自动支撑结构、货叉装置、搬运机器人及仓储系统的制作方法

1.本技术涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种自动支撑结构、货叉装置、搬运机器人及仓储系统。


背景技术：

2.智能仓储是物流过程的一个重要环节。智能仓储的应用，保证了货箱仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。
3.仓储系统可以包括搬运机器人和货架，搬运机器人可以在货架上取放货箱。搬运机器人可以包括立柱组件和位于立柱组件上的货叉装置，货叉装置可沿立柱组件的高度方向升降。货叉装置上包括伸缩组件和货叉本体，伸缩组件可相对于货叉本体伸出货叉本体外，以在货架和搬运机器人之间取放货箱。
4.当伸缩组件将货箱从货叉本体放至货架上时，由于货箱对货叉装置具有沿伸出方向相反的作用力，容易导致货叉装置沿伸缩组件伸缩运动方向发生俯仰，影响搬运机器人的稳定性。


技术实现要素：

5.本技术提供一种自动支撑结构、货叉装置、搬运机器人及仓储系统，自动支撑结构能够在搬运机器人放货时，给货叉装置提供稳定的支撑，防止货叉装置俯仰和搬运机器人晃动。
6.第一方面，本技术提供一种自动支撑结构，包括支座、弹性支撑单元、释放单元和驱动组件，弹性支撑单元、释放单元和驱动组件设置在支座上，弹性支撑单元包括第一弹性件和支撑件，第一弹性件和释放单元与支撑件连接，驱动组件与释放单元连接，并驱动释放单元与支撑件脱离连接，以使支撑件沿第一方向移动，第一方向为第一弹性件的伸展方向。
7.在一种实现方式中，本技术提供的自动支撑结构，驱动组件驱动释放单元与支撑件连接，以使支撑件沿第二方向移动，第二方向为第一弹性件的收缩方向。
8.在一种实现方式中，本技术提供的自动支撑结构，释放单元包括连杆组件和卡接件，支撑件包括支撑件本体和与支撑件本体连接的连接件；
9.卡接件与支座转动连接，卡接件与连杆组件连接，驱动组件通过连杆组件驱动卡接件与连接件卡接或者脱离卡接。
10.在一种实现方式中，本技术提供的自动支撑结构，弹性支撑单元还包括第一移动件，连杆组件包括连杆和第二移动件，连杆的一端与卡接件铰接或固定连接，连杆的另一端与第二移动件固定连接；
11.驱动组件与第一移动件连接，以驱动第一移动件沿第一方向移动，第一移动件驱动第二移动件沿第一方向运动，第二移动件通过连杆驱动卡接件相对于连杆旋转，以使卡接件与连接件脱离卡接；和/或，驱动组件驱动第一移动件沿第二方向移动，通过第一移动
件驱动支撑件本体沿第二方向移动，以使卡接件与连接件卡接。
12.在一种实现方式中，本技术提供的自动支撑结构，连杆组件还包括弹簧，弹簧的一端与卡接件固定连接，弹簧的另一端与支座固定连接，弹簧用于在卡接件与连接件脱离卡接后，复位卡接件。
13.在一种实现方式中，本技术提供的自动支撑结构，连接件包括连接件本体、安装孔和卡槽，安装孔和卡槽位于连接件本体上，支撑件本体插设于安装孔内，卡槽与安装孔连通，卡接件与卡槽卡接或者脱离卡接。
14.在一种实现方式中，本技术提供的自动支撑结构，连接件还包括夹持臂，支撑件本体部分位于夹持臂和连接件本体之间，夹持臂和连接件本体连接，以将支撑件本体夹持在连接件本体上。
15.在一种实现方式中，本技术提供的自动支撑结构，驱动组件包括传动件，传动件沿顺时针或者逆时针旋转，第一移动件与传动件固定连接。
16.在一种实现方式中，本技术提供的自动支撑结构，驱动组件为皮带驱动组件，皮带驱动组件包括皮带，第一移动件与皮带固定连接；
17.或者，驱动组件为链条链轮驱动组件，链条链轮驱动组件包括链条，第一移动件与链条固定连接。
18.在一种实现方式中，本技术提供的自动支撑结构，还包括导向单元，导向单元与支撑件连接，以为支撑件的移动提供导向。
19.在一种实现方式中，本技术提供的自动支撑结构，导向单元包括导向杆，导向杆沿第一方向延伸，第一弹性件套设在导向杆上；
20.支撑件本体为套筒，导向杆的一端与固定支座连接，导向杆的另一端和至少部分第一弹性件插设于套筒内。
21.在一种实现方式中，本技术提供的自动支撑结构，第一弹性件的一端与支座抵接，第一弹性件的另一端与套筒内壁抵接。
22.在一种实现方式中，本技术提供的自动支撑结构，导向单元还包括导轨和至少一个滑块，导轨设置在支座上，导轨沿第一方向延伸，滑块沿导轨的延伸方向滑动，滑块与连接件固定连接。
23.在一种实现方式中，本技术提供的自动支撑结构，第一移动件和第二移动件均滑动连接在导轨上，且第一移动件和第二移动件沿导轨的延伸方向移动；
24.第一移动件位于滑块和第二移动件之间。
25.在一种实现方式中，本技术提供的自动支撑结构，还包括锁紧单元，锁紧单元用于在支撑件沿第一方向移动至预设位置，且支撑件受到沿第二方向的反作用力时，将支撑件固定在导轨上。
26.在一种实现方式中，本技术提供的自动支撑结构，锁紧单元包括楔块和触发组件，第一移动件通过触发组件驱动连接件沿第二方向运动；
27.楔块与连接件朝向导轨的一面固定连接，且楔块的斜面朝向导轨；
28.支撑件沿第一方向移动至预设位置，且支撑件受到沿第二方向的反作用力时，触发组件与楔块抵接，以将支撑件固定在导轨上。
29.在一种实现方式中，本技术提供的自动支撑结构，触发组件包括支撑架、支撑轴和
至少一个第二弹性件，支撑架位于导轨上，支撑轴设置在支撑架上，支撑轴位于导轨与楔块之间；
30.至少一个滑块包括第一滑块，第二弹性件抵接在第一滑块与支撑架之间；
31.支撑轴抵接在楔块和导轨之间。
32.在一种实现方式中，本技术提供的自动支撑结构，楔块和导轨之间的夹角小于支撑轴与楔块之间的摩擦角。
33.在一种实现方式中，本技术提供的自动支撑结构，第一移动件沿第二方向移动时，第一移动件与支撑架抵接，并驱动支撑架相对于连接件沿第二方向移动，以使支撑轴与楔块脱离接触。
34.在一种实现方式中，本技术提供的自动支撑结构，至少一个滑块还包括第二滑块，楔块位于第一滑块和第二滑块之间；
35.支撑架包括底座和连接在底座上的两个支撑臂，支撑臂位于导轨的侧方，支撑轴连接在两个支撑臂之间，支撑轴的轴线与导轨平行；
36.第一滑块位于两个支撑臂之间，第二弹性件位于第一滑块和底座之间。
37.第二方面，本技术还提供一种货叉装置，包括货叉本体、伸缩组件和至少一个上述第一方面的自动支撑结构，货叉本体包括支撑座和托盘，托盘、伸缩组件和自动支撑结构位于支撑座上；
38.伸缩组件相对于支撑座移动，以在货叉本体与第一货架之间取放货箱，当伸缩组件在第一货架上放货箱时，支撑件沿第一方向移动，并与第一货架相对的第二货架抵接。
39.在一种实现方式中，本技术提供的货叉装置，当伸缩组件在第一货架上放货箱后，弹性支撑单元沿第二方向移动，以与第二货架脱离抵接。
40.在一种实现方式中，本技术提供的货叉装置，支撑座上具有容纳托盘的容纳槽，容纳槽的一端具有供货箱出入的敞口；
41.自动支撑结构位于托盘的底部与容纳槽的内底壁之间，自动支撑结构的支座与容纳槽的内底壁固定连接，支撑件部分可移出支撑座外。
42.在一种实现方式中，本技术提供的货叉装置，支撑座上具有供支撑件出入的出入口。
43.第三方面，本技术还提供一种搬运机器人，包括立柱组件和位于立柱组件上的上述第二方面的货叉装置。
44.第四方面，本技术还提供一种仓储系统，包括上述第三方面的搬运机器人以及多个货架，相邻的货架之间形成供搬运机器人移动的通道。
45.本技术提供的自动支撑结构、货叉装置、搬运机器人及仓储系统，自动支撑结构包括支座、弹性支撑单元、释放单元和驱动组件，弹性支撑单元、释放单元和驱动组件设置在支座上，弹性支撑单元包括第一弹性件和支撑件，第一弹性件和释放单元与支撑件连接，驱动组件与释放单元连接，并驱动释放单元与支撑件脱离连接，以使支撑件沿第一方向移动，第一方向为第一弹性件的伸展方向。通过弹出支撑件与第二货架抵接，从而给货叉装置提供支撑力，防止后续伸缩组件将货箱放至第一货架时，货叉装置俯仰，由此，自动支撑结构能够防止货叉装置放货时俯仰，从而提高搬运机器人的稳定性。
附图说明
46.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
47.图1为本技术实施例提供的仓储系统的结构示意图；
48.图2为本技术实施例提供的货叉装置的结构示意图；
49.图3为本技术实施例提供的货叉装置另一角度的结构示意图；
50.图4为本技术实施例提供的自动支撑结构的结构示意图；
51.图5为本技术实施例提供的自动支撑结构中弹性支撑单元、支座和驱动组件的结构示意图；
52.图6为本技术实施例提供的自动支撑结构中卡接件与连接件卡接示意图；
53.图7为本技术实施例提供的自动支撑结构中连接件的结构示意图；
54.图8为图5的仰视图；
55.图9为图8中a-a剖面的剖视图；
56.图10为图9中b处局部放大图；
57.图11为本技术实施例提供的自动支撑结构中触发组件的结构示意图。
58.附图标记说明：
59.1-搬运机器人；
60.10-货叉装置；
61.20-立柱组件；
62.100-货叉本体；
63.110-支撑座；120-托盘；111-容纳槽；112-出入口；
64.200-伸缩组件；
65.300-自动支撑结构；
66.310-支座；
67.320-弹性支撑单元；321-第一弹性件；322-支撑件；323-第一移动件；3221-支撑件本体；3222-连接件；3222a-连接件本体；3222b-安装孔；3222c-卡槽；3222d-夹持臂；
68.330-释放单元；331-连杆组件；332-卡接件；3321-卡钩；3322-旋转轴；3311-连杆；3312-第二移动件；3313-连接板；3314-弹簧；
69.340-驱动组件；341-传动件；342-驱动件；
70.350-导向单元；351-导向杆；352-导轨；353-滑块；3531-第一滑块；3532-第二滑块；
71.360-锁紧单元；361-楔块；362-触发组件；3621-支撑架；3622-支撑轴；3623-第二弹性件；3624-端盖；3621a-底座；3621b-支撑臂；
72.400-第一货架；
73.500-第二货架。
具体实施方式
74.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术的优选实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。下面结合附图对本技术的实施例进行详细说明。
75.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以使第一连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
76.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
77.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
78.此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或显示器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或显示器固有的其它步骤或单元。
79.仓储系统可以包括搬运机器人和货架，搬运机器人可以在货架上取放货箱。搬运机器人可以包括立柱组件和位于立柱组件上的货叉装置，货叉装置可沿立柱组件的高度方向升降。货叉装置上包括伸缩组件和货叉本体，伸缩组件可相对于货叉本体伸出货叉本体外，以在货架和搬运机器人之间取放货箱。
80.因货叉装置在放货箱时，伸缩组件将货箱夹抱住往货架上推，货箱需克服货箱与货叉装置之间的摩擦力才能从货叉装置移动至货架上，货箱重力比较大，相应的，摩擦力也比较大，同时货箱对货叉装置具有沿伸出方向相反的作用力，作用力大小与摩擦力大小相等，这种作用力会造成货叉本体沿伸缩运动方向俯仰，影响搬运机器人的稳定性，且容易造成货箱放置不到位。
81.基于此，本技术实施例提供一种自动支撑结构、货叉装置、搬运机器人及仓储系统，自动支撑结构能够在搬运机器人放货时，给货叉装置提供稳定的支撑，防止货叉装置俯仰和搬运机器人晃动。
82.图1为本技术实施例提供的仓储系统的结构示意图；图2为本技术实施例提供的货叉装置的结构示意图；图3为本技术实施例提供的货叉装置另一角度的结构示意图；图4为本技术实施例提供的自动支撑结构的结构示意图；图5为本技术实施例提供的自动支撑结
构中弹性支撑单元、支座和驱动组件的结构示意图。参照图1至图5所示，本技术实施例提供的仓储系统，包括搬运机器人1以及多个货架，相邻的货架之间形成供搬运机器人1移动的通道。
83.参照图2至图5所示，本技术实施例提供的搬运机器人1，包括立柱组件20和位于立柱组件20上的货叉装置10。
84.搬运机器人1还可以包括移动底盘和存储货架(图中未示出)。其中，存储货架、货叉装置10以及立柱组件20均安装于移动底盘上。在存储货架上设置若干存储单元，立柱组件20用于驱动货叉装置10进行升降移动，使货叉装置10对准存储货架上的任意一个存储单元，或者对准货架和/或货箱。货叉装置10能以竖直方向为轴进行旋转而调整朝向，以对准至存储单元，或者对准货架和/或货箱。货叉装置10用于执行货箱的装载或卸除，以在货架与存储单元之间进行货箱的搬运。
85.其中，货叉装置10包括货叉本体100、伸缩组件200和至少一个自动支撑结构300，货叉本体100包括支撑座110和托盘120，托盘120、伸缩组件200和自动支撑结构300位于支撑座110上。伸缩组件200相对于支撑座110移动，以在货叉本体100与第一货架400之间取放货箱，当伸缩组件200在第一货架400上放货箱之前，支撑件322沿第一方向移动，并与第一货架400相对的第二货架500抵接。在仓储系统中，货架可以与仓库地面固定，以使货架稳定摆放，此外，由于货架本身质量大以及货架上承载较多的货箱，货架难以移动，货架可以给自动支撑结构300提供稳定的支撑，应该理解的是，自动支撑结构300除了与第二货架500抵接之外，还可以抵接在墙面或者其他竖直平面。其中，第一方向为图4中所示的x方向，第二方向为图4中所示的-x方向。应当理解的是，对于货叉装置10而言，第一方向与货箱进入货叉本体100的方向一致，相应的，第二方向与货箱离开货叉本体100的方向一致。
86.具体的，货箱放置在托盘120上，伸缩组件200可相对于支撑座110伸出支撑座110外，以将货箱由货叉本体100推放至第一货架400上。为了避免将货箱放至第一货架400时，货叉装置10俯仰，货叉装置10上设置了自动支撑结构300，在伸缩组件200准备将货箱放至第一货架400之前，弹性支撑单元320的支撑件322可沿第一方向运动，并与第二货架500抵接，这样，第二货架500通过自动支撑结构300可以给货叉装置10提供沿第二方向的支撑力，防止放货箱时货叉装置10俯仰和搬运机器人1晃动。
87.并且，当伸缩组件200在第一货架400上放货箱后，弹性支撑单元320沿第二方向移动，以与第二货架500脱离抵接。这样，货叉装置10可以沿立柱组件20升降移动，以进行下一个货箱的搬运工作。
88.在搬运货箱时，伸缩组件200与托盘120一起伸出货叉本体100之外，支撑座110上具有容纳托盘120的容纳槽111，容纳槽111的一端具有供托盘120和货箱出入的敞口，以使托盘120和货箱能顺畅进出容纳槽111。
89.自动支撑结构300位于托盘120的底部与容纳槽111的内底壁之间，自动支撑结构300的支座310与容纳槽111的内底壁固定连接，这样，自动支撑结构300可连接至货叉本体100，且支撑件322部分可移出支撑座110外，以与第二货架500抵接。
90.在一些实施方式中，支撑座110上具有供支撑件322出入的出入口112，以使支撑件322能沿第一方向运动，并与第二货架500抵接，或者使支撑件322沿第二方向运动，与第二货架500脱离抵接。
91.请继续参照图4和图5所示，本技术实施例提供的自动支撑结构300，包括支座310、弹性支撑单元320、释放单元330和驱动组件340，弹性支撑单元320、释放单元330和驱动组件340设置在支座310上，弹性支撑单元320包括第一弹性件321和支撑件322，第一弹性件321和释放单元330与支撑件322连接，驱动组件340与释放单元330连接，并驱动释放单元330与支撑件322脱离连接，以使支撑件322沿第一方向移动，第一方向为第一弹性件321的伸展方向。
92.在本技术中，弹性支撑单元320、释放单元330和驱动组件340均设置在支座310上，支座310用于与容纳槽111的内底壁连接，从而将自动支撑结构300固定至货叉装置10上。释放单元330用于在初始位置时锁定支撑件322，在当货叉装置10移动至与第一货架400上待放货箱的位置对应，伸缩组件200在第一货架400上放货箱时之前，驱动组件340为释放单元330提供驱动力，以使释放单元330与支撑件322脱离连接，支撑件322解锁，此时，第一弹性件321在弹性力的作用下沿第一方向伸展，以驱动支撑件322沿第一方向移动，使支撑件322与第二货架500抵接，从而给货叉装置10提供支撑力，防止后续伸缩组件200将货箱放至第一货架400时，货叉装置10俯仰。由此，自动支撑结构300能够防止货叉装置10放货时发生俯仰，从而提高搬运机器人1的稳定性。
93.在一些实施例中，驱动组件340驱动释放单元330与支撑件322连接，以使支撑件322沿第二方向移动，第二方向为第一弹性件321的收缩方向。在货叉装置10在第一货架400上放好货箱之后，第一弹性件321沿第二方向收缩，直至支撑件322与释放单元330连接，此时，支撑件322被释放单元330锁定，支撑件322恢复至初始位置，货叉装置10可以沿立柱组件20升降。其中，初始位置为支撑件322与释放单元330连接时，支撑件322所处的位置。
94.图6为本技术实施例提供的自动支撑结构中卡接件
95.与连接件卡接示意图。参照图4与图6所示，在具体实现时，释放单元330包括连杆组件331和卡接件332，支撑件322包括支撑件本体3221和与支撑件本体3221连接的连接件3222。
96.卡接件332与支座310转动连接，卡接件332与连杆组件331连接，驱动组件340通过连杆组件331驱动卡接件332与连接件3222卡接或者脱离卡接。
97.当货叉装置10准备放货箱时，驱动组件340驱动连杆组件331运动，连杆组件331带动卡接件332运动，从而使卡接件332与连接件3222脱离连接，支撑件本体3221与连接件3222固定连接，第一弹性件321沿第一方向伸展，带动支撑件322沿第一方向快速移动，从而使支撑件本体3221与第二货架500抵接。
98.当货叉装置10放好货箱之后，支撑件322在驱动组件340的驱动下沿第二方向移动，直至连接件3222与卡接件332卡接，从而将支撑件322锁定在初始位置。
99.参照图4所示，在一些实施方式中，弹性支撑单元320还包括第一移动件323，连杆组件331包括连杆3311、第二移动件3312和连接板3313，连杆3311的一端与卡接件332铰接或固定连接，连杆3311另一端与连接板3313铰接，连接板3313与第二移动件3312固定连接，以使第二移动件3312带动连杆3311移动。
100.应当理解的是，连杆组件331还可以包括连接板3313，连杆3311可以直接与第二移动件3312连接，连杆3311也可以通过连接板3313与第二移动件3312连接。
101.驱动组件340与第一移动件323连接，以驱动第一移动件323沿第一方向移动，第一
移动件323驱动第二移动件3312沿第一方向运动，第二移动件3312通过连杆3311驱动卡接件332相对于连杆3311旋转，以使卡接件332与连接件3222脱离卡接。或者，驱动组件340驱动第一移动件323沿第二方向移动，通过第一移动件323驱动支撑件本体3221沿第二方向移动，以使卡接件332与连接件3222卡接。
102.具体的，卡接件332上具有卡钩3321，卡接件332通过旋转轴3322与支座310转动连接，在卡接件332与连接件3222脱离卡接的过程中，卡钩3321绕着旋转轴3322向远离连接件3222的方向转动，以使卡钩3321与连接件3222脱离卡接。
103.当货叉装置10准备放货箱时，驱动组件340驱动第一移动件323沿第一方向运动，第一移动件323移动至第二移动件3312所在的位置时，第一移动件323与第二移动件3312抵接，从而带动第二移动件3312沿第一方向运动，第二移动件3312带动连杆3311运动，从而带动卡接件332向远离连接件3222的方向转动，由此，卡接件332可与连接件3222脱离卡接，支撑件322解锁，支撑件本体3221可以沿第一方向移动。
104.当货叉装置10放好货箱之后，需要将支撑件322恢复至初始位置，驱动组件340驱动第一移动件323沿第二方向运动，第一移动件323带动支撑件322沿第二方向运动，使卡接件332与连接件3222卡接，从而使支撑件322锁定在初始位置。
105.请继续参照图4与图6所示，在一些实施方式中，连杆组件331还包括弹簧3314，弹簧3314的一端与卡接件332固定连接，弹簧3314的另一端与支座310固定连接，弹簧3314用于在卡接件332与连接件3222脱离卡接后，复位卡接件332。即卡接件332可在弹簧3314弹性力作用下恢复至与连接件3222卡接的位置。
106.图7为本技术实施例提供的自动支撑结构中连接件的结构示意图，参图1、图4、图6与图7所示，在具体实现时，连接件3222包括连接件本体3222a、安装孔3222b和卡槽3222c，安装孔3222b和卡槽3222c位于连接件本体3222a上，支撑件本体3221插设于安装孔3222b内，卡槽3222c与安装孔3222b连通，卡接件332的卡钩3321与卡槽3222c卡接或者脱离卡接。这样，通过卡接件332与卡槽3222c卡接使支撑件322锁定在初始位置，通过卡接件332与卡槽3222c脱离卡接，使支撑件322在第一弹性件321的作用下运动，从而与第二货架500抵接。
107.此外，连接件3222还包括夹持臂3222d，支撑件本体3221部分位于夹持臂3222d和连接件本体3222a之间，夹持臂3222d和连接件本体3222a连接，以将支撑件本体3221夹持在连接件本体3222a上。
108.支撑件本体3221插设在安装孔3222b内，且夹持臂3222d通过螺钉与连接件本体3222a连接，由此，通过夹持臂3222d可以将支撑件本体3221与连接件3222固定连接。
109.请继续参照图4与图5所示，在具体实现时，驱动组件340包括传动件341，传动件341沿顺时针或者逆时针旋转，第一移动件323与传动件341固定连接。此外，驱动组件340还包括驱动件342，驱动件342可以为电机或者气缸，示例性的，驱动件342可以为伺服电机，伺服电机重量轻、响应快。
110.在一些实施例中，驱动组件340为皮带驱动组件340，皮带驱动组件340包括皮带，第一移动件323与皮带固定连接，即传动件341为皮带，第一移动件323与皮带固定连接，皮带在驱动件342的驱动下转动，从而带动第一移动件323沿第一方向或者第二方向运动，皮带传动运行平稳。
111.在另一些实施例中，驱动组件340为链条链轮驱动组件340，链条链轮驱动组件340
包括链条，第一移动件323与链条固定连接，即传动件341为链条，第一移动件323与链条固定连接，链条在驱动件342的驱动下转动，带动第一移动件323沿第一方向或者第二方向运动，链条传动传递运动准确可靠。
112.参照图4所示，在一些实施方式中，自动支撑结构300还包括导向单元350，导向单元350与支撑件322连接，以为支撑件322的移动提供导向。
113.为保证第一弹性件321伸缩时，第一弹性件321的伸缩方向始终保持一致，导向单元350包括导向杆351，导向杆351沿第一方向延伸，第一弹性件321套设在导向杆351上。由此，第一弹性件321在伸缩时始终沿着导向杆351轴向方向。
114.支撑件322为套筒，导向杆351的一端与支座310固定连接，导向杆351的另一端和至少部分第一弹性件321插设于套筒内。套筒可在第一弹性件321的带动下沿导向杆351轴线往复运动，以与第二货架500抵接或者脱离抵接。
115.此外，导向杆351的另一端具有导向头，导向头靠近导向杆351一端的直径大于远离导向杆351一端的直径，以使第一弹性件321可以沿着导向杆351具有导向头的一端向另一端收缩，从而引导第一弹性件321的运动方向。
116.在具体实现时，第一弹性件321的一端与支座310抵接，第一弹性件321的另一端与套筒内壁抵接。
117.当支撑件322位于初始位置时，第一弹性件321被压缩，第一弹性件321沿第二方向的端部抵接在支座310上，第一弹性件321沿第一方向的端部与套筒沿第一方向的端部抵接。当支撑件322与第二货架500抵接时，第一弹性件321伸展，第一弹性件321沿第二方向的端部抵接在支座310上，第一弹性件321沿第一方向的端部位于套筒内，弹性件321与套筒内筒壁抵接，且第一弹性件321沿第一方向的端部与套筒沿第一方向的端部之间具有间距，或者，第一弹性件321沿第一方向的端部抵接在套筒沿第一方向的端部上。
118.图8为图5的仰视图，参照图5与图8所示，在一些实施方式中，导向单元350还包括导轨352和至少一个滑块353，导轨352设置在支座310上，导轨352沿第一方向延伸，滑块353沿导轨352的延伸方向滑动，滑块353与连接件3222固定连接，由此，滑块353可带动连接件3222沿导轨352延伸方向运动。
119.为了引导第一移动件323与第二移动件3312的运动，第一移动件323和第二移动件3312均滑动连接在导轨352上，且第一移动件323和第二移动件3312沿导轨352的延伸方向移动。
120.第一移动件323位于滑块353和第二移动件3312之间，以使第一移动件323可带动滑块353和第二移动件3312运动。
121.即第一移动件323沿第一方向运动至与第二移动件3312抵接时，第一移动件323可带动第二移动件3312沿第一方向运动，第二移动件3312带动连杆3311沿第一方向运动，连杆3311带动卡接件332转动，使卡接件332脱离卡槽3222c，支撑件322可在第一弹性件321的驱动下快速移动，从而与第二货架500抵接。
122.第一移动件323沿第二方向运动时，第一移动件323带动滑块353沿第二方向运动，滑块353可带动支撑件322沿第二方向运动，直至卡接件332与卡槽3222c卡接，由此，支撑件322与第二货架500脱离抵接，支撑件322可被锁定至初始位置。
123.图9为图8中a-a剖面的剖视图；图10为图9中b处局部放大图。参照图1、图4、图9与
图10所示，当支撑件322与第二货架500抵接，将货箱从货叉本体100上移动到第一货架400上的时候，货箱对货叉本体100施加沿第二方向的反作用力，且第二货架500对支撑件322施加沿第二方向的支撑力，反作用力与支撑力的合力会让支撑件322具有沿第二方向运动的趋势，此时，为了避免支撑件322沿第二方向运动，自动支撑结构300还包括锁紧单元360，锁紧单元360用于在支撑件322沿第一方向移动至预设位置，且支撑件322受到沿第二方向的反作用力时，将支撑件322固定在导轨352上。由此，在货叉装置10放货箱时，支撑件322可一直与第二货架500保持抵接状态，从而为货叉装置10提供持续、稳定的支撑力。其中，预设位置为支撑件本体3221与第二货架500抵接时，支撑件322所处的位置。
124.在具体实现时，锁紧单元360包括楔块361和触发组件362，第一移动件323通过触发组件362驱动所述连接件3222沿第二方向运动，即驱动组件340驱动第一移动件323沿第二方向运动至与触发组件362抵接时，第一移动件323带动触发组件362、滑块353与连接件3222一起沿第二方向运动，直至连接件3222与卡接件332卡接。
125.楔块361与连接件3222朝向导轨352的一面连接，且楔块361的斜面朝向导轨352。
126.支撑件322沿第一方向移动至预设位置，且支撑件322受到沿第二方向的反作用力时，触发组件362与楔块361抵接，以将支撑件322固定在导轨352上。即当支撑件322与第二货架500抵接时，触发组件362与楔块361抵接，此时，楔块361和触发组件362不能再继续移动，与楔块361连接的连接件3222也不能再沿第二方向移动，由此，将支撑件322固定在导轨352上。
127.图11为本技术实施例提供的自动支撑结构中触发组件的结构示意图。参照图10与图11所示，在具体实现时，触发组件362包括支撑架3621、支撑轴3622和至少一个第二弹性件3623，支撑架3621位于导轨352上，支撑轴3622设置在支撑架3621上，支撑轴3622位于导轨352与楔块361之间。
128.当支撑轴3622与楔块361自锁时，支撑轴3622抵接在楔块361和导轨352之间，由此，可将支撑件322固定在导轨352上。
129.在一些实施例中，至少一个滑块353包括第一滑块3531，第二弹性件3623抵接在第一滑块3531与支撑架3621之间。
130.第二弹性件3623可以使支撑轴3622与楔块361之间保持接触，在支撑件322受到第二货架500的支撑力和货箱的反作用力时，楔块361与支撑轴3622之间能立即自锁。
131.在一些实施方式中，楔块361和导轨352之间的夹角小于支撑轴3622与楔块361之间的摩擦角。
132.支撑轴3622上所受的合力与竖直方向之间具有夹角，合力与竖直方向之间的夹角等于楔块361斜面和导轨352之间的夹角，当楔块361斜面和导轨352之间的夹角小于支撑轴3622与楔块361之间的摩擦角时，此时，无论支撑轴3622受到楔块361的力有多大，楔块361与支撑轴3622均保持静止，由此，在支撑件322受到第二货架500的支撑力和货叉本体100受到货箱的反作用力时，支撑件322不会沿第二方向移动。具体实现时，楔块361和导轨352之间的夹角可以根据楔块与支撑轴3622之间的摩擦系数确定，只要楔块361和导轨352之间的夹角小于支撑轴3622与楔块361之间的摩擦角即可，这样，作用于支撑轴3622上的合力始终位于摩擦角内，从而使支撑轴3622与楔块361自锁。
133.当第一移动件323沿第二方向移动时，第一移动件323与支撑架3621抵接，并驱动
支撑架3621相对于连接件3222沿第二方向移动，以使支撑轴3622与楔块361脱离接触，支撑轴3622与楔块361解除自锁，此时，连接件3222可在第一移动件323的带动下沿第二方向运动至卡接件332附近，卡接件332与连接件3222卡接，支撑件322可被锁定在初始位置。
134.参照图10所示，在一些实施方式中，至少一个滑块353还包括第二滑块3532，楔块361位于第一滑块3531和第二滑块3532之间。第一滑块3531与第二滑块3532共同引导支撑件322和锁紧单元360沿导轨352延伸方向运动。
135.支撑架3621包括底座3621a和连接在底座3621a上的两个支撑臂3621b，支撑臂3621b位于导轨352的侧方，支撑轴3622连接在两个支撑臂3621b之间，支撑轴3622与导轨352平行。
136.第一滑块3531位于两个支撑臂3621b之间，第二弹性件3623位于第一滑块3531和底座3621a之间。
137.具体的，两个支撑臂3621b位于导轨352的两侧，以使支撑架3621相对于导轨352沿导轨352延伸方向移动，支撑臂3621b上设有安装孔，支撑轴3622插设在两个支撑臂3621b的安装孔内，且支撑臂3621b上设置有两个限位件，限位件可以为螺栓，安装孔的周围设有螺纹孔，螺栓插设在支撑臂3621b的螺纹孔内，螺栓的头部抵接在支撑轴3622的端部，由此，限位件可限制支撑轴3622沿支撑轴3622轴线方向运动。
138.参照图11所示，此外，支撑架3621还包括端盖3624，端盖3624通过螺钉与底座3621a背离支撑臂3621b的端面连接，底座3621a上具有通孔，第二弹性件3623安装在通孔里，第二弹性件3623抵接在端盖3624和第一滑块3531之间。
139.或者，支撑架3621上也可以不设置端盖3624，第一滑块3531和底座3621a中的一者上具有盲孔，第二弹性件3623的一端位于盲孔内，第二弹性件3623的另一端抵接在底座3621a或者第一滑块3531上。
140.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。