一种石膏粉生产用码垛机械手的制作方法

1.本实用新型涉及石膏粉生产设备领域，特别是涉及一种石膏粉生产用码垛机械手。


背景技术：

2.石膏粉生产完成后，需要对袋装的石膏粉进行码垛堆放，现有石膏粉的码垛主要是利用人工将输送带上的石膏粉取下码放，这种码垛效率低，而且由于石膏粉会产生扬尘，对工作人员的安全也会产生一定的威胁，为此，有的石膏粉码垛是通过设备来实现的，但是现有的设备主要是通过传送带将石膏粉送入料架，石膏粉进入料架是自然掉落的，一方面容易造成包装石膏粉的袋子破损，另一方面石膏粉掉落时会产生较大的扬尘，对工厂内的环境不友好。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种石膏粉生产用码垛机械手，通过机械手对石膏粉进行码垛，即可提高码垛效率，还可避免石膏粉被砸下，减少扬尘。
4.本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：
5.一种石膏粉生产用码垛机械手，包括工作台、伺服转台、承重臂、吊臂、油缸、角度调节气缸和夹持装置，所述工作台上安装有伺服转台，伺服转台上安装有承重臂，所述承重臂包括呈v型分布的长臂和短臂，长臂与短臂的连接处铰接在伺服转台顶部，所述长臂的端部与吊臂中部铰接，所述短臂的端部连接有控制承重臂摆动的油缸，所述承重臂一侧的伺服转台上设有与吊臂一端铰接的角度调节气缸，吊臂另一端安装有抓取石膏粉的夹持装置。
6.所述夹持装置包括承重台、旋转电机、支撑台、夹爪组件和夹持气缸，所述承重台铰接在吊臂底端，承重台下方设有水平且可转动的支撑台，支撑台通过安装在吊臂下方，吊臂上安装有带动支撑台转动的旋转电机，支撑台底面两侧铰接有对称的夹爪组件，所述夹爪组件包括多根l型的支撑杆和连接多根支撑杆的加强筋，夹爪组件上的l型支撑杆朝向支撑台下方弯折，两组夹爪组件之间的支撑台侧壁上安装有夹持气缸，夹持气缸的活塞杆上设有两根分别与夹爪组件连接的连杆。
7.所述夹爪组件上相邻支撑杆之间的间距与输送石膏粉带的送料辊筒之间的间距适配。
8.所述万向轴与旋转电机的输出轴通过齿轮组连接。
9.所述长臂的侧壁上设有向上伸出的定位杆，定位杆的端部铰接有与吊臂平行的平行杆，平行杆通过连接杆与承重台铰接。
10.本实用新型提供的石膏粉生产用码垛机械手具有的有益效果是：
11.(1)通过设置伺服转台，并在伺服转台上设置承重臂支撑吊臂，同时通过油缸和角度调节气缸可方便地控制吊臂的姿态，使吊臂上的夹持装置可升降、平移、转动，从而方便
地将石膏粉待移动至指定位置，提高石膏粉码垛的效率；
12.(2)通过在夹持装置上设置承重台支撑旋转电机和夹爪组件，可在旋转电机的作用下带动夹爪组件水平转动，以适应多种码垛的方法，配合承重台上的万向轴，可使夹爪组件始终处于水平状态，有效避免石膏粉袋从夹爪组件上掉落；
13.(3)通过在夹爪组件上设置多个l型的支撑杆，可在夹爪组件夹起石膏粉袋后放置石膏粉袋滑落，提高了石膏粉袋的完整性；
14.(4)通过将相邻支撑杆之间的间距设置成与送料辊筒之间的间距适配，可使夹爪组件在夹起石膏粉袋时，可从石膏粉袋下方将石膏粉袋托起，以避免石膏粉袋被夹破；
15.(5)通过在承重臂长臂的上设置定位杆，并在定位杆上设置平行杆，且将平行杆通过连接杆与承重台铰接，使定位杆、平行杆、连接杆和吊臂组成平行四边形，从而保证承重台的水平，以防止石膏粉袋掉落。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
17.图1为本实用新型实施例提供的结构示意图。
18.图2为本实用新型实施例提供的夹持装置的结构示意图。
19.图3为本实用新型实施例提供的夹持装置旋转后的结构示意图。
20.附图标记：1、工作台；2、伺服转台；3、承重臂；31、长臂；32、短臂；33、定位杆；4、吊臂；5、油缸；6、角度调节气缸；7、夹持装置；71、承重台；72、万向轴；73、旋转电机；74、齿轮组；75、支撑台；76、夹爪组件；761、支撑杆；762、加强筋；77、夹持气缸；78、连杆；8、平行杆；81、连接杆。
具体实施方式
21.实施例
22.如图1～图3所示，本实施例提供的石膏粉生产用码垛机械手包括工作台1、伺服转台2、承重臂3、吊臂、油缸5、角度调节气缸6和夹持装置7，所述工作台1上安装有伺服转台2，伺服转台2上安装有承重臂3，所述承重臂3包括呈v型分布的长臂31和短臂32，长臂31与短臂32一体成型，长臂31与短臂32的连接处铰接在伺服转台2顶部，所述长臂31的端部与吊臂中部铰接，所述短臂32的端部连接有控制承重臂3摆动的油缸5，在油缸5的作用下，短臂32仅需要一小段距离即可控制长臂31大距离的位移，从而提高承重臂3的摆动范围，所述承重臂3一侧的伺服转台2上设有与吊臂4一端铰接的角度调节气缸6，角度调节气缸6可控制吊臂4的转动幅度，从而提高吊臂4的工作范围，吊臂4另一端安装有抓取石膏粉的夹持装置7，通过夹持装置7可方便的夹取。
23.如图2、图3所示，所述夹持装置7包括承重台71、旋转电机73、支撑台75、夹爪组件76和夹持气缸77，所述承重台71铰接在吊臂4底端，承重台71下方设有水平且可转动的支撑台75，支撑台75通过万向轴72水平且可转动的安装在承重台4下方，吊臂4上安装有带动支
撑台75转动的旋转电机73，所述万向轴72与旋转电机73的输出轴通过齿轮组74连接，在旋转电机73的作用下，可带动支撑台75水平转动，以适应石膏粉袋的夹取和放置，支撑台75底面两侧铰接有对称的夹爪组件76，所述夹爪组件76包括多根l型的支撑杆761和连接多根支撑杆761的加强筋762，夹爪组件76上的l型支撑杆761朝向承重台71下方弯折，通过多根l型的支撑杆761，在支撑杆761夹起石膏粉袋时，支撑杆761底部是水平状态，用于拖起石膏粉袋，从而使石膏粉袋可平稳的移动，所述夹爪组件76上相邻支撑杆761之间的间距与输送石膏粉带的送料辊筒之间的间距适配，通过将相邻支撑杆761之间的距离与送料辊筒的间距设置呈适配状态，可使夹爪组件76在夹起石膏粉袋时是伸入送料辊筒下方，将石膏粉袋托起，从而可避免石膏粉袋被夹破，保证了石膏粉袋的完整性，两组夹爪组件76之间的支撑台75的侧壁上安装有夹持气缸77，夹持气缸77的活塞杆上设有两根分别与夹爪组件76连接的连杆78，夹持气缸77工作时，通过连杆78可控制对称的夹爪组件76配合夹起石膏粉袋。
24.如图2、图3所示，由于支撑台75是依靠重力自然下垂形成水平状态的，为了防止夹爪组价在夹持石膏粉袋时石膏粉袋的重心偏移，造成承重台71倾斜，所述长臂31的侧壁上设有向上伸出的定位杆33，定位杆33的端部铰接有与吊臂4平行的平行杆8，平行杆8通过连接杆81与承重台71铰接，在平行杆8、定位杆33、吊臂4、连接杆81的作用下可组成平行四边形，在平行四边形的作用下可进一步提高承重台71的平稳性，从而可放置石膏粉袋移动时的平稳性。
25.本实用新型的使用方法是：
26.使用时，通过油缸5和角度调节气缸6控制承重臂3和吊臂4展开，使吊臂4上的夹持装置7移动至石膏粉袋上方，在旋转电机73的作用下，使承重台71旋转，承重台71旋转至夹爪组件76与送料辊筒平行，此时角度调节气缸6伸出，带动夹持装置7下移，使夹爪组件76伸入送料辊筒下方，然后在夹持气缸77的作用下使夹爪组件76夹住石膏粉袋，接着油缸5和角度调节气缸6收回，将石膏粉袋吊送至垛位上方后，夹持气缸77控制夹爪组件76展开，将石膏粉袋码放在垛位上，在码放时，旋转电机73可带动万向轴72转动，使石膏粉袋的位置与垛位一致。
27.以上所述仅是本实用新型优选的实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何基于本实用新型所提供的技术方案和实用新型构思进行的改造和替换都应涵盖在本实用新型的保护范围内。应当注意，在附图中所图示的结构或部件不一定按比例绘制，同时本实用新型省略了对公知组件和处理技术及工艺的描述，以避免不必要地限制本实用新型。