技术特征：
1.一种用于液体袋的抓取装置，其特征在于，包括：承载机构，用于承载液体袋，所述承载机构与液体袋接触的表面开设有上下贯穿的多行避让孔；顶升机构，设置于所述承载机构下方，所述顶升机构与所述承载机构相对的一面设置有多行顶针，所述多行顶针可向上运动穿过所述多行避让孔将液体袋顶起，使液体袋脱离与承载机构的接触；夹取机构，包括可水平运动的叉状部，所述叉状部开设有多个避让槽，所述叉状部避让所述多个顶针水平伸入液体袋下方，并向上运动使液体袋脱离与所述顶升机构的接触。2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述叉状部包括：第一叉状部；第二叉状部，与第一叉状部相对设置，所述第一叉状部与所述第二叉状部能够相向运动以从液体袋两侧伸入液体袋下方，共同对液体袋进行夹取。3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述夹取机构还包括：背板，沿承载机构的长度方向构造有第一轨道和第二轨道；第一连接板，滑动设置于第一轨道，所述第一连接板用于连接所述第一叉状部；第二连接板，滑动设置于第二轨道，所述第二连接板用于连接所述第二叉状部；夹取驱动装置，用于驱动所述第一连接板和所述第二连接板相向运动和反向运动。4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述第一连接板构造有第一驱动滑槽，所述第二连接板构造有第二驱动滑槽；所述夹取驱动装置包括：驱动电机，输出轴竖向设置，且位于第一轨道与第二轨道之间；传动杆，沿所述驱动电机的径向方向设置，中间固定于所述驱动电机的输出轴，第一端滑动设置于所述第一驱动滑槽，第二端滑动设置于所述第二驱动滑槽；所述驱动电机转动时，传动杆带动所述第一连接板和所述第二连接板相向运动或反向运动。5.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述承载机构可沿宽度方向放置多个液体袋；所述抓取装置还包括：固定支架，设置有竖向设置的升降轨道，所述夹取机构滑动连接于所述升降轨道；升降驱动装置，用于驱动所述夹取机构升降运动；平移轨道，沿所述承载机构的宽度方向设置，所述固定支架滑动连接于所述平移轨道；平移驱动装置，用于驱动所述驱动支架沿所述平移轨道运动。6.根据权利要求1至5任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述承载机构包括：托盘，底部开设有多个避让孔；隔板，将所述托盘沿所述承载机构的长度方向分隔成多列液体袋放置空间。7.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括：行进轨道，沿所述承载机构的长度方向设置；行进梁，滑动连接于所述行进轨道，所述平移轨道设置于所述行进梁；行进驱动装置，用于驱动所述行进梁沿所述行进轨道运动；其中，所述承载机构沿其长度方向设置有多个所述托盘，所述行进驱动装置驱动所述
行进梁沿所述行进轨道移动，以使所述夹取机构位于不同的托盘上方。8.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，所述顶升机构包括：顶板，自上表面向上延伸设置有多行顶针；底板，位于所述顶板下方；顶升驱动装置，固定于所述底板且驱动连接于所述顶板，用于驱动所述顶板上下运动。9.根据权利要求8所述的抓取装置，其特征在于，所述顶升机构还包括：导向孔，上下贯穿开设于所述顶板；导向柱，自所述底板向上延伸至所述导向孔中。10.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，还包括：顶升机构移动轨道，沿所述承载机构的长度方向设置，所述顶升机构的底板滑动连接于所述顶升移动轨道；顶升机构移动驱动装置，用于驱动所述顶升机构的底板沿所述顶升机构移动轨道滑动。
技术总结
本申请涉及液体袋分拣技术领域，公开一种用于液体袋的抓取装置，包括承载机构、顶升机构和夹取机构，其中，承载机构用于承载液体袋，所述承载机构与液体袋接触的表面开设有上下贯穿的多行避让孔；顶升机构，设置于所述承载机构下方，所述顶升机构与所述承载机构相对的一面设置有多行顶针，所述多行顶针可向上运动穿过所述多行避让孔将液体袋顶起，使液体袋脱离与承载机构的接触；夹取机构，包括可水平运动的叉状部，所述叉状部开设有多个避让槽，所述叉状部避让所述多个顶针水平伸入液体袋下方，并向上运动使液体袋脱离与所述顶升机构的接触。接触。接触。
技术研发人员：王涛 石甲斌 王稳夫 滕培坤 魏秋生 张守兵
受保护的技术使用者：青岛海尔生物医疗股份有限公司
技术研发日：2022.01.14
技术公布日：2022/4/15