一种自动化上下料生产线的制作方法

1.本实用新型属于物料输送设备技术领域，具体涉及一种自动化上下料生产线结构的改进。


背景技术：

2.现有的生产中的上下料装置，其包括有:投料装置，投料装置结构为：料斗不动，通过链板或皮带输送机带动物料，料斗主要用以承接物料使用，这种结构的物料输送方式优点为：可通过皮带输送机或者板链一次性上较多的物料，并可进行连续的物料投放，但在物料与输送机之间的摩擦力大，容易卡料，并不能布置块状物体、不规则的物料，尤其是钢件，不规则物料，容易造成抱死、卡料等问题。
3.被投放的物料会承接在一个物料输送线上，落入到物料输送线上的物料则会通过人工手动到生产线上进行搬运运输，取料效率低，人工成本耗费大，使得整个上下料过程耗费时间长，上下料效率变低。


技术实现要素：

4.本实用新型针对现有技术中上下料装置存在的投料装置容易卡料，取料部分需要人工操作导致整个上下料操作过程效率低的问题，本实用新型提出一种新型的自动化上下料生产线，其不仅有效避免了投料装置的卡料问题、而且实现了自动化进行上下料，提高了物料的上下料效率。
5.为实现上述实用新型目的，本实用新型采用下述技术方案予以实现：
6.一种自动化上下料生产线，包括有：
7.投料装置包括有：
8.机架；
9.输送装置，装配在所述机架上，包括有可沿机架长度方向移动的输送件；
10.料斗，可滑动的连接在所述机架上且与所述输送件连接，所述料斗具有开口部；
11.封堵部件，封堵在所述开口部处，并与所述输送件连接，其中，所述封堵件能够被输送件带动逐渐脱离所述开口部以使得所述料斗的开口部被逐渐打开；
12.输送线，用以对物料进行输送；
13.速度检测元件，用以检测所述输送线的速度；
14.物料转运部件，设置在所述投料装置和所述输送线之间，以将投料装置投放的物料输送到所述输送线上；
15.相机，用以获取物料的位姿信息；
16.物料抓取装置，用以抓取物料；
17.控制器，与所述相机、物料抓取装置以及速度检测元件通讯连接。
18.在本技术的一些实施例中，所述物料转运部件从所述投料装置向所述输送线侧倾斜设置。
19.在本技术的一些实施例中，在所述物料转运装置下方设置有振动装置。
20.在本技术的一些实施例中，所述输送装置还包括有：
21.驱动装置；
22.传动件，所述传动件包括有沿料斗的移动方向依次布置的主传动件和次传动件，所述主传动件和所述驱动装置连接，在所述主传动件和所述次传动件上饶设有所述输送件。
23.在本技术的一些实施例中，所述主传动件和次传动件分别设置在靠近机架两端位置处，所述次传动件和所述机架端部之间具有间距，所述间距至少为一个料斗的长度。
24.在本技术的一些实施例中，所述主传动件为主动链轮或主动带轮，所述次传动件为次传动链轮或次传动轮。
25.在本技术的一些实施例中，所述封堵部件包括有多块封堵板，多块封堵板沿输送件的长度方向依次并排连接在所述输送件上。
26.在本技术的一些实施例中，还包括有连接部件，所述连接部件分别与所述料斗和所述输送件连接。
27.在本技术的一些实施例中，在所述料斗和所述机架之间设置有相互配合滑动组件，所述滑动组件包括有滑块和滑轨，所述滑块设置在所述料斗和所述机架其中之一上，所述滑轨设置在另一部件上。
28.在本技术的一些实施例中，在所述机架端部设置有限位部件。
29.与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果是：
30.本实用新型中的自动上下料生产线的投料装置，其料斗的开口部和封堵部件配合，可使得开口部的逐渐打开，且开口部逐渐变大使其不仅能够对比较小型物料进行投放，而且还能够使其能够对大型块状物料或者不规则的形状物料进行投放，在进行物料投放时不会产生卡料等问题，保证了物料的顺利投放；
31.同时，设置有相机布置在输送线的一侧，其可对从输送线输送过来的物料拍照以获取到物料的位姿信息，并将物料位姿信息传递给控制器，控制器根据相机提供的物料的位姿信息和输送线的输送速度更新物料的位置信息并控制物料抓取装置动作自动抓取物料，实现了对物料的自动抓取，实现了上料和下料的自动化，提高了整体生产效率。
32.结合附图阅读本实用新型的具体实施方式后，本实用新型的其他特点和优点将变得更加清楚。
附图说明
33.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
34.图1为本实用新型实施例中自动上下料生产线的整体结构示意图一；
35.图2为本实用新型实施例中自动上下料生产线的整体结构示意图二；
36.图3为本实用新型实施例中自动上下料生产线的投料装置的结构示意图；
37.图4为本实用新型实施例中自动上下料生产线的封堵部件以及滑轨、滑块布置结
构图；
38.图5为本实用新型实施例中自动上下料生产线的输送装置的结构示意图；
39.图6为本实用新型实施例中自动上下料生产线的料斗和封堵部件配合的结构示意图；
40.图7为本实用新型实施例中自动上下料生产线的料斗的结构示意图。
具体实施方式
41.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下将结合附图和实施例，对本实用新型作进一步详细说明。
42.需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖”、“横”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
43.本实用新型提出一种自动化上下料生产线的实施例，投料装置包括有：
44.机架100；所述机架100包括有：支撑基体和设置在支撑基体上的支撑架体，所述支撑架体倾斜或水平布置。
45.输送装置200，装配在所述机架100上，包括有可沿机架100长度方向移动的输送件210；
46.在本技术的一些实施例中，所述输送装置200还包括有：
47.驱动装置220；
48.传动件，所述传动件包括有沿料斗300的移动方向依次布置的主传动件231和次传动件232，所述主传动件231和所述驱动装置220连接，在所述主传动件231和所述次传动件232上饶设有所述输送件210。
49.驱动装置220可选用驱动电机，其可与主传动件231传动连接，主传动件231和次传动件232之间通过输送件210连接。
50.在进行动力传递时，驱动装置220动作，带动主传动件231转动，主传动件231通过输送件210将动力传递到次传动件232上，主传动件231和次传动件232转动，同时带动缠绕在其上方的输送件210在主传动件231和次传动件232之间移动。
51.料斗300，可滑动的连接在所述机架100上且与所述输送件210连接，所述料斗300具有开口部310；
52.封堵部件400，封堵在所述开口部310处，并与所述输送件210连接，其中，所述封堵件能够被输送件210带动逐渐脱离所述开口部310以使得所述料斗300的开口部310被逐渐打开；
53.所述开口部310设在所述料斗300底部，所述封堵部件400的面积大于所述开口部310面积。
54.将封堵部件400面积设置为大于开口部310以保证封堵部件400能够完全封堵住开口部310，在料斗300移动运输过程中不会出现漏料的问题。
55.输送线500，用以对物料进行输送；
56.在本技术的一些实施例中，输送线500可直接选用环形输送线500，其可自动对物料进行输送，环形输送线500可直接采用现有技术中已有结构即可。
57.速度检测元件，用以检测所述输送线500的速度；
58.速度检测元件设置在输送线500上可用以检测输送线500的速度。
59.物料转运部件600，设置在所述投料装置和所述输送线500之间，以将投料装置投放的物料输送到所述输送线500上；
60.相机700，用以获取物料的位姿信息；位姿信息包括有图像的位置信息和姿态信息。
61.相机700其内部内置有图像处理模块，可用以对拍摄图像进行分析处理，相机700直接采用现有技术中已有的可对图像进行提取处理并获取到图像位姿信息的相机700即可，在此不做赘述。
62.物料抓取装置800，用以抓取物料；
63.在本技术的一些实施例中，物料抓取装置800可选用六轴机器人，其可用以实现对物料的自动抓取。
64.控制器，与所述相机700、物料抓取装置800以及速度检测元件通讯连接，其能够根据所述相机700获取位姿信息、输送线500的速度信息更新要抓取物料的位置信息，并控制所述物料抓取装置800对物料进行抓取。
65.控制器通过相机700可获取到拍照时刻的物料的三维位置信息和姿态信息，由于输送线500为不断转动，物料也随之移动，控制器需要考虑输送线500的速度信息，在计算时，控制器根据输送线500的速度更新物料的位置信息，并根据更新后的位置信息控制物料抓取装置800动作进行物料抓取。
66.如图1所示，设输送线500的移动方向为x方向，那个物料从a点移动到b点位置处时，物料的z方向以及y方向坐标值均未发生变化，只有x方向发生了变化，此时，x值坐标变化为xa+vt。
67.设a点为拍照点，b点为要抓取点，且从a点移动到b点位置处对应的为输送线的平直运输段，不为拐弯段，t为对应a到b位置处时的时间，t同时也为相机700拍照后对图像进行分析处理后得到物料位姿信息所用时间。
68.相机700经过时间t分析处理图像后会将分析处理时间以及物料位姿信息传递给控制器，控制器根据拍照时的位姿信息以及时间t，更新x的数值，获取需要抓取的新的位置信息即b点位置，然后传递给物料抓取装置800，使其根据位姿进行抓取。
69.控制器可内置在所述六轴机器人内部，也可单独设置。
70.具体设置时，驱动装置220可设置在机架100底部处，而主传动件231和次传动件232则布置在靠近机架100的两端位置处。
71.主传动件231设置在靠近滑轨120初始位置，次传动件232设置在靠近机架100另一端位置处。
72.本实施例中的封堵部件400移动到次传动件232位置对应处时开始与所述开口部310分离。
73.输送件210缠绕在主传动件231上和次传动件232上，其输送件210沿机架100的长度方向延伸布置。
74.为方便详细描述，本实施例中将输送件210的移动行程分为在主传动件231和次传动件232之间的第一输送行程段和第二输送行程段，位于第一输送行程段中的输送件210和位于第二输送行程段内的输送件210移动方向相反。
75.输送件210通过次传动件232后会从第一输送行程段不断的进入到第二输送行程段内。
76.在使用时，使得料斗300位于第一输送行程段初始位置，填充物料，由于料斗300和输送件210连接，在料斗300填充完物料后可控制驱动装置220动作，通过驱动装置220动作，带动输送件210移动，输送件210带动料斗300移动，同时，由于封堵部件400连接在输送件210上且封堵在料斗300的开口部310处，在输送件210移动时，同步带动封堵部件400一起移动，通过封堵部件400封堵料斗300开口部310以确保物料在随着输送件210移动运输过程中不会掉落。
77.在料斗300移动输送物料时，位于第一输送行程段内输送件210移动不断带动料斗300和封堵部件400向上移动，在封堵部件400移动到次传动件232位置处时，封堵部件400绕过次传动件232后开始换向，封堵部件400开始从第一行程段不断向第二行程段内移动，
78.此时，部分封堵部件400封堵在开口部310位置处，与料斗300做同方向移动；而部分封堵部件400则绕过次传动件232后沿与料斗300移动方向相反的方向移动。
79.此时，封堵部件400则不处于完全封堵开口部310的状态，开口部310未封堵部分则形成料斗300的投料口，可以不断向外投料。
80.随着输送件210整体的不断移动，输送件210会带动料斗300继续沿滑轨120移动，而封堵部件400则部分开始反向移动并逐渐和开口部310分离，进而使得开口部310中被封堵的部分逐渐变少，以使得其对应形成的投料口逐渐变大，以使其进行物料投放。
81.当封堵部件400完全和开口部310分离后，开口部310则完全显露出来，进行物料投放。
82.本实施例中的投料装置，由于其形成的投料口大小为随着封堵部件400的移动不断变化的，其开口为逐渐变大的，因此，使其不仅能够对比较小型物料进行投放，而且还能够使其能够对大型块状物料或者不规则的形状物料进行投放。
83.如在投放较小物料时，其可从最开始封堵部件400和开口部310分离，露出较小的投料口时就开始投放，一直到开口部310逐渐打开保持投放即可；
84.在投放大块物料或不规则物料时，则可在最开始状态不投放，当封堵部件400脱离开口部310形成的投料口足够大时再进行物料的投放即可。
85.并且，在进行物料投放时不会产生卡料等问题，保证了物料的顺利投放。
86.物料转运部件600则设置在投料口下方，用以承接从投料口投放的物料，从投料口透出的物料会在物料转运部件600的转运作用下被输送到输送线500上，会在输送线500的带动下移动。
87.相机700在设置时，布置在输送线500的一侧，其可对从输送线500输送过来的物料拍照以获取到物料的位姿信息，并将物料位姿信息传递给控制器，控制器根据相机700提供的物料的位姿信息和输送线500的输送速度更新物料抓取装置800的抓取位置，发送控制信号控制物料抓取装置800使其动作，抓取物料，实现了对物料的自动抓取。
88.本实施例中的生产线自动上下料装置，当物料投放到输送线500上时，可通过相机
700和物料抓取装置800配合来实现对物料的自动抓取，有效的避免了人工参与抓取导致的下料时间慢，下料效率低的问题，提高了物料整体上下料的效率。
89.在本技术的一些实施例中，所述物料转运部件600从所述投料装置向所述输送线500侧倾斜设置。
90.物料转运部件600设置在次传动件232下方，以用以承接投料口中投放的物料，
91.将物料转运部件600设置为倾斜布置的方式，可使得物料在重力作用下自动向所述输送线500侧滑落，以保证物料顺畅落入到输送线500上。
92.在本技术的一些实施例中，在所述物料转运装置下方设置有振动装置。
93.在物料转运部件600内形成有物料输送通道，在物料输送通道上设置有挡板，通过挡板可将物料进行初步阻挡，以实现初步打散物料的效果；
94.在本技术的一些实施例中，物料转运部件600包括有承接基体和设置在其两侧的围板。
95.振动装置为振动电机，其布置连接在物料转运部件600下方，以将位于物料转运部件600中的物料振动打散，实现均匀布料。
96.在本技术的一些实施例中，所述主传动件231和次传动件232分别设置在靠近机架100两端位置处，所述次传动件232和所述机架100端部之间具有间距，所述间距至少为一个料斗300的长度，这样可确保封堵部件400沿次传动件232翻转后，料斗300继续上升移动时仍有足够的移动空间，以确保料斗300上的开口部310能够被完全打开。
97.在本技术的一些实施例中，所述主传动件231为主动链轮，所述次传动件232为次链轮，所述输送件210为输送链条，在所述输送链条上设置有多个沿输送链条长度方向布置的连接部，所述封堵部件400包括有多块封堵板410，多块所述封堵板410依次相邻设置，多块封堵板410分别通过多个所述连接部与所述输送链条连接。
98.在连接时，主动链轮和次链轮之间通过输送链条连接。
99.在主动链轮和次链轮分别布置在靠近机架100两端位置处，封堵板410依次并排设置，在封堵板410上设置有螺纹孔，在输送链条的连接部为连接臂，其通过螺钉和封堵板410连接固定。
100.在输送链条绕次链轮转动时，多块封堵板410被其带动不断转动，并沿料斗300相反侧移动。
101.在本技术的一些实施例中，所述主传动件231为主传动带轮，所述次传动件232为次传动带轮，所述输送件210为输送皮带，所述封堵部件400包括多个封堵长板，多个所述封堵长板沿所述输送皮带长度方向依次并排设置并与所述输送皮带固定连接。
102.当然，本实施例中的主传动件231和次传动件232也可以采用带轮，而封堵长板则可连接在输送皮带上，在输送皮带带动下不断的与开口部310分离。
103.封堵长板可通过连接片等连接固定在皮带上，在此不做具体限制。
104.在本技术的一些实施例中，所述封堵部件400包括有多块封堵板410，多块封堵板410沿输送件210的长度方向依次并排连接在所述输送件210上。
105.在本技术的一些实施例中，还包括有连接部件900，所述连接部件900分别与所述料斗300和所述输送件210连接。
106.连接部件900连接在料斗靠近机架上料端的一端。
107.连接部件900包括有水平连接壁和竖直连接臂，所述水平连接臂垂直竖直连接臂设置，竖直连接臂和料斗300的侧壁之间通过打螺钉或螺栓锁紧固定；
108.水平连接臂则贴合输送件210的顶面并与输送件210连接固定。
109.在本技术的一些实施例中，在所述料斗300和所述机架100之间设置有相互配合滑动组件，所述滑动组件包括有滑块330和滑轨120，所述滑块330设置在所述料斗300和所述机架100其中之一上，所述滑轨120设置在另一部件上。
110.料斗300包括有料斗连接板320，在料斗连接板320和机架100之间设置有相互配合的滑动组件。
111.在设置时，可所述料斗连接板320上设置和其连接的滑块330以及在所述机架100上设置滑轨120，料斗300可通过滑块330沿机架100上的滑轨120移动以实现其相对机架100的滑动。
112.在本技术的一些实施例中，在所述机架100远离所述主传动件231一端设置有限位部件110。
113.限位部件110为限位板或限位凸起，通过限位部件可对料斗300向上滑动位置进行限位。
114.以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其进行限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的普通技术人员来说，依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型所要求保护的技术方案的精神和范围。