一种便于更换垃圾袋的环卫机器人

1.本实用新型属于环境卫生领域，特别涉及一种便于更换垃圾袋的环卫机器人。


背景技术：

2.随着我国城镇化的高速发展，人工捡垃圾已经无法满足作业效率。此时能够进行捡垃圾的各种环卫机器人应运而生。环卫机器人包括壳体以及位于壳体内的垃圾桶，壳体开设有开口，垃圾从开口中投入至壳体内的垃圾桶中，且垃圾桶套有垃圾袋，但现有更换垃圾袋十分不便。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种便于更换垃圾袋的环卫机器人。
4.本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种便于更换垃圾袋的环卫机器人，包括机器人主体，所述机器人主体包括壳体以及设置于壳体内的垃圾桶，所述壳体设置有用于供垃圾桶进出的第一开口，所述壳体还设置有用于打开或关闭所述第一开口的开关门，所述垃圾桶底部设置有底盘，所述底盘中部设置有杆体，所述杆体一侧设置有摆动杆，所述摆动杆设置有第一驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动摆动杆摆动，所述摆动杆的一端设置有第一吸附块，所述第一吸附块用于吸附垃圾桶的外侧壁，所述摆动杆能摆动将垃圾桶从第一开口推出或收回。
5.本实用新型的工作原理：更换垃圾桶时，开关门打开，第一吸附块吸附住垃圾桶的外侧壁，第一驱动装置驱动摆动杆带动垃圾桶一起摆动，摆动杆将垃圾桶从第一开口中推出至壳体外，清洁人员进行更换垃圾袋的操作。更换完毕后，第一驱动装置驱动摆动杆摆动，将垃圾桶从第一开口中收回至壳体内，垃圾桶放置在底盘上。本实用新型通过第一驱动装置驱动摆动杆摆动，从而将垃圾桶从第一开口推出或收回，无需清洁人员手动推拉垃圾桶进行垃圾袋的更换，从而便于清洁人员进行垃圾袋的更换。
6.在上述的便于更换垃圾袋的环卫机器人中，所述杆体内设置有伸缩杆，所述伸缩杆设置有第二驱动装置，所述摆动杆转动连接于伸缩杆的一侧，所述第二驱动装置用于驱动伸缩杆伸缩，所述伸缩杆带动摆动杆上下移动。
7.在上述的便于更换垃圾袋的环卫机器人中，所述杆体开设有用于限制摆动杆移动距离的限位开口。
8.在上述的便于更换垃圾袋的环卫机器人中，所述垃圾桶的数量为四。
9.在上述的便于更换垃圾袋的环卫机器人中，所述底盘开设有限位槽，所述限位槽用于供垃圾桶的底部嵌入。
10.在上述的便于更换垃圾袋的环卫机器人中，所述垃圾桶的外侧壁设置有第二吸附块，所述第一吸附块和第二吸附块能相互吸附在一起。
11.在上述的便于更换垃圾袋的环卫机器人中，所述垃圾桶的内侧壁设置有绝缘层。
12.在上述的便于更换垃圾袋的环卫机器人中，所述的机器人主体设置有控制装置，所述第一吸附块为电磁铁，所述控制装置用于控制电磁铁磁化或消磁。
13.在上述的便于更换垃圾袋的环卫机器人中，所述垃圾桶上方设置有漏斗，所述漏斗底部设置有漏口，所述底盘能旋转使得垃圾能从漏口落入相应的垃圾桶内。
14.在上述的便于更换垃圾袋的环卫机器人中，所述壳体开设有用于供垃圾掷入漏斗的第二开口。
15.与现有技术相比，本实用新型通过第一驱动装置驱动摆动杆摆动，从而将垃圾桶从第一开口推出或收回，无需清洁人员手动推拉垃圾桶进行垃圾袋的更换，从而便于清洁人员进行垃圾袋的更换。
附图说明
16.图1是本实用新型的结构示意图；
17.图2是本实用新型的爆炸结构示意图；
18.图3是本实用新型的第三驱动装置和第二驱动装置的结构示意图；
19.图4是本实用新型的摆动杆的结构示意图；
20.图5是本实用新型第一齿轮和第二齿轮的结构示意图。
21.图6是本实用新型第二吸附块的结构示意图；
22.图7是本实用新型伸缩杆的结构示意图
23.图中，1、机器人主体；2、壳体；3、垃圾桶；4、第一开口；5、开关门；6、底盘；7、杆体；8、摆动杆；9、第一驱动装置；10、第一吸附块；11、伸缩杆；12、第二驱动装置；13、限位开口；14、限位槽；15、第二吸附块；16、绝缘层；17、控制装置；18、漏斗；19、漏口；20、第二开口；21、第一齿轮；22、第二齿轮；23、第三驱动装置。
具体实施方式
24.以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
25.如图1-7所示，一种便于更换垃圾袋的环卫机器人，包括机器人主体1，机器人主体1包括壳体2以及设置于壳体2内的垃圾桶3，壳体2设置有用于供垃圾桶3进出的第一开口4，壳体2还设置有用于打开或关闭第一开口4的开关门5，垃圾桶3底部设置有底盘6，底盘6中部设置有杆体7，杆体7一侧设置有摆动杆8，摆动杆8设置有第一驱动装置9，第一驱动装置9用于驱动摆动杆8摆动，摆动杆8的一端设置有第一吸附块10，第一吸附块10用于吸附柱垃圾桶3的外侧壁，摆动杆8能摆动将垃圾桶3从第一开口4推出或收回。
26.进一步细说，垃圾桶3的数量为四。每个垃圾桶3用来盛放不同的垃圾。
27.进一步细说，垃圾桶3上方设置有漏斗18，漏斗18底部设置有漏口19，底盘6能旋转使得垃圾能从漏口19落入相应的垃圾桶3内。壳体2开设有用于供垃圾掷入漏斗18的第二开口20。
28.机器人主体1具有捡垃圾的机械臂，机械臂将捡起的垃圾从第二开口20投入至漏斗18，然后从漏斗18的漏口19落入相应的垃圾桶3中。
29.机械臂在将捡起的垃圾从第二开口20投入前，机器人主体1可以对垃圾进行识别，
识别该被捡起的垃圾属于哪一类垃圾，四个垃圾桶3对应四个类型的垃圾。识别后，底盘6旋转使得漏口19对应相应类别的垃圾桶3。例如，捡起的垃圾属于有害垃圾，四个垃圾桶3中有一个垃圾桶3是有害垃圾的垃圾桶3，故底盘6旋转使得漏口19和有害垃圾的垃圾桶3对应，使得该有害垃圾从第二开口20被投入后，能进入有害垃圾的垃圾桶3内。
30.本实施例中，底盘6设置有第三驱动装置23，第三驱动装置23为电机，第三驱动装置23驱动底盘6旋转。垃圾识别可以采用现有的垃圾分类中的垃圾识别系统，也可以采用单片机和摄像头，摄像头设置在机器人主体1上，单片机设置在机器人主体1内，摄像头拍摄垃圾获得垃圾图像，单片机对获得的垃圾图像进行处理获得垃圾分类的结果，并控制第三驱动装置23运行。
31.进一步细说，底盘6开设有限位槽14，限位槽14用于供垃圾桶3的底部嵌入。限位槽14对垃圾桶3起到限位作用，使得垃圾桶3不易移位。且底盘6旋转，垃圾桶3能随底盘6一起旋转。
32.进一步细说，杆体7内设置有伸缩杆11，伸缩杆11设置有第二驱动装置12，摆动杆8转动连接于伸缩杆11的一侧，第二驱动装置12用于驱动伸缩杆11伸缩，伸缩杆11带动摆动杆8上下移动。
33.本实施例中，第一驱动装置9和第二驱动装置12均为电机，第二驱动装置12驱动伸缩杆11伸缩，伸缩杆11和摆动杆8转动连接，伸缩杆11带动摆动杆8上下移动。
34.更换垃圾袋时，第二驱动装置12先启动，伸缩杆11带动摆动杆8向上移动使得垃圾桶3底部移出限位槽14，防止限位槽14干涉垃圾桶3的向外移动，便于后续摆动杆8摆动将垃圾袋从第一开口4推出壳体2外。
35.换完垃圾袋后，第一驱动装置9先启动，摆动杆8将垃圾桶3收回至壳体2内，然后第二驱动装置12启动，伸缩杆11带动摆动杆8向下移动使得垃圾桶3底部重新嵌入限位槽14。
36.本实施例中，第一驱动装置9驱动摆动杆8摆动的方式如下：
37.第一驱动装置9安装在杆体7的外壁上，第一驱动装置9的输出轴连接有第一齿轮21，摆动杆8和伸缩杆11转动连接，摆动杆8固定连接有第二齿轮22，摆动杆8移动到最下方时，第一齿轮21和第二齿轮22处于脱离状态，当伸缩杆11带动摆动杆8移动到最上方时，第一齿轮21和第二齿轮22处于啮合状态，使得第一驱动装置9启动带动第一齿轮21转动时，第一齿轮21带动第二齿轮22转动，第二齿轮22带动摆动杆8摆动，第一驱动装置9固定安装在杆体7的外壁上，不需要随着摆动杆8上下移动。
38.进一步细说，杆体7开设有用于限制摆动杆8移动距离的限位开口13。限位开口13用于限制摆动杆8的移动距离。
39.进一步细说，垃圾桶3的外侧壁设置有第二吸附块15，第一吸附块10和第二吸附块15能相互吸附在一起。垃圾桶3的内侧壁设置有绝缘层16。机器人主体1设置有控制装置17，第一吸附块10为电磁铁，控制装置17用于控制电磁铁磁化或消磁。
40.第二吸附块15采用磁性材料制成，控制装置17控制电磁铁磁化，使得第一吸附块10和第二吸附块15能相互吸附在一起，摆动杆8能带动垃圾桶3一起上下移动，摆动杆8摆动也能够带动垃圾桶3从第一开口4进出壳体2，方便清洁人员完成垃圾袋的更换。当更换完垃圾袋，将垃圾桶3重新收回壳体2内并放置在底盘6上时，控制装置17控制电磁铁消磁。设置绝缘层16的目的是为了防止一些带有磁性的垃圾被第二吸附块15粘在垃圾桶3内壁上。
41.本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
42.尽管本文较多地使用了大量术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。