基于AGV机器人的取料装置的制作方法

基于agv机器人的取料装置
技术领域
1.本方案属于agv机器人技术领域，具体涉及基于agv机器人的取料装置。


背景技术：

2.(automated guided vehicle，简称agv)，通常也称为agv小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。agv机器人的取料装置用于取拿物料，在使用中，agv机器人的取料装置在取料完成后，还需要运送物料至指定的地方。现有技术中的agv机器人的取料装置在运输物料的过程中还存在一些问题，比如机器人在运送货物时，货物易滑落或由于货物重心偏移而使得货物与小车同时倾翻，存在运行平稳性不够好的问题。
3.公开号为cn213679647u的中国专利公开了一种运行平稳的agv小车，包括agv小车本体，所述agv小车本体上固定设有辅助稳定结构；所述辅助稳定结构包括凹槽，所述凹槽开设于agv小车本体顶部，所述凹槽内壁上焊接有横杆，所述横杆上套接有导辊，所述agv小车本体两侧均固定设有第一气缸，所述第一气缸输出轴上固定设有托板。本实用新型通过设置的第一挡条和第二挡条对货物起到限位的效果，保证了货物输送的稳定性，利用摆动条底部设置的支撑柱和万向轮，使得小车在运行时更平稳，第一挡条和第二挡条夹紧货物时，将货物移动至agv小车本体中部位置，进一步提高了agv小车本体运行时的平稳性。
4.该方案提供的agv小车在运输物料的过程中，一定程度上达到提高了小车运输稳定性的技术效果，在实际使用过程中，存在以下问题：1.该方案中通过设置第一挡条和第二挡条夹紧货物，实现增加货物的稳定性；实际使用中，对于外形规格不一的货物，第一档条和第二档条的夹紧效果有限，进而无法保证运输的稳定性。2.该方案通过设置导辊，达到将货物移动至小车本体中部的技术效果；而在实际使用过程中，该导辊移动货物的效果有限，进而无法保证货物可以稳定的移动到小车的中部，无法保证小车的重心平衡，进而无法保证小车运行的稳定性。


技术实现要素：

5.本方案提供一种运输货物稳定性好的基于agv机器人的取料装置。
6.为了达到上述目的，本方案提供一种基于agv机器人的取料装置，包括机器人本体，所述机器人本体的下部四个角处均设有驱动轮；
7.还包括传送单元、固定机构；
8.所述传送单元用于将物料传送到固定机构；
9.所述固定机构包括横板、吸力组件、驱动轴、从动轴、套设在驱动轴和从动轴上的传送带和用于控制驱动轴工作的第一电机；所述驱动轴和从动轴水平转动设置在机器人本
体上；所述横板固定设置在机器人本体上，且横板位于驱动轴和从动轴之间；所述传送带套设在横板上；所述第一电机固定设置在机器人本体上；所述吸力组件固定设置在横板上，所述吸力组件用于保持机器人本体上的货物的位置不变，且吸力组件位于机器人本体的中心位置；所述传送带为网状的传送带。
10.本方案的原理在于：取料装置在完成取拿货物后，货物首先置于传送单元，通过传送单元将货物传送到固定机构中。货物进入固定机构后，货物首先落到传送带上。机器人在运送货物的过程中，货物停留在传送带上。在运送货物的过程中，通过启动吸力组件，吸力组件可以实现固定传送带上的货物，这样防止货物在传送带上滑动，进而防止货物从装置上滑落。本方案，当取料装置完成货物的运输后，关闭吸力组件。打开第二电机，第二电机启动驱动轴工作，驱动轴通过传送带带动从动轴工作，这样便能完成传送带上的货物的卸载。货物卸载完成后，关闭第二电机即可。
11.本方案的有益效果在于：本方案通过设置传送单元，可以实现将货物传送到取料装置的中心部位，避免货物堆放在装置的边缘角落，造成装置整体重心不稳，进而避免货物在运输过程中出现翻车、倾覆的发生。本方案的固定机构，通过固定货物在装置上的相对位置不变，保证了装置在运输货物过程中的稳定性，减少货物从装置上跌落的可能性。本方案的装置平稳性好、防跌落效果好。
12.进一步，所述传送单元包括若干的转辊和用于控制若干转辊工作的第二电机，所述转辊转动设置在机器人本体上，且若干的转辊位于固定机构的上方，所述第二电机固定设置在机器人本体上。货物堆放在传送单元的若干的转辊上时，通过打开第二电机，转辊转动。随着转辊的转动，货物相应的移动，货物离开传送单元，并直接进入到固定机构中的传送带上。这样完成了将货物移送至装置中心部位的操作，使得装有货物的装置可以重心平衡，进而使得装置在移动运输过程中有足够的稳定性。
13.进一步，还包括用于进一步防止物料跌落的防护单元，所述防护单元包括滑动板和用于容纳滑动板的固定盒，所述固定盒固定设置在机器人本体远离传动机构一端的端部上，所述滑动板设置在固定盒内；所述滑动板和固定盒上设有相同大小的通孔，且固定盒上的通孔贯穿固定盒；还包括用于固定滑动板的插销。
14.关闭防护单元时，滑动板位于固定盒中。启动防护单元工作时，手动的将防护单元从固定盒中拉出，并使滑动板的通孔与固定盒的通孔对齐，将插销贯穿对齐的通孔，这样完成了固定滑动板，达到稳定的启动防护单元工作。本方案中，在启动防护单元工作时，可以进一步的防止装置上的货物从装置上跌落；在关闭防护单元工作时，装置端部的宽敞空间，方便完成装置的卸货操作，本方案的防护单元实用性强。
15.进一步，所述吸力组件包括若干的真空吸箱；所述真空吸箱固定设置在横板上。本方案的吸力组件采用真空吸箱，真空吸箱在工作时，可以产生较大的吸力。本方案的传送带为网状的传送带，这样真空吸箱产生的吸力可以将网状传送带上的货物紧紧的吸住，达到了固定货物位置的技术效果。在完成货物运输，卸载货物时，关闭真空吸箱，启动传送带工作即可。本方案采用真空吸箱，真空吸箱的吸力效果好，进而固定货物位置的效果好。
16.进一步，若干的转辊上均设有海绵层。在本方案的转辊上设置海绵层，可以在转辊转动过程中，对转辊上的货物的表面起到一定的保护作用。
17.进一步，所述传送带为橡胶制成的传送带。橡胶制成的传送带，不仅具有较高的摩
擦系数，对货物有一定的防滑效果，同时橡胶价廉易得，易于控制成本，还结实耐用。
附图说明
18.图1为本实用新型实施例的主视图。
19.图2为本实用新型实施例的主视图。
20.图3为本实用新型实施例的俯视图。
具体实施方式
21.下面通过具体实施方式进一步详细的说明：
22.说明书附图中的附图标记包括：机器人本体1、转辊2、从动轴3、驱动轴4、真空吸箱5、横板6、固定盒7、滑动板8、传送带9、第一电机10、第二电机11、插销12。
23.实施例基本如附图1、图2和图3所示：一种基于agv机器人的取料装置，包括机器人本体1，机器人本体1的底部四个角处均设有驱动轮，本方案的驱动轮通过相配合使用的支撑架转动设置在机器人本体的底部上，这样可以为装置运输过程中，提供足够的平稳性。
24.还包括传送单元、固定机构和防护单元。
25.传送单元包括若干的转辊2和用于控制若干转辊2工作的第二电机11。第二电机11通过螺栓固定设置在机器人本体1上。若干的转辊2转动设置在机器人本体1上，转辊2通过轴转动的方式转动设置在机器人本体1上。启动第二电机11，第二电机11使得若干的转辊2的轴转动，从而带动若干的转辊2转动，若干的转辊2的表面均设有海绵层。本方案中以同样的方式共设有四个转辊2。
26.固定机构整体上位于传送单元的下部。固定机构包括横板6、吸力组件、驱动轴4、从动轴3、传送带9以及第一电机10。驱动轴4和从动轴3水平转动设置在机器人本体1上，驱动轴4和从动轴3均以轴转动的方式设置在机器人本体1上，且驱动轴4和从动轴3整体上位于传送单元的下部。传送带9套设在驱动轴4和从动轴3之间，本方案的传送带9为网状传送带9；传送带9由橡胶制成，这样有利于节省生产成本，同时结实耐用。横板6通过焊接的方式固定设置在机器人本体1上，横板6位于驱动轴4和从动轴3之间，进而传送带9套设在横板6上。吸力组件固定设置在横板6上，吸力组件用于固定传送带9上的货物的位置关系不变。
27.本方案的吸力组件包括若干的真空吸箱5，本方案中设有3个真空吸箱5，呈间距固定设置在横板6上，真空吸箱5以焊接的方式固定设置在横板6上。这样，通过启动真空吸箱5后，由于传送带9为网状的传送带9，真空吸箱5可以实现紧紧吸附传送带9上的货物的技术效果；关闭真空吸箱5后，固定货物位置的作用自动失效。
28.防护单元包括固定盒7、滑动板8。防护单元设置在机器人本体1的端部，位于传送带9的运动方向一端。固定盒7用于容纳滑动板8。固定盒7和滑动板8上设有尺寸大小一致的通孔，固定盒7上的通孔贯穿固定盒7。还包括插销12，插销12用于固定滑动板8于固定盒7上不动。防护单元不工作的时候，滑动板8位于固定盒7内，这样传送带9的端部没有阻挡物，启动传送带9便可以自动、快捷的完成卸载传送带9上的货物的作用。防护单元工作的时候，手动的将滑动板8从固定盒7中拉出，并将滑动板8上的通孔与固定盒7上的通孔对齐，将插销12贯穿滑动板8和固定盒7，这样完成了固定滑动板8的操作。防护单元工作时，传送带9的端部有滑动板8，此时滑动板8可以在进一步的防止传送带9上的货物跌落。
29.具体操作：物料取拿完成以后，放置到传送单元上，启动第二电机11，若干的转辊2转动。若干的转辊2转动，使得货物可以被传送到相邻的传送带9上，这样达到了将货物放置到装置中心位置的技术效果，避免货物因放到装置的边缘，而造成装置整体重心不稳。
30.货物达到传送带9上以后，打开真空吸箱5，真空吸箱5工作，通过真空吸箱5产生的吸力可以将传送带9上的货物紧紧的吸住。这样达到了固定货物位置的技术效果，进而可以防止货物滑落。
31.货物放置到了传送带9上以后，手动的启动防护单元工作。手动的将滑动板8从固定盒7中拉出，并将滑动板8的通孔与固定盒7的通孔对齐，并使插销12贯穿对齐的通孔，这样实现固定滑动板8的位置。通过传送带9下方的真空吸箱5和滑动板8的双重保护，可以双重的防止装置上的货物滑动。
32.当取料装置将货物运送到了目的地以后，在卸载货物时，关闭正在工作的防护单元。将贯穿在滑动板8和固定盒7上的插销12取下，并将滑动板8放置到固定盒7内。这样实现了关闭防护单元工作。此时传送带9的端部没有阻挡物，便于卸载传送带9上的货物。打开第二电机10，驱动轴4工作，传送带9相应工作，从动轴3同步工作。传送带9工作移动过程中，实现了将传送带9上的货物从装置上卸下的操作。货物卸载完成后，关闭第一电机10，装置以备下次待用。
33.以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。本技术要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。