一种用于智能制造的盒体取放机械手

1.本发明涉及智能制造技术领域，特别涉及一种用于智能制造的盒体取放机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
3.为了节省产品包装的时间，会预先将包装盒折叠成型，但立体成型后的包装盒体积较大，且大批量成型的包装盒层层堆积的高度较高，在后续拿取包装盒时，极为不便，一方面若工作人员直接从高处进行拿取，盒体易从高处掉落，另一方面若工作人员从低处抽取，大批量的包装盒易整体倒塌。
4.针对以上问题，对现有装置进行了改进，提出了一种用于智能制造的盒体取放机械手。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种用于智能制造的盒体取放机械手，解决了背景技术中为了节省产品包装的时间，会预先将包装盒折叠成型，但立体成型后的包装盒体积较大，且大批量成型的包装盒层层堆积的高度较高，在后续拿取包装盒时，极为不便，一方面若工作人员直接从高处进行拿取，盒体易从高处掉落，另一方面若工作人员从低处抽取，大批量的包装盒易整体倒塌的问题。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于智能制造的盒体取放机械手，包括取放机构以及设置在取放机构下端的横向传送台，横向传送台的上表面设置有纵向传送架，取放机构与纵向传送架的侧表面相连接，纵向传送架的内侧表面安装有直立板，且直立板设置在横向传送台的上端，直立板上表面的中央设置有驱动电机，直立板的侧表面开设有升降滑槽，升降滑槽的内部设置有升降丝杆，升降丝杆的一端与驱动电机的输出端相连接，纵向传送架的外侧表面开设有限位滑槽；
7.取放机构包括与纵向传送架相连接的凸形块和开设在凸形块内部的容纳槽，凸形块的表面安装有滑块，滑块与升降丝杆啮合连接，凸形块的两侧端均设置有衔接安装条，衔接安装条一端的上下表面均设置有夹条杆，夹条杆的一端设置有第一限位滚轮，第一限位滚轮与限位滑槽相连接，容纳槽的内部设置有夹持爪；
8.夹持爪包括设置在容纳槽内表面的u形垫板和安装在u形垫板内部的防偏移轮廓架，u形垫板的内侧表面安装有推拉组件，推拉组件的两侧均安装有爪条板，爪条板一端的上下表面安装有限位组合件，防偏移轮廓架包括与u形垫板内表面相连接的匹配环板和设置在匹配环板一侧的预留夹条板，匹配环板设置有两组，预留夹条板安装在两组匹配环板
之间，且匹配环板的内尺寸与爪条板相匹配，预留夹条板的下端开设有贴合开槽，贴合开槽与推拉组件相连接，匹配环板的侧表面开设有推移滑槽，推移滑槽设置有四组，推移滑槽与限位组合件相连接。
9.进一步地，推拉组件包括与u形垫板内侧表面相连接的安装垫板和设置在安装垫板上表面的驱动转盘，驱动转盘两对立侧端均设置有活动连接件，活动连接件的表面设置有牵引臂杆，牵引臂杆的一端与爪条板相连接。
10.进一步地，爪条板包括条板件和开设在条板件侧表面的长口开槽，长口开槽的内部设置有双滑杆，双滑杆的表面套设有暗夹块。
11.进一步地，条板件的底表面设置有折叠支托外条杆，折叠支托外条杆的一端设置有第一驱动轴，折叠支托外条杆通过第一驱动轴与条板件的一端相连接，折叠支托外条杆的另一端设置有第二驱动轴，折叠支托外条杆的侧表面开设有容纳长槽，容纳长槽的内部设置有折叠支托内条杆，且折叠支托内条杆的一端与第二驱动轴相连接。
12.进一步地，限位组合件包括与条板件侧表面相连接的顶位柱块和设置在顶位柱块内侧表面的长体滑杆，顶位柱块设置有两组，长体滑杆安装在两组顶位柱块之间，长体滑杆的表面固定套设有圆体夹块，圆体夹块的外表面套设有第二限位滚轮，圆体夹块和第二限位滚轮均设置有五组。
13.进一步地，推移滑槽的内表面开设有内凹长槽，内凹长槽设置有五组，且内凹长槽与第二限位滚轮相连接。
14.进一步地，暗夹块包括挤压包套和开设在挤压包套表面的调节移槽，挤压包套为橡胶材质制成的构件，调节移槽与双滑杆相连接。
15.进一步地，调节移槽内侧中端的两侧均开设有卡接槽，卡接槽的内部设置有卡接小杆，卡接小杆的一端与双滑杆相连接，卡接小杆的表面套设有复位弹簧，且复位弹簧设置在双滑杆的两侧。
16.进一步地，牵引臂杆的一端设置有衔接贴块，衔接贴块安装在条板件的内侧表面，衔接贴块的侧表面安装有活动包套件。
17.进一步地，活动包套件的内部安装有活动转套杆，牵引臂杆的一端安装有转动小块，转动小块套设在活动转套杆的表面。
18.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
19.1.本发明提出的一种用于智能制造的盒体取放机械手，推拉组件包括与u形垫板内侧表面相连接的安装垫板和设置在安装垫板上表面的驱动转盘，驱动转盘两对立侧端均设置有活动连接件，活动连接件的表面设置有牵引臂杆，牵引臂杆的一端与爪条板相连接，爪条板包括条板件和开设在条板件侧表面的长口开槽，长口开槽的内部设置有双滑杆，双滑杆的表面套设有暗夹块，启动驱动转盘，牵引臂杆带动两组爪条板向中间靠拢，带动五组第二限位滚轮沿着内凹长槽进行滚动，使两组爪条板可沿着匹配环板的内侧进行平移，牵引臂杆在预留夹条板的内侧进行活动，且牵引臂杆的一端以活动转套杆为轴心进行摆动，进而两组爪条板对所堆积的在高处的包装盒进行夹持，再通过驱动电机使滑块沿着升降丝杆进行下移，与此同时，第一限位滚轮沿着限位滑槽进行平移，以对其进行限位，当凸形块移至最下端时，驱动转盘回转，牵引臂杆带动两组爪条板沿着匹配环板的内侧向两侧平移，包装盒失去夹持力，使其自然落至横向传送台的一端，直立板和横向传送台之间具有足够
的空隙，再通过横向传送台将包装盒传送至另一端，以便于工作人员进行拿取，无需向高处攀爬，较为安全，且通过凸形块的位移次数控制包装盒拿取的个数，便于操作。
20.2.本发明提出的一种用于智能制造的盒体取放机械手，调节移槽内侧中端的两侧均开设有卡接槽，卡接槽的内部设置有卡接小杆，卡接小杆的一端与双滑杆相连接，卡接小杆的表面套设有复位弹簧，且复位弹簧设置在双滑杆的两侧，限位组合件包括与条板件侧表面相连接的顶位柱块和设置在顶位柱块内侧表面的长体滑杆，顶位柱块设置有两组，长体滑杆安装在两组顶位柱块之间，长体滑杆的表面固定套设有圆体夹块，圆体夹块的外表面套设有第二限位滚轮，圆体夹块和第二限位滚轮均设置有五组，推移滑槽的内表面开设有内凹长槽，内凹长槽设置有五组，且内凹长槽与第二限位滚轮相连接，暗夹块包括挤压包套和开设在挤压包套表面的调节移槽，挤压包套为橡胶材质制成的构件，调节移槽与双滑杆相连接，当两组爪条板对盒体进行夹持时，暗夹块与盒体贴合接触，随着挤压力的逐渐增大，卡接小杆沿着卡接槽进行移动，暗夹块沿着双滑杆向外侧移动，利用复位弹簧的弹性提升暗夹块与包装夹持的紧固性，通过暗夹块和条板件的配合使用，橡胶材质的暗夹块可防止过度挤压包装盒，使其表面凹陷，当爪条板松开对盒体的夹持时，再次利用复位弹簧的弹性使暗夹块恢复原位。
21.3.本发明提出的一种用于智能制造的盒体取放机械手，防偏移轮廓架包括与u形垫板内表面相连接的匹配环板和设置在匹配环板一侧的预留夹条板，匹配环板设置有两组，预留夹条板安装在两组匹配环板之间，且匹配环板的内尺寸与爪条板相匹配，预留夹条板的下端开设有贴合开槽，贴合开槽与推拉组件相连接，匹配环板的侧表面开设有推移滑槽，推移滑槽设置有四组，推移滑槽与限位组合件相连接，条板件的底表面设置有折叠支托外条杆，折叠支托外条杆的一端设置有第一驱动轴，折叠支托外条杆通过第一驱动轴与条板件的一端相连接，折叠支托外条杆的另一端设置有第二驱动轴，折叠支托外条杆的侧表面开设有容纳长槽，容纳长槽的内部设置有折叠支托内条杆，且折叠支托内条杆的一端与第二驱动轴相连接，两组第一驱动轴在两组爪条板底部的安装位置相对立，当两组爪条板完成对盒体的夹持时，启动第一驱动轴，使两组折叠支托外条杆分别以两组第一驱动轴为轴心向两组爪条板的内侧摆动，再启动第二驱动轴，使折叠支托内条杆从容纳长槽中脱离，并以第二驱动轴为轴心进行摆动，使两组折叠支托外条杆和折叠支托内条杆呈交叉结构对盒体底部进行支撑，可防止盒体滑落，进一步保证盒体传送的平稳性。
附图说明
22.图1为本发明用于智能制造的盒体取放机械手整体结构示意图；
23.图2为本发明用于智能制造的盒体取放机械手取放机构结构示意图；
24.图3为本发明用于智能制造的盒体取放机械手凸形块结构示意图；
25.图4为本发明用于智能制造的盒体取放机械手夹持爪结构示意图；
26.图5为本发明用于智能制造的盒体取放机械手防偏移轮廓架结构示意图；
27.图6为本发明用于智能制造的盒体取放机械手推拉组件和爪条板组装结构示意图；
28.图7为本发明用于智能制造的盒体取放机械手条板件结构示意图；
29.图8为本发明用于智能制造的盒体取放机械手限位组合件结构示意图；
30.图9为本发明用于智能制造的盒体取放机械手推移滑槽内部平面结构示意图；
31.图10为本发明用于智能制造的盒体取放机械手暗夹块立体结构示意图；
32.图11为本发明用于智能制造的盒体取放机械手暗夹块内部平面结构示意图；
33.图12为本发明图6的a处放大图。
34.图中：1、横向传送台；2、纵向传送架；3、取放机构；4、直立板；5、驱动电机；6、限位滑槽；7、升降滑槽；8、升降丝杆；31、凸形块；32、夹持爪；321、u形垫板；322、防偏移轮廓架；3221、匹配环板；3222、预留夹条板；3223、贴合开槽；3224、推移滑槽；32241、内凹长槽；323、推拉组件；3231、安装垫板；3232、驱动转盘；3233、活动连接件；3234、牵引臂杆；32341、衔接贴块；32342、活动包套件；32343、活动转套杆；32344、转动小块；324、爪条板；3241、条板件；32411、第一驱动轴；32412、折叠支托外条杆；32413、容纳长槽；32414、第二驱动轴；32415、折叠支托内条杆；3242、长口开槽；3243、双滑杆；3244、暗夹块；32441、挤压包套；32442、调节移槽；32443、卡接槽；32444、卡接小杆；32445、复位弹簧；325、限位组合件；3251、顶位柱块；3252、长体滑杆；3253、圆体夹块；3254、第二限位滚轮；33、滑块；34、衔接安装条；35、夹条杆；36、第一限位滚轮；37、容纳槽。
具体实施方式
35.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
36.为了解决大批量成型的包装盒层层堆积的高度较高，在后续拿取包装盒时，极为不便，一方面若工作人员直接从高处进行拿取，盒体易从高处掉落，另一方面若工作人员从低处抽取，大批量的包装盒易整体倒塌的技术问题，如图1-6和图12所示，提供以下优选技术方案：
37.一种用于智能制造的盒体取放机械手，包括取放机构3以及设置在取放机构3下端的横向传送台1，横向传送台1的上表面设置有纵向传送架2，取放机构3与纵向传送架2的侧表面相连接，纵向传送架2的内侧表面安装有直立板4，且直立板4设置在横向传送台1的上端，直立板4上表面的中央设置有驱动电机5，直立板4的侧表面开设有升降滑槽7，升降滑槽7的内部设置有升降丝杆8，升降丝杆8的一端与驱动电机5的输出端相连接，纵向传送架2的外侧表面开设有限位滑槽6，取放机构3包括与纵向传送架2相连接的凸形块31和开设在凸形块31内部的容纳槽37，凸形块31的表面安装有滑块33，滑块33与升降丝杆8啮合连接，凸形块31的两侧端均设置有衔接安装条34，衔接安装条34一端的上下表面均设置有夹条杆35，夹条杆35的一端设置有第一限位滚轮36，第一限位滚轮36与限位滑槽6相连接，容纳槽37的内部设置有夹持爪32，夹持爪32包括设置在容纳槽37内表面的u形垫板321和安装在u形垫板321内部的防偏移轮廓架322，u形垫板321的内侧表面安装有推拉组件323，推拉组件323的两侧均安装有爪条板324，爪条板324一端的上下表面安装有限位组合件325，防偏移轮廓架322包括与u形垫板321内表面相连接的匹配环板3221和设置在匹配环板3221一侧的预留夹条板3222，匹配环板3221设置有两组，预留夹条板3222安装在两组匹配环板3221之间，且匹配环板3221的内尺寸与爪条板324相匹配，预留夹条板3222的下端开设有贴合开槽
3223，贴合开槽3223与推拉组件323相连接，匹配环板3221的侧表面开设有推移滑槽3224，推移滑槽3224设置有四组，推移滑槽3224与限位组合件325相连接。
38.推拉组件323包括与u形垫板321内侧表面相连接的安装垫板3231和设置在安装垫板3231上表面的驱动转盘3232，驱动转盘3232两对立侧端均设置有活动连接件3233，活动连接件3233的表面设置有牵引臂杆3234，牵引臂杆3234的一端与爪条板324相连接，爪条板324包括条板件3241和开设在条板件3241侧表面的长口开槽3242，长口开槽3242的内部设置有双滑杆3243，双滑杆3243的表面套设有暗夹块3244。
39.具体的，启动驱动转盘3232，牵引臂杆3234带动两组爪条板324向中间靠拢，带动五组第二限位滚轮3254沿着内凹长槽32241进行滚动，使两组爪条板324可沿着匹配环板3221的内侧进行平移，牵引臂杆3234在预留夹条板3222的内侧进行活动，且牵引臂杆3234的一端以活动转套杆32343为轴心进行摆动，进而两组爪条板324对所堆积的在高处的包装盒进行夹持，再通过驱动电机5使滑块33沿着升降丝杆8进行下移，与此同时，第一限位滚轮36沿着限位滑槽6进行平移，以对其进行限位，当凸形块31移至最下端时，驱动转盘3232回转，牵引臂杆3234带动两组爪条板324沿着匹配环板3221的内侧向两侧平移，包装盒失去夹持力，使其自然落至横向传送台1的一端，直立板4和横向传送台1之间具有足够的空隙，再通过横向传送台1将包装盒传送至另一端，以便于工作人员进行拿取，无需向高处攀爬，较为安全，且通过凸形块31的位移次数控制包装盒拿取的个数，便于操作。
40.为了更好地解决爪条板324对盒体过度挤压造成盒体凹陷的技术问题，如图6和图8-11所示，提供以下优选技术方案：
41.限位组合件325包括与条板件3241侧表面相连接的顶位柱块3251和设置在顶位柱块3251内侧表面的长体滑杆3252，顶位柱块3251设置有两组，长体滑杆3252安装在两组顶位柱块3251之间，长体滑杆3252的表面固定套设有圆体夹块3253，圆体夹块3253的外表面套设有第二限位滚轮3254，圆体夹块3253和第二限位滚轮3254均设置有五组，推移滑槽3224的内表面开设有内凹长槽32241，内凹长槽32241设置有五组，且内凹长槽32241与第二限位滚轮3254相连接，暗夹块3244包括挤压包套32441和开设在挤压包套32441表面的调节移槽32442，挤压包套32441为橡胶材质制成的构件，调节移槽32442与双滑杆3243相连接。
42.具体的，当两组爪条板324对盒体进行夹持时，暗夹块3244与盒体贴合接触，随着挤压力的逐渐增大，卡接小杆32444沿着卡接槽32443进行移动，暗夹块3244沿着双滑杆3243向外侧移动，利用复位弹簧32445的弹性提升暗夹块3244与包装夹持的紧固性，通过暗夹块3244和条板件3241的配合使用，橡胶材质的暗夹块3244可防止过度挤压包装盒，使其表面凹陷，当爪条板324松开对盒体的夹持时，再次利用复位弹簧32445的弹性使暗夹块3244恢复原位。
43.为了更好地解决爪条板324在夹持过程中，盒体易滑落的技术问题，如图4、图6和图7所示，提供以下优选技术方案：
44.条板件3241的底表面设置有折叠支托外条杆32412，折叠支托外条杆32412的一端设置有第一驱动轴32411，折叠支托外条杆32412通过第一驱动轴32411与条板件3241的一端相连接，折叠支托外条杆32412的另一端设置有第二驱动轴32414，折叠支托外条杆32412的侧表面开设有容纳长槽32413，容纳长槽32413的内部设置有折叠支托内条杆32415，且折叠支托内条杆32415的一端与第二驱动轴32414相连接，调节移槽32442内侧中端的两侧均
开设有卡接槽32443，卡接槽32443的内部设置有卡接小杆32444，卡接小杆32444的一端与双滑杆3243相连接，卡接小杆32444的表面套设有复位弹簧32445，且复位弹簧32445设置在双滑杆3243的两侧，牵引臂杆3234的一端设置有衔接贴块32341，衔接贴块32341安装在条板件3241的内侧表面，衔接贴块32341的侧表面安装有活动包套件32342，活动包套件32342的内部安装有活动转套杆32343，牵引臂杆3234的一端安装有转动小块32344，转动小块32344套设在活动转套杆32343的表面。
45.具体的，两组第一驱动轴32411在两组爪条板324底部的安装位置相对立，当两组爪条板324完成对盒体的夹持时，启动第一驱动轴32411，使两组折叠支托外条杆32412分别以两组第一驱动轴32411为轴心向两组爪条板324的内侧摆动，再启动第二驱动轴32414，使折叠支托内条杆32415从容纳长槽32413中脱离，并以第二驱动轴32414为轴心进行摆动，使两组折叠支托外条杆32412和折叠支托内条杆32415呈交叉结构对盒体底部进行支撑，可防止盒体滑落，进一步保证盒体传送的平稳性。
46.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。