别成功)后，步进电机二321正转，在左限位板38与右限位板319对专用垃圾袋2左右限位避免垃圾袋开合器在推动中产生偏斜的情况下，l字型推档板318在步进电机二321带动丝杆的转动下沿着滑轨317方向向前推动，将从下落槽316落至垃圾袋下落平台39上个一个专用垃圾袋2推出至盒子导轨411 上。此时l字型推档板318实现一次推动作用，等待下一指令的同时，又实现将下落槽 316挡住防止下一专用垃圾袋2下落。当下一次扔垃圾指令(有使用者受识别装置2识别成功)开启时，步进电机二321反转，l字型推档板318退回到初始状态，同时一个专用垃圾袋2又会通过下落槽316下落到垃圾下落平台39上，之后l字型推档板318再向前推动此专用垃圾袋2到导轨上继而工作。
45.当循环多次后，堆放在下落槽316位置的第一组垃圾袋全部使用完后。推板315执行工作，具体的步进电机一34正转，经丝杆36、螺母35、同步轮314、同步带313的传动，在左挡板33与右挡板311的限位和光轴31与直线轴承32的导向下，推板315平推不产生倾斜的向前运动并推动垃圾袋堆放平台37上堆叠的专用垃圾袋2向前运动，使下一组垃圾盒至下落槽316的位置处。
46.所述专用垃圾袋开合及垃圾投放口开合机构4，包括电机支撑座44，电机支撑座44 连接步进电机三45，步进电机三45连接开合丝杆43，开合丝杆43连接螺母座42，螺母座42套接在支撑盒子导轨411上，盒子导轨411连接生活垃圾投放智能设备主体的前侧板；所述背板310的左、右部分别连接有电磁铁支撑座49，左侧电磁铁支撑座49连接内盒左电磁铁46，右侧电磁铁支撑座49连接内盒右电磁铁47；所述螺母座42的两端分别设有外盒左电磁铁41和外盒右电磁铁410；所述螺母座42连接有连杆机构48，连杆机构48连接垃圾门9。当由l字型推档板318推动的一个专用垃圾袋2掉出至专用垃圾袋存储放送机构8下的导轨411上，外盒左电磁铁41和外盒右电磁铁410，内盒左电磁铁46和内盒右电磁铁47分别失电后弹出、分别卡入外盒左卡槽27和外盒右卡槽24，以及内盒左卡槽21和内盒右卡槽23中。专用垃圾袋开合及垃圾投放口开合机构4完成对专用垃圾袋2的垃圾袋开合器的夹持。步进电机三45正向转动带动开合丝杆43转动、螺母座42向前移动带动外盒左电磁铁41和外盒右电磁铁410向前移动，内盒22、外盒 26分离，专用垃圾袋2打开。螺母座42同时也带动连杆机构48向前推动将垃圾门9推开，使垃圾投放口8打开，从而使用者可从垃圾投放口8投放垃圾，垃圾将掉入专用垃圾袋2中。投放完垃圾后，根据投放垃圾定时或使用者踩压踏板5按压步进电机二反转开关，步进电机三45反转带动螺母座42向后移动合上内盒22和外盒26，同时带动连杆机构48关闭垃圾进口门9，内盒22和外盒26重新合上，步进电机三45停止、内盒左电磁铁46和内盒右电磁铁47得电弹出离开内盒左卡槽21和内盒右卡槽23，步进电机三 45继续反转带动内盒22和外盒26向后移动，当螺母座42移动到导轨411顶端时步进电机三45停止，外盒左电磁铁41和外盒右电磁铁410得电弹出离开外盒左卡槽27和外盒右卡槽24，专用垃圾袋被松开并受重力往下掉经过垃圾漏斗6掉入垃圾小车7。步进电机三45正转使螺母座42复位到专用垃圾袋2下落处，等待下一个专用垃圾袋2。
47.上述描述为本装置的优选结构和工作原理，为实现对上述装置的该控制，还包括控制系统，所述控制系统包括单片机控制模块、数据采集单元、滤波组件、后台数据处理模块、红外人体传感器、检测传感装置、开关(包括行程开关、按钮开关)、整流模块和步进电机的驱动模块。该系统另外还可包括有可编程电源单元、后台数据处理模块、短距测量用户控
制软件、通讯单元和外部系统等。
48.所述控制系统包括对步进电机一34的控制、对步进电机二321和步进电机三45的控制；所述对步进电机一34的控制包括：步进电机一34初始保持停止状态，实时检测下落槽316位置有无专用垃圾袋2，若有专用垃圾袋2则保持步进电机一34状态；若无专用垃圾袋2，步进电机一34正转预定步距角，再次检测下落槽316位置有无专用垃圾袋2，如有专用垃圾袋2，步进电机一34停止，如无专用垃圾袋2，提示工作人员补充专用垃圾袋2，工作人员控制步进电机一34反转并补充专用垃圾袋2，补充完毕专用垃圾袋2后步进电机一34回到初始状态。所述对步进电机二321和步进电机三45的控制方法包括：步进电机二321和步进电机三45初始保持停止状态，识别装置10识别使用者后，步进电机三45正转至预定步距角，拉开专用垃圾袋2并推开垃圾门9，使用者投入垃圾后踩压踏板5按压其上步进电机三45的反转开关或延时30s后步进电机三45反转至初始位置；之后步进电机二321正转至预定步距角后再反转至初始位置；所述延时30s 后步进电机三45反转至初始位置的过程，是红外人体传感器检测无使用者则保持步进电机三45反转，检测有则暂停步进电机三45反转至检测无使用者后恢复步进电机三45反转。
49.上述控制优选结合一些开关、传感器等装置实现。具体如下：为简化说明，将本装置中的步进电机一34记为步进电机m1，步进电机二321记为步进电机m2，步进电机三记为步进电机m3。具体增设的主要元件如下表1所示：
50.表1
51.名称符号名称符号按钮开关1sb1微动开关ss1按钮开关2sb2熔断器fu1、fu2、fu3按钮开关3sb3步进电机m1、m2、m3行程开关1sq1提示灯led行程开关2sq2红外传感装置 52.结合上述元件实现对本装置的电机控制的说明如下表2所示：
53.表2-控制说明表
54.55.[0056][0057]
为简化控制方式的说明，将对设置步进电机m1处的连接结构的控制记为第一层程序控制，将对设置步进电机m2处的连接结构的控制记为第二层程序控制，将对设置步进电机m3处的连接结构的控制记为第三层程序控制。则，第一层程序控制说明为：首先步进电机m1保持停止状态，随时保持检测传感装置ss1的电平状态，如果为低电平步进电机 m1继续保持停止状态，否则步进电机m1开始正转推动推板315到预定的步距角后停止，再判断一次传感装置ss1的电平状态，为高电平则保持停止，若仍然为低电平则说明垃圾袋用完，led提示灯亮起，提示工作人员补充垃圾袋，如果按钮开关sb1为高电平(即工作人员按下开关)，步进电机m1反转，这时检测限位开关sq1的电平状态，如果为低电平，步进电机m1保持反转，为高电平则立即停止，回到初始状态，这时工作人员开始补充垃圾袋。垃圾袋补充完毕后工作人员再按一次按钮开关sb1，回到继续保持检测检测传感装置ss1的电平状态。则，第二、三层程序控制说明为初始状态，步进电机m2、m3 保持停机，随时保持检测按钮开关sb2(踏板5)的电平状态，如果为低电平，步进电机 m2、m3保持停止状态，否则步进电机m3正转，拉开垃圾袋并且联动打开垃圾门，步进电机m3正转到预定的位置后停止。当放完垃圾后，检测按钮开关sb3的电平状态，如果为低电平，步进电机m3继续保持停止状态，当检测到为高电平(即垃圾已经放完，sb3被按下)，步进电机m3开始反转。在反转的过程中保持人体红外传感的检测，如果为高电平，为防止夹到手步进电机m3先停止后正转，重新将垃圾袋打开，在打开的过程中检测限位开关sq2的电平状态，直到检测到高电平信号，步进电机m3停止转动，并开始计时，30s后步进电机m3开始反转，将装垃圾袋的盒子推到储存地方，最后回到最初始状态后停止。步进电机m2开始正转到预定位置后反转回到初始状态。
[0058]
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。