一种柔性自动偏差补偿机构及上料装置的制作方法

1.本实用新型涉及机械自动化技术领域，尤其涉及一种柔性自动偏差补偿机构及上料装置。


背景技术：

2.针对一些特殊形状或异形的产品，现有技术大多是采用人工上下料，或者使用6轴机械手上下料。然而采用人工上下料的方式效率低，容易出错，生产品质和效率主要依赖操作员的熟练度。采用6轴机械手的方式，是采用设定的程序来进行的，一般只能取放一个，效率较低，如果出现偏差或一个机械手连接两套夹具进行两个产品上料时，有偏差时没有偏差调整就容易卡料，损伤产品，影响生产良率。


技术实现要素：

3.针对上述技术问题，本实用新型公开了一种柔性自动偏差补偿机构及上料装置，可以自动进行偏差的柔性自动补偿，不会出现卡料，用低成本实现高的效率。
4.对此，本实用新型的技术方案
5.一种柔性自动偏差补偿机构，其包括锁止机构、安装底座、定位构件、x轴移动机构、y轴移动机构、驱动输出安装板，所述锁止机构固定在安装底座上，所述定位构件的一端伸入到锁止机构的连接口，所述定位构件的另一端与驱动输出安装板固定连接；所述x轴移动机构与y轴移动机构连接，所述x轴移动机构或y轴移动机构与安装底座滑动连接，所述y轴移动机构或x轴移动机构与驱动输出安装板滑动连接，
6.所述x轴移动机构或y轴移动机构通过第一复位构件与安装底座连接，所述y轴移动机构或x轴移动机构通过第二复位构件与驱动输出安装板连接。
7.采用此技术方案，当锁止机构不锁止定位构件时，与驱动输出安装板连接的其他部件在x轴移动机构、y轴移动机构、第一复位构件、第二复位构件的联合作用下，可以进行xy方向的移动调整，从而进行柔性的偏差自动补偿，平衡力，当驱动输出安装板连接夹爪时，不会出现卡料的现象。当锁止机构将定位构件夹紧时，这种相对运动被锁止，可以固定与驱动输出安装板连接的其他部件。
8.作为本实用新型的进一步改进，所述第一复位构件和第二复位构件为弹性构件，所述安装底座设有第一复位构件固定座，所述驱动输出安装板设有第二复位构件固定座；所述x轴移动机构或y轴移动机构通过第一复位构件与第一复位构件固定座连接；所述y轴移动机构或x轴移动机构通过第二复位构件与第二复位构件固定座连接。采用此技术方案，通过第一复位构件、第二复位构件可以实现柔性的复位。
9.作为本实用新型的进一步改进，所述第一复位构件的一端或中部与x轴移动机构或y轴移动机构连接，另一端与第一复位构件固定座连接；所述第二复位构件的一端或中部与y轴移动机构或x轴移动机构连接，另一端与第二复位构件固定座连接。
10.作为本实用新型的进一步改进，所述x轴移动机构包括x轴导轨，所述y轴移动机构
包括y轴导轨，所述x轴导轨、y轴导轨分别位于安装固定板的正反面，所述第一复位构件的一端、第二复位构件分别与安装固定板连接。
11.作为本实用新型的进一步改进，所述第一复位构件固定座位于安装底座的底面，所述第二复位构件固定座位于驱动输出安装板的朝着安装底座的一面；所述第一复位构件、第二复位构件的一端或中部与安装固定板连接，所述第一复位构件、第二复位构件的另一端分别与第一复位构件固定座、第二复位构件固定座连接。
12.作为本实用新型的进一步改进，所述第一复位构件固定座、第二复位构件固定座为两个，分别位于安装固定板的正反面；所述安装固定板设有第一复位固定件和第二复位固定件，所述第一复位固定件位于两个第一复位构件固定座之间，所述第二复位固定件位于两个第二复位构件固定座之间；
13.所述第一复位构件的中部与第一复位固定件连接，所述第二复位构件的中部与第二复位固定件连接，或者所述第一复位固定件通过两个第一复位构件与两侧的第一复位构件固定座连接，所述第二复位固定件通过两个第二复位构件与两侧的第二复位构件固定座连接。
14.采用此技术方案，在x轴、y轴方向都可以实现两个方向的复位，更好的进行柔性偏差补偿。
15.作为本实用新型的进一步改进，所述定位构件穿过安装底座、安装固定板与驱动输出安装板固定连接；所述第一复位构件和第二复位构件为复位弹簧。
16.作为本实用新型的进一步改进，所述锁止机构为抱紧气缸。
17.本实用新型公开了一种上料装置，其包括驱动机构、用于夹取产品的产品夹取机构和如上任意一项所述的柔性自动偏差补偿机构，所述驱动机构与驱动输出安装板连接，所述驱动机构与产品夹取机构连接。
18.采用此技术方案，驱动机构带动产品夹取机构转动，可以驱动产品旋转进行角度定位，所述驱动输出安装板相对于安装底座可以进行xy轴向移动，进而带着驱动机构以及产品夹取机构一起移动，可以进行整体的位置调整，实现自动柔性补偿，使得产品夹取机构不会卡料，不会损坏产品的外观，也提高了生产效率。
19.作为本实用新型的进一步改进，所述驱动机构通过旋转机构与产品夹取机构连接。该旋转机构可以用于产品夹取机构夹取的产品的其他调整，比如用于产品卡扣插入到治具孔内。
20.作为本实用新型的进一步改进，所述旋转机构包括旋转气缸，所述产品夹取机构包括夹爪气缸，所述驱动机构通过连接轴与旋转气缸连接，所述旋转气缸通过旋转板与夹爪气缸连接。
21.作为本实用新型的进一步改进，所述驱动机构包括伺服电机和减速机，所述伺服电机与减速机连接，所述减速机与连接轴连接。
22.作为本实用新型的进一步改进，所述连接轴通过气缸固定板与旋转气缸连接，所述驱动输出安装板与气缸固定板之间设有旋转拖链；所述旋转板通过缓冲机构与夹爪气缸连接。
23.作为本实用新型的进一步改进，所述缓冲机构包括缓冲板，所述旋转板连接侧板，所述侧板上设有缓冲导轨，所述旋转板通过缓冲弹簧与缓冲板连接，所述缓冲板通过缓冲
导轨与侧板连接。
24.作为本实用新型的进一步改进，所述锁止机构包括抱紧气缸，所述抱紧气缸通过抱紧气缸安装板与z轴移动机构连接。
25.与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：
26.采用本实用新型的技术方案，在进行产品上料时，利用产品所受到的各个方向的力量的不同，柔性自动偏差补偿机构带动进行xy轴方向的移动，从而平衡力，使得不容易卡料，更好的保护产品的外观。可以用于一套机械手带动两个或以上的夹具进行上料，不会卡料，在低成本的前提下，提高了生产效率。
附图说明
27.图1是本实用新型实施例1的一种柔性自动偏差补偿机构的结构示意图。
28.图2是本实用新型实施例1的一种柔性自动偏差补偿机构的爆炸图。
29.图3是本实用新型实施例1的一种柔性自动偏差补偿机构的侧视图。
30.图4是图3中a-a向剖视图。
31.图5是本实用新型实施例2的一种上料装置的爆炸图。
32.图6是本实用新型实施例2的一种上料装置的结构示意图。
33.图7是本实用新型实施例2的一种上料装置的侧视图。
34.图8是图7中b-b向的剖视图。
35.附图标记包括：
36.1-锁止气缸，2-安装底座，3-定位柱，4-x轴导轨，5-y轴导轨，6-安装固定板，7-驱动输出安装板，8-第一复位弹簧，9-第二复位弹簧，10-第一弹簧固定座，11-第二弹簧固定座，12-第一复位固定件，13-第二复位固定件，14-轴承；
37.21-伺服电机，22-减速机，23-连接轴，24-气缸固定板，25-旋转气缸，26-旋转拖链，27-旋转板，28-夹爪气缸，29-缓冲板，30-侧板，31-缓冲导轨，32-缓冲弹簧，33-锁止气缸安装板，34-z轴导轨，35-产品。
具体实施方式
38.下面结合附图，对本实用新型的较优的实施例作进一步的详细说明。
39.如图1~图4所示，一种柔性自动偏差补偿机构，其包括锁止气缸1、安装底座2、定位柱3、x轴移动机构、y轴移动机构、驱动输出安装板7，所述锁止气缸1固定在安装底座2上，所述定位柱3的一端伸入到锁止气缸1的连接口，所述定位柱3的这一端设有轴承14，用于与锁止气缸1连接，所述定位柱3的另一端与驱动输出安装板7固定连接。
40.所述x轴移动机构与y轴移动机构连接，所述x轴移动机构与安装底座2滑动连接，所述y轴移动机构与驱动输出安装板7滑动连接，所述x轴移动机构通过第一复位弹簧8与安装底座2连接，所述y轴移动机构通过第二复位弹簧9与驱动输出安装板7连接。所述定位柱3的另一端穿过安装底座2、安装固定板6与驱动输出安装板7固定连接。
41.具体而言，所述x轴移动机构包括x轴导轨4，所述y轴移动机构包括y轴导轨5，所述x轴导轨4、y轴导轨5分别位于安装固定板6的正反面，所述安装底座2的底面设有第一弹簧固定座10，所述驱动输出安装板7的表面设有第二弹簧固定座11；所述第一复位弹簧8、第二
复位弹簧9的一端或中部与安装固定板6连接，所述第一复位弹簧8、第二复位弹簧9的另一端分别与第一弹簧固定座10、第二弹簧固定座11连接。
42.进一步的，所述第一弹簧固定座10、第二弹簧固定座11为两个；所述安装固定板6 的正反面设有第一复位固定件12和第二复位固定件13，所述第一复位固定件12位于两个第一弹簧固定座10之间，所述第二复位固定件13位于两个第二弹簧固定座11之间。本实施例中，所述第一复位固定件12通过两个第一复位弹簧8分别与两侧的第一弹簧固定座10连接，所述第二复位固定件13通过两个第二复位弹簧9分别与两侧的第二弹簧固定座11连接。
43.采用此技术方案，当锁止气缸1不锁止定位柱3时，与驱动输出安装板7连接的其他部件可以进行xy方向的移动调整，从而进行柔性的偏差自动补偿，平衡力。当锁止气缸1将定位柱3夹紧时，这种相对运动被锁止，可以固定与驱动输出安装板7连接的其他部件。
44.实施例2
45.如图5~图8所示，一种上料装置，其包括驱动机构、旋转机构、夹爪气缸28和实施例1所述的柔性自动偏差补偿机构，所述驱动机构包括伺服电机21和减速机22，所述旋转机构包括旋转气缸25，所述夹爪气缸28包括夹爪气缸28，所述伺服电机21与减速机22连接，所述减速机22通过连接轴23与旋转气缸25连接，所述旋转气缸25通过旋转板27与夹爪气缸28连接。进一步的，所述连接轴23通过气缸固定板24与旋转气缸25连接，所述驱动输出安装板7与气缸固定板24之间设有旋转拖链26。所述旋转板27通过缓冲机构与夹爪气缸28连接。所述缓冲机构包括缓冲板29，所述旋转板27连接侧板30，所述侧板30上设有缓冲导轨31，所述旋转板27通过缓冲弹簧32与缓冲板29连接，所述缓冲板29通过缓冲导轨31与侧板30连接。所述锁止气缸1通过锁止气缸安装板33与z轴导轨34连接，整个可以沿着z轴方向移动。
46.采用此技术方案，夹爪气缸28将产品35夹起后，产品35底部有卡扣，需要对准治具卡扣孔，伺服电机21仅用于驱动产品35旋转角度定位，旋转气缸25仅用于产品35卡扣插入到治具孔；定位柱3固定在驱动输出安装板7上，驱动输出安装板7相对于安装底座2可以xy轴方向移动，带着减速机22、伺服电机21、夹爪气缸28一起移动，锁止气缸1用于夹紧定位柱3，当锁止气缸1夹紧时，这种相对运动将被锁止；达到一种可以控制的xy方向柔性/刚性夹取，实现自动柔性补偿，使得产品夹取机构在夹取产品时不会卡料，不会损坏产品的外观，也提高了生产效率。
47.以上所述之具体实施方式为本实用新型的较佳实施方式，并非以此限定本实用新型的具体实施范围，本实用新型的范围包括并不限于本具体实施方式，凡依照本实用新型之形状、结构所作的等效变化均在本实用新型的保护范围内。