一种无人回收机器人的制作方法

1.本实用新型涉及智能机器人领域，尤其涉及一种无人回收机器人。


背景技术：

2.在一些必须要服务人员服务的场所，需要聘请大量服务人员定期清理垃圾。尤其在疫情期间，酒店为海外归来的同胞或留学生等的隔离场所。在隔离期间，人们日常生活产生的垃圾，还是靠人工去回收，这样大大增加了酒店回收垃圾工作人员感染病毒的风险且工作量也不少。


技术实现要素：

3.为了解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种无人回收机器人，可以用来替代疫情期间的服务人员去回收隔离人员产生的垃圾，减少服务人员感染病毒的风险。同时也解决了疫情期间人员不足的问题以及减少服务人员工作量。
4.为了实现上述的目的，本实用新型采用了以下的技术方案：包括底座，所述底座上开有用于存放垃圾袋的垃圾槽，所述底座的下端设有行走组件，所述底座的上端活动设置有机械臂组件，其特征在于：所述机械臂组件的另一端铰接有抓取组件，所述抓取组件包括与机械臂组件的端部铰接的安装壳，以及嵌装在安装壳下端的一对滚筒，所述安装壳中装有驱动电机驱使滚筒滚动，所述一对滚筒相抵设置，夹取或释放垃圾袋时，滚动方向相反；所述抓取组件上设有外置视频识别单元，用于搜寻楼道内的垃圾袋并摄取含有垃圾袋的图像，该图像信息反馈到主控系统，主控系统驱使行走组件移动至相应位置，并驱动抓取组件夹取垃圾袋后再移动至垃圾槽上方释放垃圾袋。该技术方案中，机器人在启动后能够使用外置视频识别单元自动搜寻楼道内的垃圾袋，机器人抓取垃圾袋装入垃圾槽后将隔离人员产生的垃圾直接运输到指定的垃圾回收点，全程无需服务人员去触碰垃圾，减少感染风险，该机器人结构简单，自主化程度高。此外，安装壳与机械臂组件是转动连接的，而机器人抓取垃圾袋的方式为使用一对滚筒滚动夹紧，如此设置，夹塑料袋制品的时候更为紧密且驱动方式更为简便。
5.作为优选，所述外置视频识别单元至少包括摄像头，所述摄像头设置在抓取组件的前端，用于识别垃圾袋特征并确定垃圾袋位置，以及摄取含有垃圾袋的图像。该技术方案中，外置视频识别单元中的摄像头设置在机器人的前端，便于探查、识别垃圾袋。
6.作为优选，所述机械臂组件包括机械臂安装座、第一机械臂以及第二机械臂，所述机械臂安装座设置在底座上端的固定板上，所述机械臂安装座、第一机械臂、第二机械臂、安装壳之间依次铰接。该技术方案中，机械臂安装座、第一机械臂、第二机械臂、安装壳之间依次铰接设置使机器人的活动性更好，能够方便将抓取的垃圾袋转动移至垃圾槽上方释放，且连接方式更为牢靠。
7.作为优选，所述机械臂组件还包括第一舵机，所述第一舵机安装在机械臂安装座的下端，所述机械臂安装座相对底座沿水平圆周方向转动。该技术方案中，第一舵机的设置
能扩大机器人在水平圆周方向的抓取及使用范围，增加便利性。
8.作为优选，所述行走组件包括主动轮、从动轮、第二舵机以及主动电机，所述主动电机运行使主动轮前进或倒退，所述第二舵机用于控制机器人前进或倒退的方向。该技术方案中，机器人能从不同方向移动前进或后退，增大搜寻范围。
9.作为优选，所述机械臂安装座与第一机械臂之间设有第三舵机，所述第三舵机控制第一机械臂的自由转动；所述第一机械臂与第二机械臂之间设有第四舵机，所述第四舵机控制第一机械臂与第二机械臂的自由转动。该技术方案中，第三舵机、第四舵机的设置能最大限度的增大第一机械臂与第二机械臂的使用范围，如能从门把手取垃圾袋，对电梯、把手消毒等。
10.作为优选，所述第一机械臂与第二机械臂之间用级联方式连接，用于级联连接控制舵机运转。该技术方案中，级联方式连接是使机械臂线路更简洁。
11.作为优选，所述主控系统安装有天线网卡，用于引出天线接收网络信号。
附图说明
12.图1为一种无人回收机器人的a-a向结构示意图。
具体实施方式
13.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
14.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
15.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。
16.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
17.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特
征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
18.如图1所示的一种无人回收机器人，包括底座1，底座1上开有用于存放垃圾袋的垃圾槽2，底座1的下端设有行走组件，底座1的上端活动设置有机械臂组件，机械臂组件的另一端铰接有抓取组件，该抓取组件包括与机械臂组件的端部铰接的安装壳4，以及嵌装在安装壳4下端的一对滚筒5，安装壳4中装有驱动电机驱使滚筒5滚动，一对滚筒5相抵设置，夹取或释放垃圾袋时，滚动方向相反。并且，抓取组件上设有外置视频识别单元，用于搜寻楼道内的垃圾袋并摄取含有垃圾袋的图像，该图像信息反馈到主控系统，主控系统驱使行走组件移动至相应位置，并驱动抓取组件夹取垃圾袋后再移动至垃圾槽2上方释放垃圾袋。该技术方案中，机器人在启动后能够使用外置视频识别单元自动搜寻楼道内的垃圾袋，机器人抓取垃圾袋装入垃圾槽2后将隔离人员产生的垃圾直接运输到指定的垃圾回收点，全程无需服务人员去触碰垃圾，减少感染风险，该机器人结构简单，自主化程度高。此外，安装壳4 与机械臂组件是转动连接的，而机器人抓取垃圾袋的方式为使用一对滚筒5滚动夹紧，如此设置，夹塑料袋制品的时候更为紧密且驱动方式更为简便。
19.进一步地，外置视频识别单元至少包括摄像头3，摄像头3设置在抓取组件的前端，用于识别垃圾袋特征并确定垃圾袋位置，以及摄取含有垃圾袋的图像。该技术方案中，外置视频识别单元中的摄像头3设置在机器人的前端，便于探查、识别垃圾袋。
20.进一步地，机械臂组件包括机械臂安装座6、第一机械臂7以及第二机械臂8，机械臂安装座6设置在底座1上端的固定板9上，机械臂安装座6、第一机械臂7、第二机械臂8、安装壳4之间依次铰接。该技术方案中，机械臂安装座6、第一机械臂7、第二机械臂8、安装壳4之间依次铰接设置使机器人的活动性更好，能够方便将抓取的垃圾袋转动移至垃圾槽2 上方释放，且连接方式更为牢靠。
21.进一步地，机械臂组件还包括第一舵机10，第一舵机10安装在机械臂安装座6的下端，机械臂安装座6相对底座1沿水平圆周方向转动。该技术方案中，第一舵机10的设置能扩大机器人在水平圆周方向的抓取及使用范围，增加便利性。
22.进一步地，行走组件包括主动轮11、从动轮12、第二舵机以及主动电机，主动电机运行使主动轮11前进或倒退，第二舵机用于控制机器人前进或倒退的方向。该技术方案中，机器人能从不同方向移动前进或后退，增大搜寻范围。
23.进一步地，机械臂安装座6与第一机械臂7之间设有第三舵机13，第三舵机13控制第一机械臂7的自由转动；第一机械臂7与第二机械臂8之间设有第四舵机14，第四舵机14 控制第一机械臂7与第二机械臂8的自由转动；第一机械臂7与第二机械臂8之间用级联方式连接，用于级联连接控制舵机运转。该技术方案中，第三舵机13、第四舵机14的设置能最大限度的增大第一机械臂7与第二机械臂8的使用范围，如能从门把手取垃圾袋，对电梯、把手消毒等。而机械臂之间的级联方式连接是使机械臂线路更简洁。
24.此外，主控系统安装有天线网卡，用于引出天线接收网络信号。
25.在本具体实施例中，机器人在楼道内移动，使用摄像头3搜寻楼道内的垃圾袋并摄取含有垃圾袋的图像，图像信息反馈到主控系统，主控系统驱使行走组件移动至相应垃圾袋所在的位置，驱动第一机械臂7、第二机械臂8转动，使滚筒5的下端接触到垃圾袋打结口，驱动一对滚筒5相对滚动卷入垃圾袋的端部夹取垃圾袋，第一机械臂7、第二机械臂8转动将
垃圾袋移动至垃圾槽2上方释放垃圾袋。如在一个位置点周向有多个垃圾袋，则驱使第一舵机10转动机械臂安装座6使滚筒5能够夹取垃圾袋；如垃圾袋挂在门把手上，则驱动第三舵机13、第四舵机14增加第一机械臂7、第二机械臂8的灵活度使滚筒5能够接触到垃圾袋。机器人夹取垃圾袋后，直接将隔离人员产生的垃圾运输到指定的垃圾回收点，该过程中无需服务人员接触垃圾袋，只需要在机器人运输完垃圾后对机器人进行消毒，就可以循环使用。这样可大大降低服务人员感染病毒的风险，同时我们机器人还可以携带消毒设备，对电梯或门把手进行每日消毒，大大减轻工作人员的工作强度。
26.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
27.尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。