仓储系统的制作方法

1.本发明涉及一种仓储系统。


背景技术：

2.目前，仓储货物分拣是指根据出库单的要求或配送计划，将商品从拣货区或储存区拣取出来，并按一定的方式进行分类、集中的作业过程。目前，通常采用批量分拣方法，该方法可以概括为：按照批次将一个批次的订单涉及的货物先分拣出来，运送到分拨墙；然后在分拨墙按照各个订单分别涉及到的货物类型和数量，指定专用设备按照货物种类批量提取货物，并运送到货物分拣区；最后，由分拣区工作人员从单品种批量货物中分拣出每个订单的对应货物数量，装箱出库，但是这样的分拣效率低下，同一订单的货物涉及到先二分再合流的多次分拣和装箱，而且诸多工序需要依赖人工实现，根据业务订单量调节的灵活性低，工作效率低，容易出错。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本文提出一种智能化管理程度更高、提高仓储工作效率、可减少产能冗余的仓储系统的仓储系统。
4.本技术实施例提供一种仓储系统，包括仓储控制系统、存储区、出库区、打包区及拣选机器人，所述存储区内存放有待配送物品，所述打包区内设有多个打包台，每一所述打包台环绕设有多个打包格口；所述出库区内设有拣选货架，每一所述拣选货架包括沿竖直方向叠置设置的多个拣选筐存放层，每一所述拣选机器人包括沿竖直方向叠置设置的多个拣选筐存放区，所述拣选筐存放层的数量、高度分别与所述拣选筐存放区的数量、高度对应；所述仓储控制系统获取待配送的订单信息，根据所述订单信息中包含的物品属性信息将所述订单信息拆分为多个订单行，控制拣选机器人按所述订单行从所述存储区拣选物品到对应的拣选筐内；其中，一个订单行与一个物品属性信息对应；控制所述拣选机器人将所述拣选筐运送到所述出库区内的拣选货架上；根据所述订单信息中的配送属性信息，控制目标拣选机器人从所述出库区内的所述拣选货架上提取目标拣选筐，将所述目标拣选筐转运到所述打包区中指定的打包格口以完成打包。
5.上述实施例中所提供的仓储系统，至少具备如下特点：
6.第一、仓储系统包括存储区、出库区和打包区，出库时直接按订单行拣货到出库区以及按订单行提取到打包区，相对于现有仓储系统而言，去掉了物品出库时先转运到分拨墙执行二分再合流的流程，可减少商品多次拣选装筐的重复工作；设计拣选机器人在存储区、出库区和打包区之间自主移动，实现按订单行拣选所需物品转运到出库区的拣选货架上的订单分拣流程、以及实现按订单行拣选物品分别转运到打包区内的指定打包格口以完成打包操作的订单打包流程，拣选机器人的引入可替代人工拣选操作，转运到目的地也相当于做了一次分拣，实际投入转运环节的拣选机器人的数量可根据仓储系统的业务订单量增减，可实现柔性产能，减少产能冗余和投入浪费；
7.第二、仓储控制系统根据待配送的订单信息，根据所述订单信息中包含的物品属性信息将订单信息拆分为多个订单行，控制拣选机器人按所述订单行从所述存储区拣选物品到对应的拣选筐内并运送到出库区内的拣选货架上，根据订单信息中的配送属性信息，控制目标拣选机器人从所述出库区内的所述拣选货架上提取目标拣选筐，将所述目标拣选筐转运到所述打包区中指定的打包格口以完成打包，如此，同一订单信息涉及到的货物出库时可直接拣货到订单行，去掉从存储区出库时先二分再合流的过程，可以减少拣选装筐的重复工作；
8.第三、从存储区到出库区，再从出库区到打包区均可以通过拣选机器人转运完成，可完全替代人工作业，可以提高工作效率，减小出错；通过拣选机器人每一次转运到目的地相当于也执行了一次分拣环节，拣选货架和拣选机器人的投入量均可以实时调节，方便根据仓库业务订单量增减，实现柔性产能，从而可方便根据业务订单量调节仓储系统的分拣打包作业的灵活性。
附图说明
9.图1是仓储系统的物品分拣打包方法的应用场景的可选示意图；
10.图2是物品分拣打包方法的一个实施例的流程图；
11.图3为仓储控制系统的一个实施例的示意图；
12.图4是仓储系统的一个实施例的结构示意图；
13.图5是拣选货架和拣选机器人的一个实施例的示意图。
具体实施方式
14.在详细描述实施例之前，应该理解的是，本发明不限于本技术中下文或附图中所描述的详细结构或元件排布。本发明可为其它方式实现的实施例。而且，应当理解，本文所使用的措辞及术语仅仅用作描述用途，不应作限定性解释。本文所使用的“包括”、“包含”、“具有”等类似措辞意为包含其后所列出之事项、其等同物及其它附加事项。特别是，当描述“一个某元件”时，本发明并不限定该元件的数量为一个，也可以包括多个。
15.请参阅图1，本技术实施例提供一种仓储系统的物品分拣打包方法的可选应用场景的示意图，所述仓储系统包括订单管理系统11、仓储控制系统12、存储区13、出库区14、打包区15及拣选机器人16，所述存储区13可以包括货物暂存区，用于暂存通过物流运输到的货物，也可以包括仓库区，用于存储一些方便相对可长时间存储的货物。出库区14是指根据当前待配送的订单信息拣选出来的物品暂时存储的区域。打包区15是指根据当前待配送的订单信息将拣选出来的物品按订单进行打包的区域。拣选机器人16是指实现指定类型和数量的货物拾取、以及将拾取到的货物从存储区13到出库区14、再到打包区15之间转运的智能转运设备。订单管理系统11是指对订单进行记录和统计的管理平台，订单管理系统11可以与一个或多个线上商城关联，收集所述线上商城上产生的订单。仓储控制系统12是指与订单管理系统11通信连接，根据当前所确定的待配送的订单信息，通过执行本技术实施例提供的物品分拣打包方法，控制拣选机器人16完成从存储区13拾取指定数量物品转运到出库区14，以及控制拣选机器人16从出库区14拣选物品转运到打包区15进行打包以完成订单的打包出货。其中，所述仓库控制系统12的实施形态可以是加载有执行本技术实施例提供
的物品分拣打包方法的计算机程序的、具备存储、计算和通信能力的计算机设备，如智能手机、个人计算机、平板电脑、服务器等。所述仓库控制系统12可以包括一个或多个物理上分离设置的计算机设备，多个计算机设备通信相互共同执行本技术实施例提供的物品分拣打包方法。
16.请参阅图2，本技术实施例还提供一种物品分拣打包方法，可以应用于图1所述的仓储控制系统，所述方法包括如下步骤：
17.s101，获取待配送的订单信息，根据所述订单信息中包含的物品属性信息将所述订单信息拆分为多个订单行，控制拣选机器人按所述订单行从所述存储区拣选物品到对应的拣选筐内；其中，一个订单行与一个物品属性信息对应。
18.待配送的订单信息可以是仓储控制系统按照预设工作指令从订单管理系统处接收的批量的订单信息，如，该预设工作指令可以是预先设置的按照设定频率从订单管理系统处接收当前未配送订单的指令。可选的，待配送的订单信息也可以是其它形式所确定的需要仓储控制系统当前需要完成分拣打包的订单。每一订单信息可以包括订单购买者基本信息、订单生成时间、目标发出时间、目标配送地址、物品类型及对应型号、数量等属性信息，其中，每一订单信息内包含的与分拣出对应物品相关的属性信息为物品属性信息，与完成订单配送相关的属性信息为配送属性信息。如，一个订单信息x1包括购买者用户名、下单时间、目标配送地址、尺码为a1的物品a一件、尺码为a2的物品a一件、产品型号为b2的物品b一个、商家承诺的发出时间为下单后12小时内，则所述订单信息x1中尺码为a1的物品a一件、尺码为a2的物品a一件、产品型号为b2的物品b一个为物品属性信息；下单时间、目标配送地址、商家承诺的发出时间为下单后12小时内为配送属性信息。
19.根据所述订单信息中包含的物品属性信息将所述订单信息拆分为多个订单行，一个订单行对应一个物品属性信息，如此，控制拣选机器人按照待配送的订单信息从存储区分拣物品到对应的拣选筐内时，每一拣选筐内可以包括多个订单信息内包括的同一个物品属性信息的物品，在一个示例中，订单信息如下表一所示：
20.订单信息物品1物品2物品3订单信息x1尺码为a1的物品a一件型号为b0的物品b一个 订单信息x2尺码为a1的物品a一件型号为b0的物品b二个颜色为c1的物品c一个订单信息x3尺码为a1的物品a三件 颜色为c2的物品c一个
21.根据上述示例中的表一，按照物品属性信息将订单信息拆分的订单行中包括尺码为a1的物品a、型号为b0的物品b、颜色为c1的物品c及颜色为c2的物品c，拣选机器人根据待配送的订单信息x1、x2和x3，控制拣选机器人从存储区拣选尺码为a1的物品a共五件到对应的拣选筐1内、拣选型号为b0的物品b共三件到拣选筐2内、拣选颜色为c1的物品c一个到拣选筐3内、拣选颜色为c2的物品c一个到拣选筐4内。需要说明的是，相同物品类型且型号不同的物品属性信息为不同订单行，如颜色为c1的物品c与颜色为c2的物品c按两个订单行进行拆分。
22.s103，控制所述拣选机器人将所述拣选筐运送到所述出库区内的拣选货架上。
23.仓储控制系统控制拣选机器人按照当前待配送的订单信息，按照拆分的订单行从存储区拣选对应数量的物品到对应的拣选筐内后，当各个拣选筐内的物品数量达到一定数量或者当前批次的订单下与对应订单行匹配的物品全部拣选完成后，将对应所述拣选筐运
送到所述出库区内的拣选货架上。其中，每一拣选筐上可以设有唯一表征其对应身份信息的标识，如可以是拣选筐编码，拣选货架上每一个供拣选筐放置的位置也可以对应设有唯一表征其身份信息的表示，如可以是存储位编号，拣选机器人将盛放有相应数量物品的拣选筐转运到对应拣选货架上的指定位置后，建立拣选筐与其在拣选货架上指定位置的关联关系，仓储控制系统可以根据所述关联关系，检索到盛放有对应物品的目标拣选筐将其转运到打包台的指定打包格口。
24.s105，根据所述订单信息中的配送属性信息，控制目标拣选机器人从所述出库区内的所述拣选货架上提取目标拣选筐，将所述目标拣选筐转运到所述打包区中指定的打包格口以完成打包。
25.配送属性信息是指订单信息与完成订单配送相关的属性信息，如目标配送地址、下单时间等。仓储控制系统根据所述订单信息中的配送属性信息，根据各个订单信息内包含的物品属性信息控制目标拣选机器人从所述出库区内的所述拣选货架上目标拣选筐，将所述目标拣选筐转运到所述打包区中指定的打包格口以完成打包。其中，打包区中通常可以包括一个或多个打包台，每一打包台可以环绕设有多个打包格口，每一个打包格口可以放置一个拣选筐或者放置包含相同订单行的物品的多个拣选筐，如此，拣选机器人从出库区提取到盛放有对应物品的目标拣选筐后，将目标拣选筐转运到打包区内的指定的打包格口，则此时仓储控制系统可以确定出各个打包格口处放置的物品，可以按各订单信息内包含的物品控制从对应的打包格口处拾取相应数量的物品装入打包容器内，以完成对相应订单信息的打包。
26.上述实施例中，仓储控制系统根据待配送的订单信息，根据所述订单信息中包含的物品属性信息将订单信息拆分为多个订单行，控制拣选机器人按所述订单行从所述存储区拣选物品到对应的拣选筐内并运送到出库区内的拣选货架上，根据订单信息中的配送属性信息，控制目标拣选机器人从所述出库区内的所述拣选货架上提取目标拣选筐，将所述目标拣选筐转运到所述打包区中指定的打包格口以完成打包，如此，同一订单信息涉及到的货物出库时可直接拣货到订单行，去掉从存储区出库时先二分再合流的过程，可以减少拣选装筐的重复工作；从存储区到出库区，再从出库区到打包区均可以通过拣选机器人转运完成，可完全替代人工作业，可以提高工作效率，减小出错；通过拣选机器人每一次转运到目的地相当于也执行了一次分拣环节，拣选货架和拣选机器人的投入量均可以实时调节，方便根据仓库业务订单量增减，实现柔性产能，从而可方便根据业务订单量调节仓储系统的分拣打包作业的灵活性。
27.可选的，所述打包区包括至少一个打包台，每一所述打包台包括多个打包格口；所述将所述目标拣选筐转运到所述打包区中指定的打包格口以完成打包，包括：
28.将多个所述目标拣选筐分别转运到所述打包区中多个所述打包台的指定打包格口；
29.控制拣选机械臂从对应所述打包格口拾取指定数量的物品到对应的包装容器内，待同一个订单信息内包含的物品全部拾取到对应所述包装容器内时，则完成对所述同一个订单信息的打包。
30.在实际应用过程中，打包区内打包台的数量、以及根据各个打包台包含的打包格口的数量所确定的打包区内包含的打包格口的总数量可以根据实际应用场景而有所不同。
仓储系统在实现物品分拣打包过程中，根据一个批次的待分配的订单信息执行本技术实施例所提供的物品分拣打包方法的过程中，根据订单信息包含的物品属性信息拆分的订单行数量通常也不同，不同的订单行对应的物品拾取到拣选筐再转运到打包区中的多个打包格口处时，可能出现如下情况：第一、目标拣选筐的数量(也即当前批次的待分配的订单信息中分拆形成的订单行的数量)小于或等于打包区内包含的打包格口的总数量，此时，仓储控制系统可以将各个不同的拣选筐分别转运到一个对应的打包格口以提供进行对应物品的分拣，可选的，仓储控制系统可以根据订单信息内包含的物品重复度高的多个目标拣选筐集中于同一个打包台处的多个打包格口，如此在同一个打包台处完成同一订单信息包含的物品的打包概率可以提升，以减少完成同一订单信息的多个不同物品装入对应的打包容器时需要在不同打包台之间进行的转运。第二、目标拣选筐的数量大于打包区内包含的打包格口的总数量，则可以按照预设的可优化打包过程的规则确定将目标拣选筐转运到打包区的对应打包格口的次序，按照对应次序将目标拣选筐转运到打包区内的对应打包格口以提供进行对应物品的分拣。
31.其中，每一打包台处可以设置有拣选机械臂；或者，每一打包台处的每一打包格口可以对应设置有拣选机械臂。仓储控制系统可以根据订单信息控制各打包台处的拣选机械臂从对应的打包格口拾取指定数量的物品放至对应的包装容器内，如包装袋、包装箱等，待同一个订单信息内包含的物品全部拾取到对应所述包装容器内时，则完成对所述同一个订单信息的打包。可选的，同一个订单信息可能涉及多个不同类别的物品的拾取，当在一个打包格口完成对相应物品的拾取之后，可将对应的包装容器移动到下一个品类的物品的打包格口处，仓储控制系统再控制拣选机械臂再次从下一个品类的物品的打包格口处拾取匹配数量的物品放至对应所述包装容器内，上述步骤可如此重复执行，直至同一个订单信息内包含的物品全部拾取到对应所述包装容器内。在另一些可选的实施方式中，同一个订单信息可能涉及多个不同类别的物品的拾取，当在一个打包格口完成对相应物品的拾取之后，可控制拣选机器人将盛放有下一个品类的物品的目标拣选筐转运到对应所述包装容器当前所在的打包格口处，仓储控制系统再控制拣选机械臂再次处拾取匹配数量的下一个品类的物品放至对应所述包装容器内，上述步骤可如此重复执行，直至同一个订单信息内包含的物品全部拾取到对应所述包装容器内。
32.上述实施例中，通过拣选机器人根据订单信息，从出库区的拣选货架上拾取目标拣选筐转运到打包区的打包格口，拣选货架中目标拣选筐到对应打包格口之间涉及到多目标(即拣选货架内摆放的每一拣选筐可视为一个起始目标,每一个起始目标涉及对应拣选筐的放置位置、其内盛放的物品类型及数量)与多目标(每一个打包格口可视为一个终止目标，每一个终止目标涉及放置的拣选筐内盛放的物品类型及数量)的匹配，通过仓储控制系统根据订单信息控制拣选机器人移动以完成多目标到多目标的匹配工作，可以做到柔性调度，减少产能冗余和投入浪费；在打包台处从对应的打包格口拾取指定数量的物品到对应的包装容器内可通过仓储控制系统控制拣选机械臂自动拾取来完成，实现打包台处的打包作业的自动化作业管理。
33.在一些实施例中，所述打包区包括至少一个打包台，每一所述打包台包括多个打包格口；所述将所述目标拣选筐转运到所述打包区中指定的打包格口以完成打包，包括：
34.将多个所述目标拣选筐分别转运到所述打包区中多个所述打包台的指定打包格
口；
35.在所述打包格口的显示屏上显示物品拾取信息，待操作人员根据所述物品拾取信息从对应所述打包格口拾取指定数量的物品到对应的包装容器内，待同一个订单信息内包含的物品全部拾取到对应所述包装容器内时，则完成对所述同一个订单信息的打包。
36.其中，每一打包台处可以设置有显示屏，显示屏上同步显示所述打包台处各个打包格口的物品拾取信息；或者每一打包台处的每一打包格口可以分别对应设置有显示屏，各个显示屏分别显示对应打包格口处的物品拾取信息。操作人员可以站在各个打包格口处，根据显示屏上所显示的物品拾取信息从对应所述打包格口处拾取指定数量的物品到对应的包装容器内，待同一个订单信息内包含的物品全部拾取到对应所述包装容器内时，则完成对所述同一个订单信息的打包。包装容器可以是指包装袋、包装箱等。
37.上述实施例中，在打包台处从对应的打包格口拾取指定数量的物品到对应的包装容器内可通过人工完成，各个打包格口处对应需要拾取的物品数量由仓储控制系统智能计算出来后通过显示屏显示，以对操作人员起到提醒作用，可提高操作人员的打包效率，减少出错；其中，打包区通过人工完成从打包格口处指定数量物品的拾取和打包，有利于应对各种复杂品类物品的打包作业。
38.在一些实施例中，所述根据所述订单信息中的配送属性信息，控制目标拣选机器人从所述出库区内的所述拣选货架上提取目标拣选筐，将所述目标拣选筐转运到所述打包区中指定的打包格口以完成打包，包括：
39.根据所述订单信息中的配送属性信息，按照配置的打包策略确定所述订单信息的订单优先级；
40.按照所述订单优先级控制目标拣选机器人从所述出库区内的所述拣选货架上提取目标拣选筐，将所述目标拣选筐转运到所述打包区中指定的打包格口以完成打包。
41.仓储控制系统根据订单信息控制拣选机器人移动以完成从出库区到打包区的多目标到多目标的匹配工作可以是，仓储控制系统根据订单信息中的配送属性信息，按照配置的打包策略确定多个所述订单信息的订单优先级，按照订单优先级来计算多目标与多目标之间的匹配方案，实现控制目标拣选机器人从所述出库区内的所述拣选货架上提取目标拣选筐，将所述目标拣选筐转运到所述打包区中指定的打包格口。
42.打包策略可以包括预先设置的分别与不同应用场景适配的多个打包策略，在实际应用过程中，用户可以根据当前应用场景的情况选择其中一个或多个作为当前生效的打包策略。在另一些可选的实施例中，打包策略也可以是用户通过对配置界面中包含的预设的各个配置项选定相应配置参数后进行配置得到，如，配置界面中包含的配置项可以包括对目标配置地址的排序、按照订单生成时间排序、按同一订单信息内包含的物品数量多少进行排序、按照订单购买者的信誉等级进行排序等，用户可以通过选取对应配置项进行配置操作以完成打包策略的配置。
43.上述实施例中，打包策略可以提供用户基于不同应用场景而配置不同，仓储控制系统通过按照配置的打包策略计算多个订单信息的优先级，按照订单优先级来控制目标拣选机器人移动以完成从出库区到打包区的多目标到多目标的匹配工作，以优化仓储系统在各种应用环境下的整体分拣打包作业，提高仓储运营效率。
44.在一些实施例中，所述根据所述订单信息中的配送属性信息，按照配置的打包策
略确定所述订单信息的订单优先级，包括：
45.所述订单信息中的配送属性信息包括如下至少之一：订单生成时间、目标发出时间，根据所述配送属性信息确定滞留订单，提高所述滞留订单的订单优先级；和/或，
46.所述订单信息中的配送属性信息包括如下至少之一：目标配送地址、订单行数量、格口占用时长、格口合并率，根据所述配送属性信息计算各个订单信息需占用的打包格口及相应时长，以确定订单优先级。
47.根据订单信息中与订单配送时效要求相关的配送属性信息，确定各个所述订单信息是否为滞留订单，根据订单是否为滞留订单以及其对应滞留程度以确定各个所述订单的订单优先级，提升滞留订单的订单优先级。通过将滞留订单的优先级提高，可以减小滞留订单占用打包区内打包格口的时长，一方面可以避免形成的滞留订单的数量过多，避免由于订单配送不及时而导致影响用户对相应订单的评价；另一方面，可以提高仓储系统的打包区内各个打包格口的流转率，提高仓储系统的效率。
48.根据订单信息中与影响对应订单打包需占用的打包格口的数量及其对应时长相关的配送属性信息，确定计算各个订单信息需占用的打包格口及相应时长，由此确定对应订单的订单优先级。可以将同一订单中需占用打包格口数量相对更多、且占用时长相对更长的订单的优先级降低，反之，同一订单需占用打包格口数量相对较少且占用时长相对更少的订单的优先级提高，可以提高订单整体的打包配送效率，减少滞留订单的数量，提升打包区内各个打包格口的流转率。其中，同一订单中需占用的打包格口数量与对应订单分拆形成的订单行的数量等有关，同一订单占用打包格口的时长与对应订单是否包括特殊类型物品、对应打包格口处的目标拣选筐内物品的拾取效率等有关。
49.上述实施例中，根据订单信息中包含的配送属性信息，按照配置的不同打包策略确定所述订单信息的订单优先级，优化打包区内对不同订单进行打包作业的优先级次序，按照订单优先级来控制目标拣选机器人移动，以完成从出库区提取目标拣选筐转运到打包区的指定打包格口的多目标到多目标的匹配工作，以优化仓储系统在各种应用环境下的整体分拣打包作业，提高仓储运营效率。
50.在一些实施例中，所述按照所述订单优先级控制目标拣选机器人从所述出库区内的所述拣选货架上提取目标拣选筐，将所述目标拣选筐转运到所述打包区中指定的打包格口以完成打包，包括：
51.按照所述订单优先级控制目标拣选机器人从所述出库区内的所述拣选货架上提取目标拣选筐，将所述目标拣选筐转运到所述打包区中指定的打包格口；
52.计算各个所述打包格口的占用率，当其中一打包格口处包含异常滞留拣选筐时，控制所述目标拣选机器人将所述异常滞留拣选筐提取出暂存；
53.待同一个订单信息内包含的物品全部拾取到对应所述包装容器内时，则完成对所述同一个订单信息的打包。
54.仓储控制系统根据配送属性信息及配置的打包策略，确定当前待配送的订单信息的订单优先级后，按照所述订单优先级控制目标拣选机器人从所述出库区内的所述拣选货架上提取目标拣选筐，将所述目标拣选筐转运到所述打包区中指定的打包格口以完成打包。其中，订单优先级相对更高的订单信息则优先执行打包步骤，也即，根据订单优先级相对更高的订单信息涉及到物品，在出库区的拣选货架上确定出这些物品的位置，控制目标
拣选机器人优先将盛放这些物品的拣选筐作为目标拣选筐提取并转运到打包区中指定的打包格口，其中每一目标拣选筐与打包格口的对应位置也可以是由仓储控制系统根据配送属性信息及配置的打包策略已计算好的，目标拣选机器人的选定可以根据仓储系统内当前包含的拣选机器人的数量、各个拣选机器人的当前状态和当前位置、从当前位置移动到对应指定的打包格口的可行移动轨迹等进行计算后确定，选取可避免与其它拣选机器人的移动轨迹可能形成碰撞、转运时长相对较少的拣选机器人作为目标拣选机器人。目标拣选机器人将从出库区的拣选货架上提取目标拣选筐并转运到打包区中指定的打包格口后，则可以通过人工或设置于打包台处的拣选机械臂从对应所述打包格口拾取指定数量的物品到对应的包装容器内，直至同一订单信息内包含的完物品全部拾取到对应所述的包装容器来完成打包步骤。
55.其中，通过人工或设置于打包台处的拣选机械臂从对应所述打包格口拾取指定数量的物品到对应的包装容器内的过程中，也即，打包区内执行打包步骤的过程中，仓储控制系统可实时获取各个打包格口处物品的拾取完成进度，由此可实时计算各个打包格口的占用率，当其中一打包格口处包含异常滞留拣选筐时，控制所述目标拣选机器人将所述异常滞留拣选筐提取出暂存，由此，可以避免异常滞留拣选筐长期占用对应的打包格口，从而影响对应打包格口的流转率。目标拣选机器人将异常滞留拣选筐提取出暂存于其自身上，仓储控制系统可进一步判断异常滞留拣选筐暂存于目标拣选机器人上的暂存时长，若暂存时长超过设定阈值或预判该异常滞留拣选筐内盛放的物品的下一次拾取操作的时间与当前时间之间的差值超过设定阈值的情况下，可以控制目标拣选机器人将该异常滞留拣选筐运送回出库区的拣选货架上。待同一个订单信息内包含的物品全部拾取到对应所述包装容器内时，则完成对所述同一个订单信息的打包。其中，异常滞留拣选筐可以是指占用打包格口的时长超过预先设定的阈值、且根据当前待配送的订单信息无对应拾取任务需求的拣选筐。
56.上述实施例中，在打包区完成打包作业的过程中，仓储控制系统根据各个打包格口的实时状态计算各个打包格口的占用率，及时将异常滞留拣选筐提取出暂存，以进一步整体优化对打包区内各个打包格口的使用，提升打包格口的流转率。
57.在一些实施例中，所述按照所述订单优先级控制目标拣选机器人从所述出库区内的所述拣选货架上提取目标拣选筐，将所述目标拣选筐转运到所述打包区中指定的打包格口之后，还包括：
58.计算各个所述打包格口的当前任务数量，根据各个所述打包格口处所述当前任务数量调整所述订单信息的打包优先级，将所述当前任务数量超过设定阈值和/或排序在前设定位的所述打包格口处涉及的所述订单信息的所述打包优先级进行提升；
59.按照所述打包优先级将所述订单信息内包含的物品分别拾取到对应所述包装容器内。
60.其中，通过人工或设置于打包台处的拣选机械臂从对应所述打包格口拾取指定数量的物品到对应的包装容器内的过程中，也即，打包区内执行打包步骤的过程中，仓储控制系统还可以获取各个打包格口处物品的拾取完成进度，由此计算各个打包格口的当前任务数量，以调整当前未完成的订单信息的打包优先级，为了便于理解和区分，将从出库区转运到打包区以执行打包操作的未完成的订单信息的优先级称为订单优先级，而将已转运到打
包区后在所述打包区内当前未完成的订单信息的优先级称为打包优先级，可以理解的是，仓储控制系统在未执行对打包区内未完成的订单信息的优先级进行调整的情况下，各订单信息的打包优先级与订单优先级是相同的。仓储控制系统根据各个打包格口处的实时工作进度，计算各个打包格口的实时任务数量以调整各个订单信息的打包优先级，从而可以避免打包区内各种外力干扰或非预测条件的影响下导致的影响打包区利用率的问题，优化打包区的打包策略，提升打包区作业效率。
61.在一些实施例中，每一所述拣选机器人包括沿竖直方向叠置设置的多个拣选筐存放区，每一所述拣选货架包括沿竖直方向叠置设置的多个拣选筐存放层，所述拣选筐存放层的数量、高度分别与所述拣选筐存放区的数量、高度对应；
62.所述s103，控制拣选机器人按所述订单行从所述存储区拣选物品到对应的拣选筐内，包括：
63.控制拣选机器人按所述订单行从所述存储区拣选物品到对应高度的所述拣选筐存放区的拣选筐内。
64.拣选机器人沿竖直方向叠置设置多个拣选筐存放区，拣选货架同样沿竖直方向叠置设置多个拣选筐存放层，拣选筐存放层的数量、高度分别与拣选筐存放区的数量、高度对应，使得仓储控制系统可控制拣选机器人实现从出库区提取目标拣选筐运送到打包区的指定打包格口时，拣选机器人的各个拣选筐存放区与拣选货架上的各个拣选筐存放层一一对齐，无需控制拣选机器人升降运动即可实现拣选机器人从拣选货架上任一高度进行拣选筐提取，而且可同步实现多个目标拣选筐的提取，提高拣选效率。
65.在一些实施例中，所述s103，控制所述拣选机器人将所述拣选筐运送到所述出库区内的拣选货架上，包括：
66.控制所述拣选机器人将当前拣选完整订单涉及的所述拣选筐运送到所述出库区内的拣选货架上。
67.仓储控制系统控制拣选机器人按订单行将物品拣选到对应的拣选筐后，可以实时统计待配送的订单信息中已完成订单行拆分、并已按拆分的订单行完成将物品拣选到对应的拣选筐的订单，将其记为当前拣选完整订单，并控制拣选机器人在将拣选筐运送到所述出库区内的拣选货架时，优先将这些当前拣选完整订单涉及的所述拣选筐运送到所述出库区内的拣选货架上。
68.上述实施例中，待配送的订单信息可以按批次进行分拣打包，每一批次包含的订单信息中涉及到的需要分拣的物品类型、型号、数量等均可能大不相同，仓储系统在实现物品的分拣打包管理过程中，通过按订单行拆分直接拣选物品到出库区、再从出库区直接提取对应订单行的物品到打包区，可以减少需要将物品多次拣选装筐的重复工作，通过拣选机器人实现将订单信息按订单行拆分直接拣选物品到出库区的过程中，仓储控制系统实时统计当前拣选完整的订单，控制拣选机器人优先且及时地将当前拣选完整订单的物品转运到出库区，从而可减少后续打包作业过程中因缺少物品而导致形成滞留订单或增加订单时间。
69.本技术实施例另一方面，请参考图3，还提供一种仓储控制系统，包括处理器122和存储器121，所述存储器121存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器122执行时，执行本技术任意实施例所提供的仓储系统的物品分拣打包方法的步骤。所述处理器122和存储
器121分别可以包括一个或者多个，所述仓储控制系统作为对仓储系统中物品临时运送到暂存区或物品存储在仓库区后，按批次对待配送的订单信息进行物品从存储区提取出、按订单信息拾取物品到打包区进行打包等流程统一控制的平台，可以包括物理分离的多台服务器、终端设备等，通过安装有用于实现本技术实施例中提供的仓储系统的物品分拣打包方法的计算机程序，以及通过服务器之间、终端设备之间、服务器与终端设备之间相互通信交互，共同实现所述仓储系统的物品分拣打包方法的步骤。
70.本技术实施例另一方面，请结合参考图4和图5，公开一种仓储系统，包括仓储控制系统12、存储区13、出库区14、打包区15及拣选机器人16，存储区13内存放有待配送物品，所述打包区15内设有多个打包台151，每一所述打包台151环绕设有多个打包格口1511；所述出库区14内设有拣选货架141，每一所述拣选机器人16包括沿竖直方向叠置设置的多个拣选筐存放区162，每一拣选货架141包括沿竖直方向叠置设置的多个拣选筐存放层1410，所述拣选筐存放层1410的数量、高度分别与所述拣选筐存放区162的数量、高度对应。所述仓储控制系统12根据当前配送的订单信息，控制拣选机器人在存储区13、出库区14和打包区15之间自主移动，实现按订单行拣选所需物品转运到出库区14的拣选货架141上的订单分拣流程、以及实现按订单行拣选物品分别转运到打包区15内的指定打包格口1511以完成打包操作的订单打包流程，这其中可避免对物品的多次拣选装筐的重复工作，且也可以减少由于需要多次拣选装筐的操作而需要占用更多的仓储系统空间。所述仓储控制系统12控制拣选机器人16实现按订单行拣选所需物品转运到出库区的拣选货架141上的订单分拣流程可以包括：获取待配送的订单信息，根据所述订单信息中包含的物品属性信息将所述订单信息拆分为多个订单行，控制拣选机器人按所述订单行从所述存储区拣选物品到对应的拣选筐内；其中，一个订单行与一个物品属性信息对应；控制所述拣选机器人将所述拣选筐运送到所述出库区内的拣选货架上；所述仓储控制系统控制拣选机器人实现按订单行拣选物品分别转运到打包区内的指定打包格口以完成打包操作的订单打包流程可以包括：根据所述订单信息中的配送属性信息，控制目标拣选机器人从所述出库区内的所述拣选货架上提取目标拣选筐，将所述目标拣选筐转运到所述打包区中指定的打包格口以完成打包。
71.其中，仓储控制系统12可以如前述实施例所述，在此不再赘述。
72.其中，仓储控制系统12控制拣选机器人在存储区13、出库区14和打包区15之间自主移动时，可通过粗定位流程和精定位流程结合以实现对拣选机器人16更精准地控制。可选的，所述出库区14于所述拣选货架141的上方设有定位码，所述拣选机器人16的底盘上设有与所述定位码匹配的定位装置，所述拣选机器人通过所述定位装置感应到对应的所述定位码以实现运动到对应的所述拣选货架的粗定位。不同的定位码可分别表征不同的拣选货架141，拣选机器人16的定位装置检测到任一定位码时则进入到对应所述定位码的粗定位区域内，此时，一方面可根据定位码判断拣选机器人16当前进入的粗定位区域是否为当前匹配的拣选货架141所处位置，另一方面可根据定位装置在对应定位码辐射的粗定位区域内的位置，判断是否满足控制拣选机器人16与当前匹配的拣选货架141进行精定位以进行拣选筐17提取操作的要求。
73.可选的，所述拣选货架141和所述拣选机器16人之间设有精定位系统142，所述精定位系统142包括至少一组直行传感器及至少一组平移传感器，所述仓储控制系统12控制所述拣选机器人16运动至预设的粗定位区域内，当所述拣选机器人16位于所述粗定位区域
内且不满足精定位要求时，所述仓储控制系统12控制所述拣选机器人16退出所述粗定位区域后调整方位再重新进入所述粗定位区域；当所述拣选机器人16位于所述粗定位区域内且满足精定位要求时，所述仓储控制系统12根据所述直行传感器和所述平移传感器的感应信号控制所述拣选机器人16移动到与对应的所述拣选货架141对齐的位置。其中，拣选机器人16的定位装置检测到任一定位码时则进入到对应定位码的粗定位区域内，此时可根据定位装置在对应定位码辐射的粗定位区域内的位置确定拣选机器人16是否满足精定位要求。如，当拣选机器人在粗定位区域内但拣选机器人16相对于拣选货架141偏移超出精定位控制的移动范围时，则表示不满足精定位要求，为避免由于无法精准定位导致拣选机器人16无法快速运行到与拣选货架141对齐的位置，此时仓储控制系统12控制拣选机器人16退出粗定位区域后调整方位再重新进入所述粗定位区域，以确保拣选机器人16可以快速且精准地与拣选货架141对齐以实现对目标拣选筐17的提取。
74.在一些实施例中，所述存储区13包括货物暂存区和/或仓库区，所述货物暂存区和/或所述仓库区内设有所述拣选货架141。货物暂存区可以临时存储一定时段内物流运输到的物品、或必须在预设时间范围内匹配订单打包发出的物品。相应的，仓库区可以存储物流运输到后超过一定时段仍未匹配订单打包发出的物品。货物暂存区和仓库区内也可以设置拣选货架，物品存放于拣选货架141上，更方便与拣选机器人16配合，供拣选机器人16可更快速地按订单行从拣选货架16上的指定位置拣选指定数量的物品放入对应的拣选筐17内。
75.在一些实施例中，所述仓储系统还包括与所述仓储控制系统12通信连接的订单管理系统，所述订单管理系统按照预设的配送规则选定待配送的订单信息发送给所述仓储控制系统12；所述配送规则包括如下至少之一：按照设定周期将当前收到的订单确定为待配送的订单信息；将包含优先配送物品的订单确定为待配送的订单信息；根据当前收到的订单累积数量达到阈值的订单确定为待配送的订单信息；将当前收到的订单包含的物品数量达到阈值的订单确定为待配送的订单信息。订单管理系统与仓储控制系统相互独立且通信连接，按照预设的配送规则选定待配送的订单信息发送给仓储控制系统，由仓储控制系统根据当前批次的待配送的订单信息执行本技术实施例的物品分拣打包方法来自动完成订单的打包后配送。订单管理系统确定同一个批次的待配送的订单信息的配送规则可以包括一个或多个，对配送规则进行优化以减少订单积压，优化仓储系统的产能与业务订单量匹配。
76.本技术实施例提供的仓储系统，具备如下特点：
77.第一、仓储系统包括存储区、出库区和打包区，出库时直接按订单行拣货到出库区以及按订单行提取到打包区，相对于现有仓储系统而言，去掉了物品出库时先转运到分拨墙执行二分再合流的流程，可减少商品多次拣选装筐的重复工作；
78.第二、设计拣选机器人在存储区、出库区和打包区之间自主移动，实现按订单行拣选所需物品转运到出库区的拣选货架上的订单分拣流程、以及实现按订单行拣选物品分别转运到打包区内的指定打包格口以完成打包操作的订单打包流程，拣选机器人的引入可替代人工拣选操作，转运到目的地也相当于做了一次分拣，实际投入转运环节的拣选机器人的数量可根据仓储系统的业务订单量增减，可实现柔性产能，减少产能冗余和投入浪费；
79.第三、设计拣选货架与拣选机器人配合，拣选货架可作为人工(通过物流运输到存
储区后可人工将物品放置到拣选货架上)与拣选机器人交互的中间载体，便于拣选机器人与拣选货架配合实现物品提取和放入的双向操作，拣选货架和拣选机器人之间可一次同步操作多个物品(多个拣选筐)的提取或放入的双方操作，提高效率；实际投入物品流转环节的拣选货架的数量也可以根据仓储系统的业务订单量增减，可实现柔性产能，减少产能冗余和投入浪费；
80.第四、设计仓储控制系统执行本技术提供的物品分拣打包方法的流程，通过系统计算提升物品从存储区到打包发货的作业效率，其中包括从出库区按订单行存放的各类物品到打包区指定打包格口之前的多目标与多目标匹配的优化，控制拣选机器人在存储区、出库区和打包区之间自主移动过程中对物品取放、移动过程中避让和轨迹优化，提高对物品的拣选、转运效率，提高仓储系统运营效率。
81.本文所描述的概念在不偏离其精神和特性的情况下可以实施成其它形式。所公开的具体实施例应被视为例示性而不是限制性的。因此，本发明的范围是由所附的权利要求，而不是根据之前的这些描述进行确定。在权利要求的字面意义及等同范围内的任何改变都应属于这些权利要求的范围。