一种3d视觉无序引导抓取装置
技术领域
1.本实用新型涉及抓取装置技术领域，尤其涉及一种3d视觉无序引导抓取装置。
背景技术：
2.目前在对物料输送时，通常需要通过机器人对物料进行抓取使用，其中，基于3d视觉的机器人无序抓取装置是使用最为广泛的装置。
3.目前的抓取装置在安装时，都是通过多个螺栓与机器人安装基座进行连接，这就导致不便于使用者对抓取装置进行拆卸维修，从而导致使用者需要站在高处对抓取装置进行维修，从而增加维修人员的危险度，降低了抓取装置的实用性。
技术实现要素：
4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种3d视觉无序引导抓取装置。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.一种3d视觉无序引导抓取装置，包括底座，所述底座上端安装有机器人本体，所述机器人本体顶部安装有视觉摄像头，所述机器人本体位于视觉摄像头右侧的顶部通过夹紧机构安装有抓取装置本体，所述夹紧机构包括开设在机器人本体顶部的通槽，所述通槽一侧内壁与机器人本体侧壁连通，所述通槽内壁转动连接有双向丝杠，所述双向丝杠侧壁螺纹连接有两个滑块，两个所述滑块下端固定连接有两个竖板，两个所述竖板相互靠近的侧壁开设有两个l型槽，所述两个l型槽内壁滑动连接有两个夹板，两个所述夹板侧壁与抓取装置本体侧壁贴合，所述竖板上设有对夹板的高度进行调节的调节机构，所述底座上设有对物料进行输送的输送机构。
7.优选地，所述调节机构包括螺纹连接在竖板侧壁的第一螺栓，所述夹板靠近l型槽的侧壁开设有多个与第一螺栓配合的螺纹孔。
8.优选地，所述双向丝杠一端贯穿机器人本体侧壁并固定连接有手轮，所述手轮侧壁螺纹连接有第二螺栓，所述机器人本体靠近手轮的侧壁开设有多个与第二螺栓配合的螺纹槽。
9.优选地，所述通槽内壁固定连接有横杆，所述横杆侧壁与两个滑块侧壁滑动连接。
10.优选地，所述输送机构包括通过支架安装在底座上端的两个输送辊，两个所述输送辊之间通过输送带连接，所述支架上安装有驱动其中一个输送辊转动的电机。
11.优选地，所述夹板呈l型状，所述夹板侧壁胶合有防滑橡胶垫。
12.本实用新型具有以下有益效果：
13.1、通过设置双向丝杠、滑块、竖板和夹板，双向丝杠转动使得两个滑块相互靠近，进而两个竖板带动两个夹板相互靠近，进而两个夹板可以对抓取装置本体夹紧固定，操作简单，无需使用多个螺栓进行固定，便于拆卸维修，增加其使用实用性。
14.2、通过设置调节机构，转动第一螺栓使得第一螺栓与螺纹孔分离，进而可以将两
个夹板分别在两个l型槽内壁滑动，从而可以对夹紧的抓取装置本体的高度进行调节，便于其对不同高度物料的抓取。
附图说明
15.图1为本实用新型提出的一种3d视觉无序引导抓取装置的结构示意图；
16.图2为图1中a处的结构放大示意图；
17.图3为图1中b处的结构放大示意图。
18.图中：1底座、2机器人本体、3视觉摄像头、4抓取装置本体、5通槽、6双向丝杠、7滑块、8竖板、9 l型槽、10夹板、11第一螺栓、12螺纹孔、13手轮、14第二螺栓、15螺纹槽、16横杆、17输送辊、18输送带、19电机。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
20.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
21.参照图1-3，一种3d视觉无序引导抓取装置，包括底座1，底座1上端安装有机器人本体2，机器人本体2顶部安装有视觉摄像头3，机器人本体2位于视觉摄像头3右侧的顶部通过夹紧机构安装有抓取装置本体4，夹紧机构包括开设在机器人本体2顶部的通槽5，通槽5一侧内壁与机器人本体2侧壁连通，通槽5内壁转动连接有双向丝杠6，双向丝杠6侧壁螺纹连接有两个滑块7，两个滑块7下端固定连接有两个竖板8，两个竖板8相互靠近的侧壁开设有两个l型槽9，两个l型槽9内壁滑动连接有两个夹板10，夹板10呈l型状，夹板10侧壁胶合有防滑橡胶垫，两个夹板10侧壁与抓取装置本体4侧壁贴合，竖板8上设有对夹板10的高度进行调节的调节机构，底座1上设有对物料进行输送的输送机构。
22.需要说明的是，视觉摄像头3和抓取装置本体4在申请号为“cn202022037852.1”中已经公开，为现有技术，在此不做赘述。
23.调节机构包括螺纹连接在竖板8侧壁的第一螺栓11，夹板10靠近l型槽9的侧壁开设有多个与第一螺栓11配合的螺纹孔12。
24.双向丝杠6一端贯穿机器人本体2侧壁并固定连接有手轮13，手轮13侧壁螺纹连接有第二螺栓14，机器人本体2靠近手轮13的侧壁开设有多个与第二螺栓14配合的螺纹槽15。
25.进一步的，在两个夹板10对抓取装置本体4夹紧后，此时转动第二螺栓14，使得第二螺栓14与其对应的螺纹槽15内壁配合，进而对双向丝杠6的转动位置进行固定，进而保证抓取装置本体4夹紧后的稳定性。
26.通槽5内壁固定连接有横杆16，横杆16侧壁与两个滑块7侧壁滑动连接，使得在双向丝杠6转动时，此时两个滑块7仅能沿着双向丝杠6侧壁水平移动。
27.输送机构包括通过支架安装在底座1上端的两个输送辊17，两个输送辊17之间通
过输送带18连接，支架上安装有驱动其中一个输送辊17转动的电机19。
28.本实用新型中，驱动电机19转动，进而两个输送辊17转动带动输送带18移动，从而将位于输送带18上的物料向右输送，在视觉摄像头3接收到物料信息时，此时机器人本体2会通过抓取装置本体4对物料进行抓取；
29.在对抓取装置本体4安装时，此时转动手轮13，使得与手轮13侧壁固定连接的双向丝杠6转动，使得螺纹连接在双向丝杠6侧壁的两个滑块7相互靠近，进而两个竖板8带动两个夹板10相互靠近，进而两个夹板10可以对抓取装置本体4夹紧固定，随后转动第二螺栓14，使得第二螺栓14与其对应的螺纹槽15内壁配合，进而对双向丝杠6的转动位置进行固定，进而保证抓取装置本体4夹紧后的稳定性；
30.转动分别位于两个竖板8侧壁的两个第一螺栓11，使得两个第一螺栓11分别与位于两个夹板10侧壁的螺纹孔12分离，随后可以将两个夹板10分别在两个l型槽9内壁滑动，从而可以对夹紧的抓取装置本体4的高度进行调节，便于其对不同高度物料的抓取，在调节后，再次转动两个第一螺栓11，使得两个第一螺栓11与其对应的螺纹孔12内壁配合即可。
31.以上，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。