一种码垛机器人的抓手装置的制作方法

1.本实用新型涉及智能控制领域，尤其涉及一种码垛机器人的抓手装置。


背景技术：

2.码垛机器人是专用于货品叠放码垛的智能工业机器人，它是机械与计算机程序有机结合的产物，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。
3.码垛机器人的抓手对码垛效率和效果影响巨大，而在对袋装的货品(如面粉、大米、袋装胶水)进行码垛时，为了避免抓手划破包装结构，常需要将抓手圆滑处理，但抓手在变得圆滑的同时，也使得抓握货品的掉落的概率增大了，同时在对袋装物品码垛时，其形态往往会各不相同，一方面不好对货品精确定位码垛，另一方面会影响码垛的整齐度，不利于堆垛的稳定。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种码垛机器人的抓手装置。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：包括基架，所述基架上设置有抓手转向机构，所述抓手转向机构的左侧固定连接有抓手固定板，所述抓手固定板上固定安装有抓手，所述基架的前侧活动安装有防脱架，所述基架的底部设置有滚轮。
6.优选的，所述抓手固定板与防脱架均设置有两组，两组抓手固定板对称设置在基架的左右两侧，两组防脱架对称设置在基架的前后两侧。
7.优选的，所述防脱架为l形结构，所述防脱架的底板上固定安装有物体传感器。
8.优选的，所述抓手的末端设置有球状结构，所述球形结构的外表面为光滑面。
9.优选的，所述抓手上设置有防脱柱，所述防脱柱为伸缩结构，且防脱柱的顶面设置有防滑纹。
10.优选的，所述防脱柱设置有若干组，若干组防脱柱均匀设置在抓手上。
11.优选的，所述物体传感器设置有若干组，若干组物体传感器均匀设置在防脱架的底板上。
12.优选的，所述滚轮共设置有三组，三组滚轮均匀设置在基架的底部，所述滚轮与物体传感器转动连接。
13.优选的，两组所述抓手固定板上均设置有若干组抓手，两组所述抓手固定板上的若干组抓手错开设置。
14.优选的，所述抓手与基架通过抓手固定板和抓手转向机构的相互配合转动连接。
15.本实用新型具有如下有益效果：
16.1.设置有防脱架和防脱柱，可以使得抓手在抓握袋装货品时更稳定，避免货品掉落，使得抓手的抓握效果更好，避免货品损坏；
17.2.设置物体传感器可以精确感应货品边界，从而使得码垛机器人可以根据货品边界智能堆垛货品，从而使得堆垛更稳定，同时也设置滚轮摊开袋装货品，提升码垛效果。
附图说明
18.图1为本实用新型的主体结构图；
19.图2为本实用新型的侧视图；
20.图3为本实用新型的基座仰视图；
21.图4为本实用新型的抓手结构图；
22.图5为本实用新型的防脱架俯视图。
23.图例说明：
24.1、抓手固定板；2、基架；3、防脱架；4、抓手；5、抓手转向机构；6、滚轮；7、防脱柱；8、物体传感器。
具体实施方式
25.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
27.参照图1-5，本实用新型提供的一种实施例：包括基架2，其基架2上设置有抓手转向机构5，抓手转向机构5的左侧固定连接有抓手固定板1，抓手固定板1上固定安装有抓手4，基架2的前侧活动安装有防脱架3，基架2的底部设置有滚轮6。
28.进一步的，抓手固定板1与防脱架3均设置有两组，两组抓手固定板1对称设置在基架2的左右两侧，两组防脱架3对称设置在基架2的前后两侧。
29.通过该技术方案，抓手固定板1上的抓手4为抓握结构，同时设置两组防脱架3，抓握状态下，防脱架3位于抓手4的下方，货品掉落后可由防脱架3承托。
30.进一步的，防脱架3为l形结构，防脱架3的底板上固定安装有物体传感器8。
31.通过该技术方案，设置物体传感器8感应抓手4抓握的货品的边界。
32.进一步的，抓手4的末端设置有球状结构，球形结构的外表面为光滑面。
33.通过该技术方案，抓手4的末端设置有球状结构，球形结构的外表面为光滑面，使得抓手4更好的抓握住货品，同时可以避免抓手划破包装袋。
34.进一步的，抓手4上设置有防脱柱7，防脱柱7为伸缩结构，且防脱柱7的顶面设置有防滑纹。
35.通过该技术方案，货品抓握完成后，防脱柱7可以伸缩出来，其顶面的防滑纹可以有效防止货品滑落，使得抓握更稳定。
36.进一步的，防脱柱7设置有若干组，若干组防脱柱7均匀设置在抓手4上。
37.通过该技术方案，多组防脱柱7用于增加抓手4的固定效果。
38.进一步的，物体传感器8设置有若干组，若干组物体传感器8均匀设置在防脱架3的底板上。
39.通过该技术方案，通过物体传感器8感应货品边界，若干组物体传感器8能精确感应到上方货品，从而将货品码垛整齐。
40.进一步的，滚轮6共设置有三组，三组滚轮6均匀设置在基架2的底部，滚轮6与物体传感器8转动连接。
41.通过该技术方案，当物体传感器8未能感应到货品信息时，说明货品折叠收缩在中间位置处，此时，货品在码垛后利用滚轮6将货品摊平，有利于保持货品堆垛稳定。
42.进一步的，两组抓手固定板1上均设置有若干组抓手4，两组抓手固定板1上的若干组抓手4错开设置。
43.通过该技术方案，抓手4错开设置，袋装货品不易从抓手缝隙滑落。
44.进一步的，抓手4与基架2通过抓手固定板1和抓手转向机构5的相互配合转动连接。
45.通过该技术方案，抓手4通过抓手转向机构5实现抓握和放置，。
46.工作原理：抓手4的末端设置有光滑的球状结构，在抓取时，使得抓手4更好的抓握住货品，同时可以避免抓手划破包装袋，抓取后，防脱柱7可以伸缩出来，其顶面的防滑纹可以有效防止货品滑落，使得抓握更稳定，同时两组抓手固定板1上的若干组抓手4错开设置，并设置有两组防脱架3，可以有效避免袋装货品滑落；物体传感器8感应货品边界，若干组物体传感器8能精确感应到上方货品，使得码放时货品定位更准确，从而使得货品码垛更整齐，当物体传感器8未能感应到货品信息时，说明货品折叠收缩在中间位置处，货品在码垛后利用滚轮6将货品摊平，有利于保持货品堆垛稳定。
47.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。