托盘定位装置的制作方法

1.本技术涉及自动化加工领域，特别涉及一种托盘定位装置。


背景技术：

2.本部分提供的仅仅是与本技术相关的背景信息，其并不必然是现有技术。
3.随着工厂自动化和计算机集成制造系统技术的逐步发展，自动搬运设备是实现联系和调节离散型物流系统以使其连续化作业的必要手段，因此得到了越来越广泛的应用。agv(automated guided vehicle)意即“自动导引运输车”，也称为自动导航车，是一种常见的轮式移动机器人，指装备有电磁和光电等自动导引装置，能够沿设定的轨迹自动行驶，具有安全保护及各种移载功能的运输车。随着国内工业自动化程度的提高，agv在物流系统等领域得到了广泛的应用，尤其是在工厂物料运输过程中，叉车式agv显得越发重要。
4.目前现有的自动导航车普遍存在定位精度低的问题，在停车卸货过程中由于自动导航车的定位精度低，因此容易造成物料卸货的位置与托盘所在的位置出现位置偏差，从而影响货物的装卸的效率，而且在装卸货物时位置偏差过大则容易造成货物的掉落，从而造成货物的损坏，进而造成经济损失。


技术实现要素：

5.本技术的目的是提供一种托盘定位装置，以解决现有技术中agv定位精度低而引起的货物装卸效率低的技术问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
6.本技术的实施例提出了一种托盘定位装置，包括支架，所述支架包括支撑台、设置在所述支撑台上的第一挡墙和第二挡墙，所述支撑台的一侧形成有缺口，所述第一挡墙和所述第二挡墙均沿第一方向延伸，所述缺口位于所述第一挡墙和所述第二挡墙之间；导向机构，所述导向机构包括第一导向构件和第二导向构件，所述第一导向构件和所述第二导向构件分别设置在所述第一挡墙和所述第二挡墙的靠近所述缺口的一侧，所述第一导向构件和所述第二导向构件上均设置有导向面，所述导向面相对于所述第一方向呈倾斜布置，以对所述支撑台上的托盘的移动方向进行引导；驱动机构，所述驱动机构的一部分设置在所述支撑台的上表面，配置为带动所述支撑台上的托盘沿所述第一方向移动；夹紧机构，所述夹紧机构配置为对移动至预设位置的托盘实施夹持，以将所述托盘固定在所述预设位置。
7.在本技术的一些实施例中，所述第一导向构件和所述第二导向构件上均设置有凹槽，所述导向机构还包括设置在所述凹槽中的导向轮，所述导向轮的一部分伸出所述凹槽。
8.在本技术的一些实施例中，所述驱动机构包括第一动力机构和多个设置在所述支撑台的上方的输送辊，所述第一动力机构配置为驱动全部所述输送辊转动。
9.在本技术的一些实施例中，多个所述输送辊中的一部分为长输送辊，多个所述输送辊中的另一部分为短输送辊，所述短输送辊的长度小于所述长输送辊的长度，多个所述短输送辊设置在所述第一挡墙或所述第二挡墙上且位于所述缺口的侧方，所述长输送辊连
接在所述第一挡墙和所述第二挡墙之间且避开所述缺口位置设置。
10.在本技术的一些实施例中，所述第一动力机构包括电机、第一同步带和第二同步带，所述第一同步带连接全部所述长输送辊的一端，所述第二同步带连接全部所述长输送辊的另一端，所述第一同步带还连接一部分所述短输送辊，所述第二同步带还连接另一部分所述短输送辊，所述电机的输出轴与全部所述输送辊中的一个连接。
11.在本技术的一些实施例中，所述导向机构还包括两个侧挡板，两个所述侧挡板设置在所述缺口的相对的两个边缘且沿所述第一方向延伸，一部分所述短输送辊连接在一个所述侧挡板和所述第一挡墙之间，另一部分所述短输送辊连接在另一个所述侧挡板和所述第二挡墙之间，所述侧挡板的高度低于所述短输送辊在竖直方向的高度。
12.在本技术的一些实施例中，所述夹紧机构包括第二动力机构和与所述第二动力机构连接的压板，所述第二动力机构配置为驱动所述压板沿第二方向运动，其中，所述第二方向垂直于所述第一方向。
13.在本技术的一些实施例中，所述第二动力机构和所述压板均为两个，其中一个所述第二动力机构安装于所述第一挡墙，另一个所述第二动力机构安装于所述第二挡墙，两个所述压板呈相对布置。
14.在本技术的一些实施例中，在所述第一挡墙和所述第二挡墙上设置有用于支撑所述第二动力机构的支架，所述夹紧机构还包括伸缩件，所述伸缩件的一端与所述支架连接，所述伸缩件的另一端与所述压板连接。
15.在本技术的一些实施例中，所述伸缩件为伸缩杆或弹簧。
16.在本技术的一些实施例中，所述托盘定位装置还包括第三挡墙和安装在所述第三挡墙上的感应装置，所述第三挡墙连接在所述第一挡墙和所述第二挡墙之间且沿第二方向延伸，所述第二方向垂直于所述第一方向，所述感应装置与所述第二动力机构电性连接，所述感应装置配置为在检测到所述托盘到达预设位置时启动所述第二动力机构。
17.在本技术的一些实施例中，所述支撑台的底部设置有多个支撑腿，和/或，所述托盘定位装置还包括设置在所述支撑台顶部远离所述缺口一侧的物料仓。
18.本技术实施例有益效果：
19.本技术的实施例提出了一种托盘定位装置。托盘定位装置包括支架、导向机构、驱动机构和夹紧机构。其中，导向机构包括设置在第一挡墙和第二挡墙的靠近缺口一侧的第一导向构件和第二导向构件，在第一导向构件和第二导向构件上均设置有相对于第一方向呈倾斜布置的导向面，可以对被agv运输至支撑台的托盘进行方向引导。在具体的工作过程中，当agv将托盘运送到支撑台用于容纳agv的缺口位置时，此时托盘所在的位置与实际的物料卸货的位置会有所偏差，当agv将托盘继续向支撑台上缺口的内部推动时，托盘在移动时将会与第一导向构件或第二导向构件接触，由于在第一导向构件和第二导向构件上均设置有导向面，此时托盘将在该导向面的引导下继续移动，通过导向面的引导即可在托盘的移动过程中将托盘移动到预设位置，当托盘移动到预设位置时，夹紧机构即可将托盘夹持住，并固定在该预设位置，这时即可完成装卸货，当完成装卸货后，即可启动驱动机构，该驱动机构能够带动托盘移动到缺口位置，等待agv将其拖走。通过在第一导向构件和第二导向构件上设置导向面，在托盘的移动过程中，该导向面能够对托盘的位置进行微调，以解决现有技术中由于agv的定位精度低，而造成的物料卸货的位置与托盘所在的位置出现位置偏
差，进而导致货物容易掉落，并影响装卸货效率的问题。
附图说明
20.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本技术的限制。在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：
21.图1为本技术实施例中托盘定位装置的结构示意图；
22.图2为本技术实施例中托盘定位装置的支架和导向机构的结构示意图；
23.图3为本技术实施例中托盘定位装置的驱动机构的结构示意图；
24.图4为本技术实施例中托盘定位装置的俯视图(不包含驱动机构)；
25.图5为本技术实施例中托盘定位装置的夹紧装置的结构示意图。
具体实施方式
26.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施例。
27.为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“内部”、“外部”、“内侧”、“外侧”、“下面”、“下方”、“上面”、“上方”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中装置的不同方位。
28.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员基于本技术所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
29.如图1和图2所示，本技术的实施例提出了一种托盘定位装置。托盘定位装置包括支架100、导向机构200、驱动机构300和夹紧机构400。具体而言，支架100包括支撑台110、设置在支撑台110上的第一挡墙101和第二挡墙102，支撑台110的一侧形成有缺口500，该缺口可以用于容纳agv或其它运送托盘的运载工具。第一挡墙101和第二挡墙102均沿第一方向延伸，缺口500位于第一挡墙101和第二挡墙102之间。导向机构200包括第一导向构件210和第二导向构件220，第一导向构件210和第二导向构件220分别设置在第一挡墙101和第二挡墙102的靠近缺口500的一侧，第一导向构件210和第二导向构件220上均设置有导向面230，导向面230相对于第一方向呈倾斜布置，以对支撑台110上的托盘的移动方向进行引导。驱动机构300的一部分设置在支撑台110的上表面，配置为带动支撑台110上的托盘沿所述第一方向移动。夹紧机构400配置为对移动至预设位置的托盘实施夹持，以将托盘固定在预设位置。
30.可以理解的是，导向面230相对于第一方向呈倾斜布置，是指导向面230与第一方向不平行，由此，托盘在沿第一方向移动的过程中，会被导向面230引导。
31.根据本技术实施例中的托盘定位装置，其包括支架100、导向机构200、驱动机构
300和夹紧机构400。具体地，导向机构200包括设置在第一挡墙101和第二挡墙102的靠近缺口500一侧的第一导向构件210和第二导向构件220，在第一导向构件210和第二导向构件220上均设置有相对于第一方向呈倾斜布置的导向面230，可以对被agv运输至支撑台110的托盘进行方向引导。当agv将托盘运输到支撑台110的缺口500位置时，此时托盘所在的位置与实际的物料卸货的位置会有所偏差，当agv将托盘继续向支撑台110上缺口500的内部推动时，托盘在移动过程中将会与第一导向构件210或第二导向构件220接触，由于在第一导向构件210和第二导向构件220上均设置有导向面230，故而，托盘在移动的过程中将在该导向面230的引导下移动直至抵达托盘的预设位置，当托盘移动到预设位置时，夹紧机构400即可将托盘夹持住，并将托盘固定在该预设位置，以完成装卸货。当完成装卸货后，即可启动驱动机构300，该驱动机构300能够带动托盘移动到支撑台110的缺口500位置，等待agv将其拖走。通过在第一导向构件210和第二导向构件220上设置导向面230，这样，该导向面230能够在托盘的移动过程中对托盘的位置进行微调，以解决现有技术中由于agv的定位精度低，而造成的物料卸货的位置与托盘所在的位置出现位置偏差，进而导致货物容易掉落，并影响装卸货效率的问题。
32.在本技术的一些实施例中，第一导向构件210和第二导向构件220上均设置有凹槽240，导向机构200还包括设置在凹槽240中的导向轮250，导向轮250的一部分伸出凹槽240。具体而言，第一导向构件210和第二导向构件220上的凹槽240设置在导向面230之后，当托盘经过导向面230的引导后，托盘的位置已对正，此时在导向轮250的作用下，便于托盘继续向预设位置移动。在一些具体的实施例中，导向轮250等间距竖直分布在凹槽240中，这样，托盘与导向轮250接触部位的受力将更加均匀，易于托盘的移动。
33.在本技术的一些实施例中，驱动机构300包括第一动力机构310和多个设置在支撑台110的上方的输送辊320，第一动力机构310配置为驱动全部输送辊320转动。在本技术实施例中，第一动力机构310能够驱动全部输送辊320转动，当托盘置于输送辊320的上方时，第一动力机构310驱动输送辊320转动时即可带动托盘移动，且托盘在移动的过程中不会发生左右位置的偏移，因此托盘在移动过程中的稳定性良好，这样能进一步提高托盘的定位精度。
34.在本技术的一些实施例中，多个输送辊320中的一部分为长输送辊321，另一部分为短输送辊322，短输送辊322的长度小于长输送辊321的长度，多个短输送辊322设置在第一挡墙101或第二挡墙102上且位于缺口500的侧方，长输送辊321连接在第一挡墙101和第二挡墙102之间且避开缺口500位置设置。请参考图1和图3，本实施中的输送辊320包括长输送辊321和短输送辊322，其中长输送辊321设置在支撑台110避开缺口500的位置，短输送辊322设置在缺口500的侧方，这样当第一动力机构310驱动全部输送辊320转动时，位于输送辊320上表面的托盘将更加易于移动，且托盘能够顺利移动到缺口500附近以等待avg将其将其拖走。
35.在本技术的一些实施例中，如图3所示，第一动力机构310包括电机313、第一同步带311和第二同步带312，第一同步带311连接全部长输送辊321的一端，第二同步带312连接全部长输送辊321的另一端，第一同步带311还连接一部分短输送辊322，第二同步带312还连接另一部分短输送辊322，电机313的输出轴与全部输送辊320中的一个连接。在一些具体的实施例中，电机313的输出轴与其中一个长输送辊321的一端连接，当启动电机313时，电
机313能够驱动该长输送辊321转动，连接在该长输送辊321两端的第一同步带311和第二同步带312将会同步转动，进而，第一同步带311和第二同步带312将会带动与其连接的其余输送辊320同步转动，其中的第一同步带311和第二同步带312可以是带有防滑凸起的皮带，长输送辊321的两端和短输送辊322的一端设置有与该皮带连接的连接轴。本实施例通过设置带传动机构来实现输送辊320的转动，当然也可通过其他传动方式来实现输送辊320的转动，例如，链传动机构，齿轮传动机构。
36.进一步地，支撑台110的侧壁安装有用于支撑电机313的支撑板314，电机313固定在该支撑板314上。
37.在本技术的一些实施例中，导向机构200还包括两个侧挡板260，两个侧挡板260设置在缺口500的两对的两个边缘且沿第一方向延伸，一部分短输送辊322连接在一个侧挡板260和第一挡墙101之间，另一部分短输送辊322连接在另一个侧挡板260和第二挡墙102之间，侧挡板260的高度低于短输送辊322在竖直方向的高度。在本技术实施例中，设置在缺口500的边缘处的侧挡板260用于提高端输送辊322的结构稳定性，具体地，一部分短输送辊322设置在侧挡板260和第一挡墙101之间，另外一部分短输送辊322设置在侧挡板260和第二挡墙102之间，即侧挡板260可以为短输送辊322的端部提供支撑，从而提高短输送辊322的结构稳定性。另外，侧挡板260的高度低于短输送辊322在竖直方向的高度，通过将侧挡板260的高度设置为低于短输送辊322在竖直方向的高度，能够确保托盘的底部与短输送辊322的上表面接触而不会碰触到侧挡板260，从而使得托盘在短输送辊322上较为顺滑地进行移动。
38.在本技术的一些实施例中，夹紧机构400包括第二动力机构410和与第二动力机构410连接的压板420，第二动力机构410配置为驱动压板420沿第二方向运动，其中，第二方向垂直于第一方向。在本实施例中，当托盘移动到预设位置后，第二动力机构410将驱动压板420沿第二方向运动，从而将托盘夹紧固定，此时便可完成装卸货。
39.在本技术的一些实施例中，第二动力机构410和压板420均为两个，其中一个第二动力机构410安装于第一挡墙101，另一个第二动力机构410安装于第二挡墙102，两个压板420呈相对布置。在本实施例中，第一挡墙101和第二挡墙102均安装有第二动力机构410，当托盘移动到预设位置后，这两个第二动力机构410将分别驱动与其连接的压板420将托盘夹紧固定，通过对托盘的两边进行压紧定位，能够使托盘更加稳固的定位在预设位置，使其在装卸货不产生滑动。
40.在本技术的一些实施例中，如图4和图5所示，在第一挡墙101和第二挡墙102上设置有用于支撑第二动力机构410的支撑架120，夹紧机构400还包括伸缩件430，伸缩件430的一端与支撑架120连接，伸缩件430的另一端与压板420连接。在一些具体的实施例中，第二动力机构410为气缸、液压缸或电动推杆等，此处以第二动力机构410为气缸时进行说明，具体地，气缸的缸体与支撑架120连接，气缸的动力端与压板420连接，当启动气缸时，气缸的动力端将推动压板420移动，而伸缩件430的一端与压板420连接另一端与支撑架120连接，因此当压板420被气缸推动时伸缩件430将被拉伸。当压板420将托盘夹紧后便可进行装卸货，当装卸货完成后，将气缸的动力端复位到初始状态，此时，压板420将不再承受来自气缸动力端的推力，处于拉伸状态的伸缩件430会给压板420一个相反的弹力而将压板420拉回到初始位置，此处的初始位置即为气缸未启动时压板420所处的位置。通过气缸和伸缩件
430的协作，可以使压板420完成对托盘的夹紧和释放。
41.在本技术的一些实施例中，伸缩件430为伸缩杆或弹簧。
42.在本技术另外一些具体的实施例中，第二动力机构410可以包括电机和直线运动机构，例如第二动力机构410为电机和滚珠丝杠机构的组合装置。具体而言，滚珠丝杠包括丝杠、螺母和导向件，电机用于驱动丝杠转动，螺母通过螺纹配合在丝杠上，导向件平行与丝杠设置，且导向件穿设于螺母并固定在支架100上，以引导螺母沿丝杠做直线运动，压板420与该螺母连接。在本实施例中，当电机驱动丝杠转动时，由于导向件穿设于螺母，且导向件固定在支架100上，而导向件平行于丝杠设置，因此该导向件则会引导螺母平行于丝杠做直线运动，同时螺母与压板420连接，进而引导压板420做直线运动。通过本实施例中电机和直线运动机构的组合装置，可以使压板420更加精准的压紧托盘或将托盘释放。
43.在本技术的一些实施例中，托盘定位装置还包括第三挡墙103和安装在第三挡墙103上的感应装置104，第三挡墙103连接在第一挡墙101和第二挡墙102之间且沿所述第二方向延伸，感应装置104与第二动力机构410电性连接，感应装置104配置为在检测到托盘到达预设位置时启动第二动力机构410。具体地，当本实施例中的感应装置104为触碰开关时，由于触碰开关与第二动力机构410电性连接，因此当托盘与触碰开关接触时，将启动第二动力机构410将压板420压紧。在一些具体的实施例中，第二动力机构410、压板420和触碰开关均为两个，其中一个触碰开关与其中一个第二动力机构410电性连接，另外一个触碰开关与另外一个第二动力机构410电性连接，这样当托盘接触到这两个触碰开关时，两个第二动力机构将分别驱动两个压板420同时移动并将托盘压紧。本实施例中的感应装置104还可以为光电传感器，该光电传感器与第二动力机构410电性连接，这样当光电传感器检测到托盘到达预设位置时，便可启动第二动力机构410推动压板420将托盘压紧。
44.在本技术的一些实施例中，支撑台110的底部设置有多个支撑腿130。具体地，支撑腿130可以等间距均匀分布在支撑台110的底部，这样可以增加支撑台110的稳定性。
45.在本技术的一些实施例中，托盘定位装置还包括设置在支撑台110顶部远离缺口500一侧的物料仓140。物料仓140设置在支撑台110顶部远离缺口500的一侧，该物料仓140可以根据需求储存不同的物料。
46.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
47.本技术的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。
48.以上所述仅为本技术的较佳实施例，并非用于限定本技术的保护范围。凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本技术的保护范围内。