一种自动控制桶盖开闭的垃圾桶的制作方法

1.本技术涉及家用电器技术领域，更具体地，尤其是涉及一种自动控制桶盖开闭的垃圾桶。


背景技术：

2.目前市面上的垃圾桶，其垃圾桶盖的开闭方式有采用手动关上垃圾桶盖，亦或是依靠脚踩踏板引起的纯机械传动关闭盖子。在垃圾桶打开或关闭的时候，产生的噪音大，且停止时的受力过大，容易引起桶盖破裂的风险。而采用桶盖缓降方式的多是机械阻尼缓降，虽然达到缓降目的，但是无法自动开闭，且占用空间大。因此，需要解决能够实现垃圾桶盖自动打开或关闭，且结构简单。


技术实现要素：

3.本技术的目的是解决现有技术中的不足，提供一种能够自动控制桶盖关闭的垃圾桶，提升使用体验。
4.为达成上述目的，本技术提出一种自动控制桶盖开闭的垃圾桶，包括桶盖，驱动所述桶盖运动的电机单元，以及与所述电机单元电连接的主控芯片，所述主控芯片用于控制电机单元的工作模式及工作状态，所述主控芯片上设置预设时间t1、t2和t3,以及预设功率p1、p2和p3，所述电机单元驱动所述桶盖开启时，包括以下步骤(a)所述主控芯片控制所述电机单元以预设功率p1正向动作并工作至预设时间t1；(b)所述主控芯片控制所述电机单元以预设功率p2正向动作并工作至预设时间t2，所述p1＞p2；(c)所述主控芯片控制所述电机单元以预设功率p3反向动作并工作至预设时间t3。
5.由以上技术方案可知，主控芯片上不同的时间段，使得主控芯片控制的电机单元转动的功率和动作的方向不同，在桶盖开启预设时间t1内，动作电机单元的预设功率p1较大，不但便于控制桶盖快速响应，而且能够给予桶盖从静止到具有转动速度的快速转变，降低开盖总时间，提升用户体验；但若电机在桶盖开启全程均用桶盖预设功率p1，则可能会使得桶盖开启速度过快导致垃圾桶晃动，在桶盖到达指定位置时可能出现垃圾桶倾倒的现象，因此，在桶盖开启时间到达预设时间t1时，电机单元的动作功率降低为预设功率p2，从而控制减小桶盖开启过程中的惯性，减小了垃圾桶晃动，甚至倾倒的可能性；在桶盖开启时间达到预设时间t2时，主控芯片控制电机单元反向动作，通过电机单元制动桶盖，即在桶盖开启时间大于t2时，对桶盖的打开速度进行减速，桶盖达到指定位置时，桶盖的速度较低或者桶盖恰好停止运动，减小了桶盖在达到指定位置时的惯性，减小了垃圾桶晃动的可能性，同时减小了因碰撞发生的噪声。
6.所述主控芯片包括用于存储预设时间t1、t2和t3的计时模块，用于存储预设功率p1、p2和p3并控制电机单元工作的主控模块，所述计时模块与所述主控模块可通信的电连接。好处是，将计时模块和主控模块分开设置，即方便储存预设时间和预设功率，也使得控制更具有条理性。
7.所述桶盖包括小盖和大盖，所述小盖与所述大盖连接且设于所述大盖上方，所述垃圾桶还包括小盖锁定控制模块，所述小盖锁定控制模块用于将所述小盖贴紧所述大盖。好处是，大盖开启过程中，小盖锁定控制模块使得小盖始终贴紧大盖，减小了小盖开口的可能性，提升了用户体验。
8.所述主控芯片包含大盖开启模式和大盖关闭模式，所述大盖开启模式或大盖关闭模式进行时，所述主控芯片控制所述小盖锁定控制模块工作。好处是，大盖开启或关闭的过程中，小盖锁定控制模块使得小盖始终贴紧大盖，减小了小盖开口的可能性，减小了垃圾桶桶盖开启所需空间，也减小了在大盖开启过程中，小盖同时开口造成垃圾桶晃动的可能性，提升了用户体验。
9.所述电机单元包括驱动所述大盖的大盖电机以及驱动所述小盖的小盖电机，所述大盖开启模式或者所述大盖关闭模式启动后，所述小盖锁定控制模块控制所述小盖电机动作以使所述小盖贴紧所述大盖。好处是，在大盖开启或关闭的过程中，小盖锁定控制模块控制小盖电机动作，小盖向关闭的方向输出功率，使得小盖与大盖之间具有一定的预紧力，减小了在在大盖开启或关闭的过程中，小盖开口的可能性，提升了用户体验，小盖电机的基础上实现小盖与大盖之间的预紧控制，无需额外的装置，结构简单，成本低。
10.所述垃圾桶还包括与所述主控模块电连接的感应模块，所述主控模块判断所述桶盖是否触发所述感应模块；若所述桶盖触发所述感应模块，所述主控模块控制所述电机单元停止工作，所述桶盖开启完毕。好处是，仅依靠时间控制桶盖开启或关闭，会使得桶盖开启或关闭的最终位置精确度不足，易造成垃圾桶盖开启或关闭的位置偏离，利用感应装置控制桶盖开启或关闭的结束位置，可使得桶盖开启或关闭的最终位置更加精确，减小了桶盖开启最终位置过于靠后或者关闭不到位的可能性。
11.所述主控芯片上还设置预设时间t4，以及预设功率p4，所述电机单元驱动所述桶盖关闭时，包括以下步骤，(d)所述主控芯片控制所述电机单元以预设功率p4反向动作并工作至预设时间t4；(e)然后，所述主控芯片控制所述电机单元停止工作。好处是，在桶盖关闭预设时间大于t4时，主控模块控制电机单元的桶盖电机停止，使得桶盖依靠自身重力下落，同时电机和转动结构等具有一定的阻力，对桶盖下落起一定的减速作用，提高桶盖关闭时的稳定性，且在上述时间段内，电机关闭，减小了电量消耗，降低了用户充电次数，提升了用户体验。
12.所述主控芯片上还设置预设时间t5、t7，以及预设功率p7，所述(e)步骤执行至预设时间t5，执行步骤(f)：所述主控芯片控制所述电机单元以预设功率p7反向动作预设时间t7。好处是，桶盖运行至t5时，桶盖与主体结构可能配合不良，导致桶盖与主体配合关闭不严，垃圾桶桶盖处具有缝隙，在桶盖运行到t5时间以后，再进行反向关盖，减小了桶盖关闭不严现象的产生，提升了用户体验。
13.所述主控芯片上还设置预设时间t6，以及预设功率p6，所述(e)和(f)步骤之间具有步骤(g)：所述主控芯片控制所述电机单元以所述p6正向动作预设时间t6。好处是，在桶盖关闭到达t5时，开始对桶盖进行减速关闭，桶盖运行到t6时，桶盖的速度较低或者桶盖恰好停止运动，减小了桶盖与主体之间的冲击，延长了桶盖和主体等部件的使用寿命，减小了碰撞所产生的噪声。
14.所述垃圾桶包括自停模式，所述主控芯片上还设置预设功率p24，所述步骤(c)完
成后，所述桶盖运动至打开位置，所述自停模式启动：所述主控芯片控制所述电机单元以预设功率p24正转动作，使得所述桶盖保持在所述桶盖打开位置。好处是，利用自停模式使得桶盖停止至桶盖打开位置，减小了桶盖不受控制掉落的可能性，提高了垃圾桶开盖停留的稳定性，提升了用户体验。
附图说明
15.图1是根据本技术实施例的垃圾桶的立体结构示意图；
16.图2是根据本技术实施例的大盖开启结构示意图；
17.图3是根据本技术实施例的另一大盖开启结构示意图；
18.图4是根据本技术实施例的小盖开启结构示意图；
19.图5是根据本技术实施例的大盖开启控制流程图；
20.图6是根据本技术另一实施例的大盖开启控制流程图；
21.图7是根据本技术实施例的大盖关闭控制流程图；
22.图8是根据本技术另一实施例的大盖关闭控制流程图；
23.图9是根据本技术再一实施例的大盖关闭控制流程图；
24.图10是根据本技术实施例的小盖开启控制流程图；
25.图11是根据本技术实施例的小盖关闭控制流程图。
26.附图标记：
27.1-主体；2-桶盖；21-大盖；22-小盖；
具体实施方式
28.下面参照附图对本技术的实施例进行清楚、完整地描述。
29.请参图1至图4所示，本技术的垃圾桶包括主体1和桶盖2，主体1支撑桶盖2，桶盖2可相对于主体1转动，以打开或关闭桶盖2，使得所述桶盖2相对于主体1具有打开位置和关闭位置。具体地，桶盖2包括大盖21和小盖22，大盖21位于主体1的顶部，小盖22位于大盖21的顶部，主体1支撑大盖21，大盖21可相对于主体1转动，大盖21支撑小盖22，小盖22可相对于大盖21转动，使得大盖21相对于主体1具有大盖打开位置和大盖关闭位置，小盖22相对于大盖21具有小盖打开位置和小盖关闭位置。
30.垃圾桶包括驱动桶盖运动的电机单元，与电机单元电连接的主控芯片。电机单元包括小盖电机和大盖电机，大盖电机带动大盖21转动，小盖电机带动小盖22转动，主控芯片用于控制电机单元的工作模式和工作状态，即可控制电机启动和关闭，也可控制电机正转和反转。可以理解的是，本技术中大盖21打开视为大盖电机正向驱动，以大盖21关闭视为大盖电机反向驱动，以小盖22打开视为小盖电机正向驱动，以小盖22关闭视为小盖电机反向驱动。
31.垃圾桶包括感应模块，感应模块与主控芯片电连接，感应模块包括行程开关，当触动行程开关时，感应模块发送信号至主控芯片，从而控制电机单元的工作状态。
32.主控芯片包括计时模块和主控模块，计时模块用于存储预设时间和用于电机单元运行时间计时，主控模块包括功率模块和控制模块，功率模块用于存储预设功率，控制模块用于控制电机单元的正转和反转，即主控模块可控制电机单元在预设时间内以预设功率正
转或反转。
33.在本技术的实施例中，大盖21相对于主体1的转动角度大于或等于90度，小盖22相对于大盖21的转动角度大于或等于90度，如大盖21转动路径为90度，120度等，小盖22转动路径为90度，120度等。
34.在大盖21开启模式启动时，主控芯片上的计时模块上设置有预设时间t1、t2和t3，功率模块上设置有预设功率p1、p2和p3。
35.当大盖21开启模式启动时，计时模块开始计时，主控模块控制电机单元的大盖电机以预设功率p1正转打开大盖21；
36.当大盖电机以预设功率p1正转运行至预设时间t1时，主控模块控制电机单元的大盖电机以预设功率p2正转继续打开大盖21，预设功率p2小于预设功率p1；
37.当大盖电机以预设功率p2正转运行至预设时间t2时，主控模块控制电机单元的大盖电机以预设功率p3反向驱动减速打开大盖21；
38.当大盖21以预设功率p3反向驱动运行至大盖打开位置，大盖21触动行程开关，感应模块发送信号至主控芯片，主控芯片控制大盖电机停止运行，大盖21开启模式结束。或者，当大盖电机以预设功率p3反向驱动运行至预设时间t3时，主控模块控制电机单元关闭，大盖电机停止运行，大盖21运行至大盖打开位置，大盖21开启模式结束。
39.计时模块预设不同的时间段，使得主控模块控制电机单元转动的功率不同，在大盖21开启预设时间t1内，大盖电机开启功率p1较大，不但便于控制大盖21快速响应，而且能够给予大盖21从静止到具有转动速度的快速转变，降低大盖21开启总时间，提升用户体验。
40.大盖21开启全程均用较大的功率p1，则可能会使得大盖21开启速度过快导致垃圾桶晃动，在大盖21到达大盖打开位置时可能出现垃圾桶倾倒的现象，因此，在大盖21开启时间到达预设时间t1时，大盖电机的运行功率降低为p2，从而减小了大盖21开启过程中的惯性，减小了垃圾桶晃动，甚至倾倒的可能性；
41.在大盖开启时间达到预设时间t2时，主控模块向电机单元输入反向功率p3，控制大盖电机反转制动，即在大盖开启时间到达t2时，大盖电机以功率p3运行，功率p2和p3相反，使得大盖21的打开速度变慢。可以理解的是，在达到预设时间t2时，虽然大盖电机的功率为反向功率，但大盖21仍向大盖打开位置转动，只是大盖21的打开速度变慢了。大盖21达到指定位置时，大盖21的速度较低或者大盖21恰好停止运动，减小了大盖21在达到大盖打开位置时的惯性，减小了垃圾桶晃动的可能性。
42.大盖21到达大盖打开位置，控制大盖电机停止运行的方式既可以依靠时间控制，也可以依靠位置开关。依靠时间控制，通过控制程序控制大盖电机的工作模式即可，无需安装其他结构零部件等，使得垃圾桶结构简单，制造成本低。可以理解的是，也可以通过感应模块控制大盖电机停止，当大盖21转动至大盖打开位置时，大盖21触动行程开关，使得感应模块发送信号至主控芯片，控制大盖电机停止运行，大盖21开启模式结束，使得大盖21停留的最终位置更加精确，减小了大盖21停止位置靠前或靠后的可能性，提升了垃圾桶的稳定性。
43.如图5所示，基于上述垃圾桶各个模块、大盖21开启模式中输入的预设时间和预设功率，本技术还提供了一种垃圾桶盖的控制方法，其中包括垃圾桶大盖的开启步骤：
44.步骤1、大盖21开启模式启动；
45.步骤2-1、大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p1正向驱动大盖21打开；
46.步骤2-2、大盖21的计时模块开始计时；
47.步骤3、判断大盖21开启时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t1；
48.若不是，大盖21的主控模块控制大盖电机继续以预设功率p1正向驱动大盖21打开，且继续判断大盖21开启时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t1；
49.若是，大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p2正向驱动大盖打开；
50.步骤4、计时模块继续采集大盖21的开启时间；
51.步骤5、判断大盖21开启时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t2；
52.若不是，大盖21的主控模块控制大盖电机继续以预设功率p2正向驱动大盖21打开，且继续判断大盖21开启时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t2；
53.若是，大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p3反向驱动大盖21减速打开；
54.步骤6、计时模块继续采集大盖21的开启时间；
55.步骤7、判断大盖21开启时间是否等于大盖21计时模块预设时间t3；
56.若不是，大盖21的主控模块控制大盖电机继续以预设功率p3反向驱动大盖21减速打开，且继续判断大盖21开启时间是否等于大盖21计时模块预设时间t3；
57.若是，大盖21主控模块控制大盖电机停止运行，大盖21开启模式完成。
58.如图6所示，可以理解的是，垃圾桶大盖的开启步骤还可以是：
59.步骤1、大盖21开启模式启动；
60.步骤2-1、大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p1正向驱动大盖21打开；
61.步骤2-2、大盖21的计时模块开始计时；
62.步骤3、判断大盖21开启时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t1；
63.若不是，大盖21的主控模块控制大盖电机继续以预设功率p1正向驱动大盖21打开，且继续判断大盖21开启时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t1；
64.若是，大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p2正向驱动大盖打开；
65.步骤4、计时模块继续采集大盖21的开启时间；
66.步骤5、判断大盖21开启时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t2；
67.若不是，大盖21的主控模块控制大盖电机继续以预设功率p2正向驱动大盖21打开，且继续判断大盖21开启时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t2；
68.若是，大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p3反向驱动大盖21减速打开；
69.步骤7、判断大盖21是否触动感应模块的行程开关；
70.若不是，大盖21的主控模块控制大盖电机继续以预设功率p3反向驱动大盖21减速打开，且继续判断大盖21是否触动感应模块的行程开关；
71.若是，大盖21主控模块控制大盖电机停止运行，大盖21开启模式完成。
72.在垃圾桶大盖的开启步骤中，步骤2-1和步骤2-2的前后顺序可调换，取决于程序设计的不同。
73.在大盖21关闭模式启动时，主控芯片上的计时模块上设置有预设时间t4、t5、t6和t7，功率模块上设置有预设功率p4、p5、p6和p7。
74.当大盖21关闭模式启动时，计时模块开始计时，主控模块控制电机单元的大盖电机以预设功率p4反转关闭大盖21；
75.当大盖电机以预设功率p4反转运行至预设时间t4时，主控模块控制电机单元的大盖电机以预设功率p5继续关闭大盖21，预设功率p5小于预设功率p4，且预设功率p5既可以是正向驱动功率，以减速关闭大盖21，也可以是反向驱动功率，以加速关闭大盖21，也可以功率为0，即停止向大盖电机输出功率；
76.当大盖电机以预设功率p5运行至预设时间t5时，主控模块控制电机单元的大盖电机以预设功率p6正向驱动减速关闭大盖21；
77.当大盖电机以预设功率p6正向驱动运行至预设时间t6时，此时大盖21接近大盖关闭位置，且大盖21转动速度较小或者转动速度为0，主控模块控制电机单元的大盖电机以预设功率p7反向驱动大盖21关闭；
78.当大盖电机以预设功率p7反向驱动运行至预设时间t7时，主控模块控制电机单元关闭，大盖电机停止运行，大盖21运行至大盖关闭位置，大盖21关闭模式结束。或者，在大盖关闭位置也可以设置感应模块的行程开关，当大盖21关闭程序运行时间大于预设时间t6时，大盖电机以预设功率p7反向驱动，大盖21触碰行程开关时，大盖电机停止运行，大盖21关闭模式结束。
79.计时模块预设不同的时间段，使得主控模块控制电机单元的功率不同，在大盖21关闭预设时间t4内，大盖电机开启功率p4较大，不但便于控制大盖21快速响应，而且能够给予大盖21从静止到具有转动速度的快速转变，降低大盖21关闭总时间，提升用户体验。
80.在大盖21关闭模式预设时间t4至t5内，主控模块控制电机单元的大盖电机为预设功率p5，p5功率为0，使得大盖21依靠自身重力下落，同时大盖21的电机和转动连接结构等具有一定的阻力，对大盖21下落起减速作用，提高大盖21关闭时的稳定性，同时在上述时间段内，大盖21的电机关闭，减小了电量消耗，降低了用户充电次数，提升了用户体验。可以理解的是，预设功率p5可以为正向驱动功率，以减速关闭大盖21，提高了大盖21关闭过程的稳定性；预设功率p5也可以为反向驱动功率，以加速大盖21的关闭，减小了大盖21的关闭时间，但p5的功率数值较小，以减小大盖21转动速度过快造成的垃圾桶晃动。
81.在大盖21关闭时间到达预设时间t5时，主控模块向电机单元输入正向功率p6，控制大盖电机正转制动，即在大盖关闭到达t5时，开始对大盖21进行减速关闭，大盖21运行到预设时间t6时，大盖21的速度较低或者大盖恰好停止运动，减小了大盖21与主体1之间的冲击，延长了大盖21和主体1等部件的使用寿命。
82.大盖21关闭程序运行至预设时间t6时，此时大盖21处于大盖关闭位置或者接近大盖关闭位置，由于转动机械结构的阻力，大盖21和主体1之间可能存在闭合不严现象。此时，大盖电机以预设功率p7反向驱动运行至预设时间t7，给予大盖21向下的力，减小了大盖21和主体1之间闭合不严现象的产生，提升了用户使用体验。
83.如图7所示，基于上述垃圾桶各个模块、大盖21关闭模式中输入的预设时间和预设功率，本技术还提供了一种垃圾桶盖的控制方法，其中包括垃圾桶大盖的关闭步骤：
84.步骤10、大盖21关闭模式启动；
85.步骤11-1、大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p4反向驱动大盖21关闭；
86.步骤11-2、大盖21的计时模块开始计时；
87.步骤12、判断大盖21关闭时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t4；
88.若不是，大盖21的主控模块控制大盖电机继续以预设功率p4反向驱动大盖21关
闭，且继续判断大盖21关闭时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t4；
89.若是，大盖21的主控模块控制大盖电机关闭；
90.步骤13、计时模块继续采集大盖21的关闭时间；
91.步骤14、判断大盖21关闭时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t5；
92.若不是，继续判断大盖21关闭时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t5；；
93.若是，大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p6正向驱动大盖21减速关闭；
94.步骤15、计时模块继续采集大盖21的关闭时间；
95.步骤16、判断大盖21关闭时间是否等于大盖21计时模块预设时间t6；
96.若不是，大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p6正向驱动大盖21减速关闭，且继续判断大盖21关闭时间是否等于大盖21计时模块预设时间t6；
97.若是，大盖21主控模块控制大盖电机停止运行，大盖21关闭模式完成。
98.如图8所示，可以理解的是，垃圾桶大盖的关闭步骤还可以是：
99.步骤10、大盖21关闭模式启动；
100.步骤11-1、大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p4反向驱动大盖21关闭；
101.步骤11-2、大盖21的计时模块开始计时；
102.步骤12、判断大盖21关闭时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t4；
103.若不是，大盖21的主控模块控制大盖电机继续以预设功率p4反向驱动大盖21关闭，且继续判断大盖21关闭时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t4；
104.若是，大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p5驱动大盖21关闭；
105.步骤13、计时模块继续采集大盖21的关闭时间；
106.步骤14、判断大盖21关闭时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t5；
107.若不是，大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p5驱动大盖21关闭，且继续判断大盖21关闭时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t5；；
108.若是，大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p6正向驱动大盖21减速关闭；
109.步骤15、计时模块继续采集大盖21的关闭时间；
110.步骤16、判断大盖21关闭时间是否等于大盖21计时模块预设时间t6；
111.若不是，大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p6正向驱动大盖21减速关闭，且继续判断大盖21关闭时间是否等于大盖21计时模块预设时间t6；
112.若是，大盖21主控模块控制大盖电机停止运行，大盖21关闭模式完成。
113.如图9所示，可以理解的是，垃圾桶大盖的关闭步骤还可以是：
114.步骤10、大盖21关闭模式启动；
115.步骤11-1、大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p4反向驱动大盖21关闭；
116.步骤11-2、大盖21的计时模块开始计时；
117.步骤12、判断大盖21关闭时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t4；
118.若不是，大盖21的主控模块控制大盖电机继续以预设功率p4反向驱动大盖21关闭，且继续判断大盖21关闭时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t4；
119.若是，大盖21的主控模块控制大盖电机关闭；
120.步骤13、计时模块继续采集大盖21的关闭时间；
121.步骤14、判断大盖21关闭时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t5；
122.若不是，继续判断大盖21关闭时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t5；；
123.若是，大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p6正向驱动大盖21减速关闭；
124.步骤15、计时模块继续采集大盖21的关闭时间；
125.步骤16、判断大盖21关闭时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t6；
126.若不是，大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p6正向驱动大盖21减速关闭，且继续判断大盖21关闭时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t6；
127.若是，大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p7反向驱动大盖21关闭；
128.步骤17、计时模块继续采集大盖21的关闭时间；
129.步骤18、判断大盖21关闭时间是否等于大盖21计时模块预设时间t7；
130.若不是，大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p7反向驱动大盖21关闭，且继续判断大盖21关闭时间是否等于大盖21计时模块预设时间t7；
131.若是，大盖21主控模块控制大盖电机停止运行，大盖21关闭模式完成。
132.在垃圾桶大盖的开启步骤中，步骤11-1和步骤11-2的前后顺序可调换，取决于程序设计的不同。
133.主控芯片还包括小盖锁定控制模块，小盖锁定控制模块用于将小盖22贴紧与大盖21，小盖锁定控制模块与电机单元电连接，小盖锁定控制模块启动时，小盖锁定控制模块可控制电机单元的小盖电机反向动作，向小盖22关闭的方向输出功率，使得小盖22与大盖21电机之间具有预紧力，使得小盖22贴紧大盖21。
134.在大盖21开启过程中，小盖锁定控制模块启动，即大盖21从大盖关闭位置运动至大盖打开位置的过程中，小盖22始终贴紧大盖21；在大盖21停留至大盖打开位置时，小盖锁定控制模块启动，即大盖21位于大盖打开位置，小盖22始终贴紧大盖21；在大盖21关闭过程中，小盖锁定控制模块启动，即大盖21从大盖打开位置运动至大盖关闭位置的过程中，小盖22始终贴紧大盖21。可以理解的是，小盖锁定控制模块可以在大盖21开启过程，大盖21打开位置停留过程，或者大盖21关闭过程中启动，即小盖锁定控制模块可以在上述任意一个过程中启动，或者再任意两个过程中启动，或者三个过程中均启动。小盖锁定控制模块的设置减小了在大盖21开启过程中，小盖22开口的可能性，减小了垃圾桶盖开启所需空间，也减小了在大盖21开启过程中，小盖22同时开启造成垃圾桶晃动的可能性，提升了用户体验。
135.在小盖22离开小盖关闭位置过程中，大盖21始终位于大盖关闭位置。
136.在小盖22开启模式启动时，主控芯片上的计时模块上设置有预设时间t8、t9和t10，功率模块上设置有预设功率p8、p9和p10。
137.当小盖22开启模式启动时，计时模块开始计时，主控模块控制电机单元的小盖电机以预设功率p8正转打开小盖22；
138.当小盖电机以预设功率p8正转运行至预设时间t8时，主控模块控制电机单元的小盖电机以预设功率p9正转继续打开小盖22，预设功率p9小于预设功率p8；
139.当小盖电机以预设功率p9正转运行至预设时间t9时，主控模块控制电机单元的小盖电机以预设功率p10反向驱动减速打开小盖22；
140.当小盖电机以预设功率p10反向驱动运行至预设时间t10时，主控模块控制电机单元关闭，小盖电机停止运行，小盖22运行至小盖打开位置，小盖22开启模式结束。
141.计时模块预设不同的时间段，使得主控模块控制电机单元转动的功率不同，在小
盖22开启预设时间t8内，小盖电机开启功率p8较大，不但便于控制小盖22快速响应，而且能够给予小盖22从静止到具有转动速度的快速转变，降低小盖22开启总时间，提升用户体验。
142.小盖22开启全程均用较大的功率p8，则可能会使得小盖22开启速度过快导致小盖22运行中晃动，在小盖22到达小盖打开位置时可能出现小盖22与大盖21碰撞的现象，甚至出现噪声，因此，在小盖22开启时间到达预设时间t8时，小盖电机的运行功率降低为p9，从而减小了小盖22开启过程中晃动的可能性。
143.在小盖开启时间达到预设时间t10时，主控模块向电机单元输入反向功率p10，控制小盖电机反转制动，即在小盖开启时间到达t9时，小盖电机以功率p10运行，功率p2和p3相反，使得小盖22的打开速度变慢。可以理解的是，在达到预设时间t9时，虽然小盖电机的功率为反向功率，但小盖22仍向小盖打开位置转动，只是小盖22的打开速度变慢了。小盖22达到指定位置时，小盖22的速度较低或者小盖22恰好停止运动，减小了小盖22在达到小盖打开位置时与大盖21发生的碰撞，进而降低了噪声的产生，提升了用户体验。
144.可以理解的是，小盖22也可以通过感应模块控制小盖电机停止，当小盖22转动至小盖打开位置时，小盖22触动行程开关，使得感应模块发送信号至主控芯片，控制小盖电机停止运行，小盖22开启模式结束，使得小盖22停留的最终位置更加精确，减小了小盖22停止位置靠前或靠后的可能性，提升了垃圾桶的稳定性。
145.如图10所示，基于上述垃圾桶各个模块、小盖22开启模式中输入的预设时间和预设功率，本技术提供了一种垃圾桶盖的控制方法，其中包括垃圾桶小盖的开启步骤：
146.步骤21、小盖22开启模式启动；
147.步骤22-1、小盖22的主控模块控制小盖电机以预设功率p8正向驱动小盖22打开；
148.步骤22-2、小盖22的计时模块开始计时；
149.步骤23、判断小盖22开启时间是否大于或等于小盖22计时模块预设时间t8；
150.若不是，小盖22的主控模块控制小盖电机继续以预设功率p8正向驱动小盖22打开，且继续判断小盖22开启时间是否大于或等于小盖22计时模块预设时间t8；
151.若是，小盖22的主控模块控制小盖电机以预设功率p9正向驱动小盖打开；
152.步骤24、计时模块继续采集小盖22的开启时间；
153.步骤25、判断小盖22开启时间是否大于或等于小盖22计时模块预设时间t9；
154.若不是，小盖22的主控模块控制小盖电机继续以预设功率p9正向驱动小盖22打开，且继续判断小盖22开启时间是否大于或等于小盖22计时模块预设时间t9；
155.若是，小盖22的主控模块控制小盖电机以预设功率p10反向驱动小盖22减速打开；
156.步骤26、计时模块继续采集小盖22的开启时间；
157.步骤27、判断小盖22开启时间是否等于小盖22计时模块预设时间t10；
158.若不是，小盖22的主控模块控制小盖电机继续以预设功率p10反向驱动小盖22减速打开，且继续判断小盖22开启时间是否等于小盖22计时模块预设时间t10；
159.若是，小盖22主控模块控制小盖电机停止运行，小盖22开启模式完成。
160.在垃圾桶小盖的开启步骤中，步骤22-1和步骤22-2的前后顺序可调换，取决于程序设计的不同。
161.在小盖22关闭模式启动时，主控芯片上的计时模块上设置有预设时间t11，功率模块上设置有预设功率p11。
162.当小盖22关闭模式启动时，计时模块开始计时，主控模块控制电机单元的小盖电机以预设功率p11反转关闭小盖22；
163.当小盖电机以预设功率p11反向驱动运行至预设时间t11时，主控模块控制电机单元关闭，小盖电机停止运行，小盖22关闭模式结束。小盖22关闭模式结束后，小盖22依靠自身重力向下转动，最终到达小盖关闭位置。
164.小盖电机停止后，使得小盖22依靠自身重力下落，同时小盖电机和转动机构的阻力起一定的减速作用，当小盖22到达关闭位置时，小盖22速度较低，减小了小盖22与大盖21之间的冲击，延长了小盖22和大盖21等部件的使用寿命；在小盖22关闭程序中，小盖电机关闭，即功率为0，减小了电量消耗，降低了用户充电次数。
165.如图11所示，基于上述垃圾桶各个模块、小盖22关闭模式中输入的预设时间和预设功率，本技术还提供了一种垃圾桶盖的控制方法，其中包括垃圾桶小盖的关闭步骤：
166.步骤30、小盖22关闭模式启动；
167.步骤31-1、小盖22的主控模块控制小盖电机以预设功率p11反向驱动小盖22关闭；
168.步骤31-2、小盖22的计时模块开始计时；
169.步骤32、判断小盖22关闭时间是否等于小盖22计时模块预设时间t11；
170.若不是，小盖22的主控模块控制小盖电机继续以预设功率p11反向驱动小盖22关闭，且继续判断小盖22关闭时间是否等于小盖22计时模块预设时间t11；
171.若是，小盖22主控模块控制小盖电机停止运行，小盖22关闭模式完成。
172.在垃圾桶小盖的开启步骤中，步骤31-1和步骤31-2的前后顺序可调换，取决于程序设计的不同。
173.大盖21位于大盖打开位置时，如果大盖21转动为90度，则大盖21竖立在大盖打开位置，不受外力的作用下，大盖21不受控制下落的可能性较低，此时大盖电机也可自我锁定，即大盖电机不发生转动，进一步减小了大盖21不受控制下落的可能性。如果大盖21转动大于90度，如120度时，此时大盖21可与主体1相抵接，采用机械相抵的方式减小大盖21不受控制下落的可能性；或者，在大盖21开关模式完成后，大盖电机输出方向驱动功率，此驱动功率可克服大盖21向下转动的力，使得大盖21保持在大盖打开位置。
174.小盖22位于小盖打开位置时，如果小盖22转动为90度，则小盖22竖立在小盖打开位置，不受外力的作用下，小盖22不受控制下落的可能性较低。当小盖22转动的角度大于90度时，如120度，由于小盖22自身重量较低，小盖22自身向下的重力不足以克服小盖22受到的电机和机械结构件的阻力，因此，小盖22可继续保持在小盖打开位置。可以理解的是，小盖22也可采用大盖21电机制动或者机械抵接的方式，以防止小盖22不受控制下落。
175.在另一些实施例中，大盖21相对于主体1的转动角度小于90度，小盖22相对于大盖21的转动角度小于90度，如大盖21转动路径为80度，60度等，小盖22转动路径为80度，60度等。
176.在大盖21开启模式启动时，主控芯片上的计时模块上设置有预设时间t21、t22和t23，功率模块上设置有预设功率p21、p22、p23和p24。
177.当大盖21开启模式启动时，计时模块开始计时，主控模块控制电机单元的大盖电机以预设功率p21正转打开大盖21；
178.当大盖电机以预设功率p21正转运行至预设时间t21时，主控模块控制电机单元的
大盖电机以预设功率p22正转继续打开大盖21，预设功率p22小于预设功率p21；
179.当大盖电机以预设功率p22正转运行至预设时间t22时，主控模块控制电机单元的大盖电机以预设功率p23反向驱动减速打开大盖21；或者当大盖电机以预设功率p22正转运行至预设时间t22时，主控模块控制电机单元的大盖电机关闭，依靠电机、机械和自身重力为阻力减速打开大盖21；
180.当大盖21运行至大盖打开位置，大盖21触动行程开关，感应模块发送信号至主控芯片，主控芯片控制大盖电机停止运行，大盖21开启模式结束。或者，当大盖电机以预设功率p23反向驱动运行至预设时间t23时，主控模块控制电机单元关闭，大盖电机停止运行，大盖21运行至大盖打开位置，大盖21开启模式结束。
181.当大盖21开启模式结束时，大盖21启动大盖21自停模式,大盖电机以预设功率p24正转驱动大盖21，使得大盖21保持在大盖打开位置，当执行大盖21关闭模式时，大盖21自停模式结束。
182.计时模块预设不同的时间段，使得主控模块控制电机单元转动的功率不同，在大盖21开启预设时间t21内，大盖电机开启功率p21较大，不但便于控制大盖21快速响应，而且能够给予大盖21从静止到具有转动速度的快速转变，降低大盖21开启总时间，提升用户体验。
183.大盖21开启全程均用较大的功率p21，则可能会使得大盖21开启速度过快导致垃圾桶晃动，在大盖21到达大盖打开位置时可能出现垃圾桶倾倒的现象，因此，在大盖21开启时间到达预设时间t21时，大盖电机的运行功率降低为p22，从而减小了大盖21开启过程中的惯性，减小了垃圾桶晃动，甚至倾倒的可能性；
184.在大盖开启时间达到预设时间t22时，主控模块向电机单元输入反向功率p23，控制大盖电机反转制动，即在大盖开启时间到达t22时，大盖电机以功率p23运行，功率p22和p23相反，使得大盖21的打开速度变慢。可以理解的是，在达到预设时间t22时，虽然大盖电机的功率为反向功率，但大盖21仍向大盖打开位置转动，只是大盖21的打开速度变慢了。大盖21达到指定位置时，大盖21的速度较低或者大盖21恰好停止运动，减小了大盖21在达到大盖打开位置时的惯性，减小了垃圾桶晃动的可能性。预设功率p23可以为0，即在大盖21大盖开启时间达到预设时间t22时，大盖电机关闭，大盖21依靠自身重力、电机和转动连接结构作为大盖21减速打开的阻力，对大盖21打开起减速作用，提高大盖21打开时的稳定性，同时在上述时间段内，由于大盖电机关闭，减小了电量消耗，降低了用户充电次数，提升了用户体验
185.大盖21到达大盖打开位置，控制大盖电机停止运行的方式既可以依靠时间控制，也可以依靠位置开关。依靠时间控制，通过控制程序控制大盖电机的工作模式即可，无需安装其他结构零部件等，使得垃圾桶结构简单，制造成本低。可以理解的是，也可以通过感应模块控制大盖电机停止，当大盖21转动至大盖打开位置时，大盖21触动行程开关，使得感应模块发送信号至主控芯片，控制大盖电机停止运行，大盖21开启模式结束，使得大盖21停留的最终位置更加精确，减小了大盖21停止位置靠前或靠后的可能性，提升了垃圾桶的稳定性。
186.大盖21启动大盖自停模式时，预设功率p24可以是较小功率，即在预设功率p24和大盖21旋转机械结构的阻力下，保持大盖21停留在打开位置即可，小数值的预设功率p24，
可减小电池耗电量，提升大盖电机的使用寿命。可以理解的是，预设功率p24可以是较大功率，且大盖21在打开位置时与主体1相抵接，即在大盖21位于打开位置期间，大盖21与主体1之间具有预紧力，提高了大盖21停留的可靠性，降低了大盖21不受控制落下的可能性。
187.基于上述垃圾桶各个模块、本实施实施例中大盖21开启模式中输入的预设时间和预设功率，本技术提供了一种垃圾桶盖的控制方法，其中包括垃圾桶大盖的开启步骤：
188.步骤41、大盖21开启模式启动；
189.步骤42-1、大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p21正向驱动大盖21打开；
190.步骤42-2、大盖21的计时模块开始计时；
191.步骤43、判断大盖21开启时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t21；
192.若不是，大盖21的主控模块控制大盖电机继续以预设功率p21正向驱动大盖21打开，且继续判断大盖21开启时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t21；
193.若是，大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p22正向驱动大盖打开；
194.步骤44、计时模块继续采集大盖21的开启时间；
195.步骤45、判断大盖21开启时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t22；
196.若不是，大盖21的主控模块控制大盖电机继续以预设功率p22正向驱动大盖21打开，且继续判断大盖21开启时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t22；
197.若是，大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p23反向驱动大盖21减速打开；
198.步骤46、计时模块继续采集大盖21的开启时间；
199.步骤47、判断大盖21开启时间是否等于大盖21计时模块预设时间t23；
200.若不是，大盖21的主控模块控制大盖电机继续以预设功率p23反向驱动大盖21减速打开，且继续判断大盖21开启时间是否等于大盖21计时模块预设时间t23；
201.若是，大盖21主控模块控制大盖电机停止运行，大盖21开启模式完成；
202.步骤48、大盖21自停模式启动；
203.步骤49、大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p24正向驱动大盖21；
204.步骤50、判断大盖21是否接收到大盖21关闭指令；
205.若不是，大盖21的主控模块控制大盖电机继续以预设功率p24正向驱动大盖21；
206.若是，大盖21主控模块控制大盖电机停止运行，大盖21自停模式完成，大盖21关闭模式启动。
207.在垃圾桶大盖的开启步骤中，步骤2-1和步骤2-2的前后顺序可调换，取决于程序设计的不同，且在开启步骤中预设功率p23可以为0。
208.可以理解的是，垃圾桶大盖的开启步骤还可以是：
209.步骤41、大盖21开启模式启动；
210.步骤42-1、大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p21正向驱动大盖21打开；
211.步骤42-2、大盖21的计时模块开始计时；
212.步骤43、判断大盖21开启时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t21；
213.若不是，大盖21的主控模块控制大盖电机继续以预设功率p21正向驱动大盖21打开，且继续判断大盖21开启时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t21；
214.若是，大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p22正向驱动大盖打开；
215.步骤44、计时模块继续采集大盖21的开启时间；
216.步骤45、判断大盖21开启时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t22；
217.若不是，大盖21的主控模块控制大盖电机继续以预设功率p22正向驱动大盖21打开，且继续判断大盖21开启时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t22；
218.若是，大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p23反向驱动大盖21减速打开；
219.步骤46、计时模块继续采集大盖21的开启时间；
220.步骤47、判断大盖21是否触动感应模块的行程开关；；
221.若不是，大盖21的主控模块控制大盖电机继续以预设功率p23反向驱动大盖21减速打开，且继续判断判断大盖21是否触动感应模块的行程开关；
222.若是，大盖21主控模块控制大盖电机停止运行，大盖21开启模式完成；
223.步骤48、大盖21自停模式启动；
224.步骤49、大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p24正向驱动大盖21；
225.步骤50、判断大盖21是否接收到大盖21关闭指令；
226.若不是，大盖21的主控模块控制大盖电机继续以预设功率p24正向驱动大盖21；
227.若是，大盖21主控模块控制大盖电机停止运行，大盖21自停模式完成，大盖21关闭模式启动。
228.在垃圾桶大盖的开启步骤中，步骤2-1和步骤2-2的前后顺序可调换，取决于程序设计的不同，且在开启步骤中预设功率p23可以为0。
229.在大盖21关闭模式启动时，主控芯片上的计时模块上设置有预设时间t25、t26、t27和t28，功率模块上设置有预设功率p25、p26、p27和p28。
230.当大盖21关闭模式启动时，大盖21自停模式关闭，计时模块开始计时，主控模块控制电机单元的大盖电机以预设功率p4反转关闭大盖21，可以理解的是预设功率可以是0；
231.当大盖电机以预设功率p4反转运行至预设时间t4时，主控模块控制电机单元的大盖电机以预设功率p5继续关闭大盖21，预设功率p5小于预设功率p4，且预设功率p5既可以是正向驱动功率，以减速关闭大盖21，也可以是方向驱动功率，以加速关闭大盖21，也可以功率为0，即停止向大盖电机输出功率；
232.当大盖电机以预设功率p5运行至预设时间t5时，主控模块控制电机单元的大盖电机以预设功率p6正向驱动减速打开大盖21；
233.当大盖电机以预设功率p6正向驱动运行至预设时间t6时，此时大盖21接近大盖关闭位置，且大盖21转动速度较小或者转动速度为0，主控模块控制电机单元的大盖电机以预设功率p7反向驱动大盖21关闭；
234.当大盖电机以预设功率p7反向驱动运行至预设时间t7时，主控模块控制电机单元关闭，大盖电机停止运行，大盖21运行至大盖关闭位置，大盖21关闭模式结束。或者，在大盖关闭位置也可以设置感应模块的行程开关，当大盖21关闭程序运行时间大于预设时间t6时，大盖电机以预设功率p7反向驱动，大盖21触碰行程开关时，大盖电机停止运行，大盖21关闭模式结束。
235.计时模块预设不同的时间段，使得主控模块控制电机单元的功率不同，在大盖21关闭预设时间t25内，设置大盖电机开启功率p25，不但便于控制大盖21快速响应，而且能够给予大盖21从静止到具有转动速度的快速转变，降低大盖21关闭总时间，提升用户体验。可以理解的是，预设功率p25可以为0，即大盖21依靠自身重力向大盖关闭位置方向转动，减小
了电量消耗，降低了用户充电次数，延长了电机使用寿命，提升了用户体验。上述不同控制方式根据大盖21开启转动角度的不同进行选，当大盖21转动角度在75度至90度之间时，由于仅仅依靠大盖21的重力，不足以克服电机和转动结构件的阻力，因此，需要以预设功率p25带动大盖21转动；当大盖21转动角度小于在75度时，既可以依靠大盖电机带动大盖21，也可以仅依靠大盖21自身重力转动。
236.在大盖21关闭模式预设时间t25至t26内，主控模块控制电机单元的大盖电机为预设功率p26，p26功率为0，使得大盖21依靠自身重力下落，同时大盖21的电机和转动连接结构等具有一定的阻力，对大盖21下落起减速作用，提高大盖21关闭时的稳定性，同时在上述时间段内，大盖21的电机关闭，减小了电量消耗，降低了用户充电次数，提升了用户体验。可以理解的是，预设功率p26可以为正向驱动功率，以减速关闭大盖21，提高了大盖21关闭过程的稳定性。
237.在大盖21关闭时间到达预设时间t26时，主控模块向电机单元输入正向功率p27，控制大盖电机正转制动，即在大盖关闭到达t26时，开始对大盖21进行减速关闭，大盖21运行到预设时间t27时，大盖21的速度较低或者大盖恰好停止运动，减小了大盖21与主体1之间的冲击，延长了大盖21和主体1等部件的使用寿命。
238.大盖21关闭程序运行至预设时间t27时，此时大盖21处于大盖关闭位置或者接近大盖关闭位置，由于转动机械结构的阻力，大盖21和主体1之间可能存在闭合不严现象。此时，大盖电机以预设功率p28反向驱动运行至预设时间t28，给予大盖21向下的力，减小了大盖21和主体1之间闭合不严现象的产生，提升了用户使用体验。
239.基于上述垃圾桶各个模块、大盖21关闭模式中输入的预设时间和预设功率，本技术还提供了一种垃圾桶盖的控制方法，其中包括垃圾桶大盖的关闭步骤：
240.步骤51、大盖21关闭模式启动；
241.步骤52-1、大盖21自停模式关闭；
242.步骤52-2、大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p25反向驱动大盖21关闭；
243.步骤52-3、大盖21的计时模块开始计时；
244.步骤53、判断大盖21关闭时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t25；
245.若不是，大盖21的主控模块控制大盖电机继续以预设功率p25反向驱动大盖21关闭，且继续判断大盖21关闭时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t25；
246.若是，大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p26驱动大盖21关闭；；
247.步骤54、计时模块继续采集大盖21的关闭时间；
248.步骤55、判断大盖21关闭时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t26；
249.若不是，大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p26驱动大盖21关闭，且继续判断大盖21关闭时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t26；；
250.若是，大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p27正向驱动大盖21减速关闭；
251.步骤56、计时模块继续采集大盖21的关闭时间；
252.步骤57、判断大盖21关闭时间是否等于大盖21计时模块预设时间t27；
253.若不是，大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p27正向驱动大盖21减速关闭，且继续判断大盖21关闭时间是否等于大盖21计时模块预设时间t27；
254.若是，大盖21主控模块控制大盖电机停止运行，大盖21关闭模式完成。
255.在垃圾桶大盖的开启步骤中，步骤52-1、步骤52-2和步骤52-3的前后顺序可调换，取决于程序设计的不同。预设功率p25和预设功率p26之一可以为0，预设功率p25和预设功率p26也可以全部不为0。
256.可以理解的是，垃圾桶大盖的关闭步骤还可以是：
257.步骤51、大盖21关闭模式启动；
258.步骤52-1、大盖21自停模式关闭；
259.步骤52-2、大盖21的计时模块开始计时；
260.步骤55、判断大盖21关闭时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t26；
261.若不是，继续判断大盖21关闭时间是否大于或等于大盖21计时模块预设时间t26；；
262.若是，大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p27正向驱动大盖21减速关闭；
263.步骤56、计时模块采集大盖21的关闭时间；
264.步骤57、判断大盖21关闭时间是否等于大盖21计时模块预设时间t27；
265.若不是，大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p27正向驱动大盖21减速关闭，且继续判断大盖21关闭时间是否等于大盖21计时模块预设时间t27；
266.若是，大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p28反向驱动大盖21关闭；
267.步骤58、计时模块继续采集大盖21的关闭时间；
268.步骤59、判断大盖21关闭时间是否等于大盖21计时模块预设时间t28；
269.若不是，大盖21的主控模块控制大盖电机以预设功率p28反向驱动大盖21关闭，且继续判断大盖21关闭时间是否等于大盖21计时模块预设时间t28；
270.若是，大盖21主控模块控制大盖电机停止运行，大盖21关闭模式完成。
271.在垃圾桶大盖的开启步骤中，步骤52-1、步骤52-2和步骤52-3的前后顺序可调换，取决于程序设计的不同。
272.由于小盖22的重量较小，在本实施的垃圾桶小盖22在转动角度小于或等于30度时才会出现不受控制转动，即当小盖22转动角度大于30度时，小盖22的电机阻力和转动部件阻力足以使得小盖22在打开位置停留，为了垃圾投放的便利性，小盖22的打开角度在30度以上，因此，在小盖22的转动角度在30度至90度之间时，小盖22的打开或关闭控制方法即可参考本实施例中的控制方法，也可以参考上一实施例中小盖22的打开或关闭控制方法，在此不再赘述。
273.在另一些实施实施例中，大盖21和小盖22的转动角度可以均是大于或等于90度，也可以转动角度均是小于90度，也可以是其中之一大于或等于90度，另一小于90度。
274.在上述各实施例中，预设功率p1至p28均为恒定功率，即预设功率在不同的阶段为不同的恒定值，大盖21在开启或关闭时，同一时间阶段运行的电机功率是相同的，提高了大盖在运行中的稳定性，减小了在同一时间阶段大盖忽然提速或减速造成的晃动。预设功率在用的是电流算法控制，即随着电池内的电量的降低，电压和电流会随之降低，导致p1功率在刚刚充满电相对于低电量时，实际运行的功率p1会有一定的降低，但功率p1在大盖21运行过程中为恒定值。
275.在上述个实施例中，正向驱动是指给电机单元正向旋转的信号和功率，正向驱动可以带动电机单元正向旋转，也可带带动电机反向减速。可以理解的是，如电机为静止状
态，正向驱动时，电机单元可以正向旋转；或者是，由于电机单元具有一定的阻力或者外力，比如桶盖的重力等，当正向驱动的功率较小是，不足以带动电机单元转动时，尽管给予电机单元正向驱动的信号和功率，此时电机单元仍静止；再或者，当电机单元带动桶盖反向运动时，此时给予电机单元正向驱动，由于桶盖具有一定的惯性，此时电机单元仍会带动电机单元反向运动，此时正向驱动起到减速的作用，即减速电机单元反向运动。反向驱动同理，不在赘述。
276.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，以上所述仅是本技术的较佳实施例而已，并非对本技术做任何形式上的限制，虽然本技术已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本技术，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本技术技术方案的范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本技术技术方案的内容，依据本技术的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本技术技术方案的范围内。