一种基于双目视觉的移动双臂搬运装置

1.本实用新型涉及双目视觉装置技术领域，具体为一种基于双目视觉的移动双臂搬运装置。


背景技术：

2.双目立体视觉是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息的方法，双目立体视觉融合两只眼睛获得的图像并观察它们之间的差别，使我们可以获得明显的深度感。
3.双目立体视觉可建立特征间的对应关系，将同一空间物理点在不同图像中的映像点对应起来，该技术在现如今已经得到了应用，而基于该技术所生产的搬运装置(如机械臂)也已得到应用，而现有搬运装置的双目视觉结构在安装完后难以进行角度调节，因此容易导致其视觉拓展性较差，故而提出一种基于双目视觉的移动双臂搬运装置来解决上述中所提出的问题。


技术实现要素：

4.(一)解决的技术问题
5.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种基于双目视觉的移动双臂搬运装置，具备便于调节等优点，解决了搬运装置的双目视觉结构安装完后难以角度调节，因而导致视觉拓展性差的问题。
6.(二)技术方案
7.为实现上述便于调节的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于双目视觉的移动双臂搬运装置，包括双目视觉相机，所述双目视觉相机的左侧固定安装有信号收发器，所述双目视觉相机的底部固定连接有第一转架，所述第一转架底部的外侧活动连接有第二转架，所述第二转架的内部活动连接有锁紧螺栓，所述第二转架的底部固定连接有转杆，所述转杆的外部固定连接有从动齿轮，所述转杆的外部活动连接有调节座，所述调节座的左侧内壁上固定连接有机座，所述机座的内部卡接有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有转轴，所述转轴的外部固定连接有主动齿轮，所述调节座的左侧壁上螺纹连接有限位螺纹杆，所述调节座的正面固定安装有控制箱，所述控制箱的底部固定连接有安装台，所述安装台的底部固定连接有agv小车，所述安装台的内部固定安装有第二电机，所述安装台顶部的右侧固定安装有搬运台，所述第二电机的输出端固定连接有螺纹丝杠，所述螺纹丝杠的外表面螺纹连接有夹持臂板。
8.优选的，所述锁紧螺栓贯穿第二转架和第一转架，且其外表面螺纹连接有锁紧螺母。
9.优选的，所述调节座的外形呈长方体，且其内部开设有调节腔，所述调节腔的底壁上开设有与转杆底部活动连接的限位孔。
10.优选的，所述转轴为两个粗轴和位于粗轴之间的细轴组成，所述限位螺纹杆的右端与转轴的细轴处活动连接。
11.优选的，所述主动齿轮与从动齿轮啮合，所述控制箱与双目视觉相机和信号收发器信号连接。
12.优选的，所述控制箱与第一电机和第二电机电连接，所述搬运台右侧壁上开设有调节滑槽。
13.优选的，所述第二电机、搬运台和夹持臂板的数量均为两个，所述夹持臂板的外表面与调节滑槽的内侧滑动连接。
14.(三)有益效果
15.与现有技术相比，本实用新型提供了一种基于双目视觉的移动双臂搬运装置，具备以下有益效果：
16.1、该基于双目视觉的移动双臂搬运装置，通过双目视觉相机和转杆之间设有第一转架、第二转架和锁紧螺栓，当拧松锁紧螺栓上的锁紧螺母后即可转动调节双目视觉相机的纵向照射角度，调节完毕后拧紧固定即可，而当启动第一电机使主动齿轮带动从动齿轮及转杆上的双目视觉相机可进行横向角度调节，调节完毕后关闭第一电机即可，进而使得该装置可灵活调节照射角度，达到了便于调节的效果。
17.2、该基于双目视觉的移动双臂搬运装置，通过当第一电机停止工作时旋转限位螺纹杆使其在调节座的左侧壁处螺旋移动至抵住转轴，即可加强转轴的定位能力，能够使双目视觉相机在横向角度调节完毕后能够保证稳定，通过将货物放置在夹持臂板上并启动第二电机，即可使夹持臂板进行升降，最终由agv小车进行运输，进而便于搬运货物，能够有效避免该装置出现搬运麻烦的情况，从而有效的解决了搬运装置的双目视觉结构安装完后难以角度调节，因而导致视觉拓展性差的问题。
附图说明
18.图1为本实用新型结构示意图；
19.图2为本实用新型结构正视图。
20.图中：1双目视觉相机、2信号收发器、3第一转架、4第二转架、5锁紧螺栓、6转杆、7从动齿轮、8调节座、9机座、10第一电机、11转轴、12主动齿轮、13限位螺纹杆、14控制箱、15安装台、16agv小车、17第二电机、18搬运台、19螺纹丝杠、20夹持臂板。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.请参阅图1
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2，一种基于双目视觉的移动双臂搬运装置，包括双目视觉相机1，双目视觉相机1的左侧固定安装有信号收发器2，双目视觉相机1的底部固定连接有第一转架3，第一转架3底部的外侧活动连接有第二转架4，第二转架4的内部活动连接有锁紧螺栓5，锁紧螺栓5贯穿第二转架4和第一转架3，且其外表面螺纹连接有锁紧螺母，第二转架4的底部
固定连接有转杆6，转杆6的外部固定连接有从动齿轮7，转杆6的外部活动连接有调节座8，调节座8的外形呈长方体，且其内部开设有调节腔，调节腔的底壁上开设有与转杆6底部活动连接的限位孔，调节座8的左侧内壁上固定连接有机座9，机座9的内部卡接有第一电机10，第一电机10的输出端固定连接有转轴11，转轴11的外部固定连接有主动齿轮12，主动齿轮12与从动齿轮7啮合，控制箱14与双目视觉相机1和信号收发器2信号连接，调节座8的左侧壁上螺纹连接有限位螺纹杆13，转轴11为两个粗轴和位于粗轴之间的细轴组成，限位螺纹杆13的右端与转轴11的细轴处活动连接，调节座8的正面固定安装有控制箱14，控制箱14的底部固定连接有安装台15，安装台15的底部固定连接有agv小车16，安装台15的内部固定安装有第二电机17，安装台15顶部的右侧固定安装有搬运台18，控制箱14与第一电机10和第二电机17电连接，搬运台18右侧壁上开设有调节滑槽，第二电机17的输出端固定连接有螺纹丝杠19，螺纹丝杠19的外表面螺纹连接有夹持臂板20，第二电机17、搬运台18和夹持臂板20的数量均为两个，夹持臂板20的外表面与调节滑槽的内侧滑动连接，该基于双目视觉的移动双臂搬运装置，通过当第一电机10停止工作时旋转限位螺纹杆13使其在调节座8的左侧壁处螺旋移动至抵住转轴11，即可加强转轴11的定位能力，能够使双目视觉相机1在横向角度调节完毕后能够保证稳定，通过将货物放置在夹持臂板20上并启动第二电机17，即可使夹持臂板20进行升降，最终由agv小车16进行运输，进而便于搬运货物，能够有效避免该装置出现搬运麻烦的情况，从而有效的解决了搬运装置的双目视觉结构安装完后难以角度调节，因而导致视觉拓展性差的问题。
23.综上所述，该基于双目视觉的移动双臂搬运装置，通过双目视觉相机1和转杆6之间设有第一转架3、第二转架4和锁紧螺栓5，当拧松锁紧螺栓5上的锁紧螺母后即可转动调节双目视觉相机1的纵向照射角度，调节完毕后拧紧固定即可，而当启动第一电机10使主动齿轮12带动从动齿轮7及转杆6上的双目视觉相机1可进行横向角度调节，调节完毕后关闭第一电机10即可，进而使得该装置可灵活调节照射角度，达到了便于调节的效果。
24.并且，该基于双目视觉的移动双臂搬运装置，通过当第一电机10停止工作时旋转限位螺纹杆13使其在调节座8的左侧壁处螺旋移动至抵住转轴11，即可加强转轴11的定位能力，能够使双目视觉相机1在横向角度调节完毕后能够保证稳定，通过将货物放置在夹持臂板20上并启动第二电机17，即可使夹持臂板20进行升降，最终由agv小车16进行运输，进而便于搬运货物，能够有效避免该装置出现搬运麻烦的情况，从而有效的解决了搬运装置的双目视觉结构安装完后难以角度调节，因而导致视觉拓展性差的问题。
25.需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
26.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。