货物验收处理方法、装置和系统与流程

1.本公开的实施例涉及仓储物流技术领域，具体涉及货物验收处理方法、装置和系统。


背景技术：

2.随着自动化技术的不断发展，在仓库管理中引入自动化设备以代替人工进行作业成为一种趋势。目前，在使用机械臂代替人工完成入库验收的技术方案中，通常是利用机械臂识别货物信息。即机械臂在抓取货物的过程中，扫描读取货物标识信息。这种在码垛环节才进行信息判断和验证的机械臂验收方式，往往会出现以下几个问题：
3.第一、机械臂需要兼顾信息识别和码垛搬运的两种工作，由于信息识别及验证耗时较大，不能发挥出机械臂抓取码垛的优势；
4.第二、货物外包装的多样性，现有机械臂验收方式无法对货物信息进行精准识别，从而导致后续货物存储混乱；
5.第三、机械臂的可操控逻辑简单(往往只能判断可以码垛和不能码垛)，不具备对货物合理分流的能力，会导致大量的尾盘。


技术实现要素：

6.本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。本公开的一些实施例提出了货物验收处理方法、装置和系统，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。
7.第一方面，本公开的一些实施例提供了一种货物验收处理方法，包括：响应于接收到信息识别装置识别到的货物标识信息，根据预先存储信息对货物标识信息进行校验；响应于货物标识信息校验通过，根据容器集合中各容器的状态信息，确定目标容器，其中，容器集合中的容器为各机械臂对应的容器；将目标容器的标识信息发送给设备控制装置，以使设备控制装置控制传送机构将货物标识信息所指示的货物传送至对应的机械臂，以及控制机械臂将货物码放至目标容器中。
8.在一些实施例中，根据容器集合中各容器的状态信息，确定目标容器，包括：根据容器集合中各容器的状态信息，确定容器集合中是否存在码放货物的固定容器，其中，状态信息包括以下至少一项：容器是否为空容器，非空容器中货物的货物标识信息和已验收数量；响应于确定存在，将固定容器确定为目标容器。
9.在一些实施例中，响应于确定存在，该方法还包括：根据信息识别装置的识别信息和固定容器的状态信息，确定货物的待验收数量和固定容器的剩余码放数量；响应于待验收数量大于剩余码放数量，确定容器集合中除去固定容器以外的各容器中是否存在候选容器，其中，候选容器为容器集合中与固定容器对应不同机械臂的空容器；响应于确定存在候
选容器，将候选容器确定为目标容器。
10.在一些实施例中，响应于确定存在，将固定容器确定为目标容器，包括：确定码放货物的固定容器的数量是否为多个；响应于确定为多个，根据信息识别装置的识别信息和各固定容器的状态信息，确定货物的待验收数量和各固定容器的剩余码放数量；基于待验收数量和各固定容器的剩余码放数量，确定目标容器。
11.在一些实施例中，基于待验收数量和各固定容器的剩余码放数量，确定目标容器，包括：对各固定容器的剩余码放数量进行比较分析，确定剩余码放数量的最小值；响应于待验收数量小于或等于最小值，将多个固定容器中剩余码放数量为最小值的固定容器确定为目标容器；响应于待验收数量大于最小值，将多个固定容器中的每个固定容器依次确定为目标容器。
12.在一些实施例中，该方法还包括：响应于确定不存在，确定容器集合中是否存在空容器；响应于确定不存在空容器，根据容器集合中各容器的状态信息，确定目标验收容器，其中，状态信息还包括验收等待时长；结束目标验收容器的验收任务，生成相应的入库指令和容器补给指令，以及将入库指令和容器补给指令发送给设备控制装置。
13.在一些实施例中，在机械臂执行完码垛操作的情况下，该方法还包括：响应于接收到设备控制装置返回的验收信息，根据验收信息，确定目标容器是否验收完成，其中，验收信息包括目标容器的标识信息以及机械臂的码垛数量；响应于确定目标容器验收完成，生成相应的入库指令和容器补给指令，以及将入库指令和容器补给指令发送给设备控制装置。
14.在一些实施例中，根据验收信息，确定目标容器是否验收完成，包括：根据验收信息，确定当前目标容器中货物的已验收数量，和\或确定当前货物的验收总量；响应于验收数量达到目标容器码放货物的额定数量，或者验收总量达到目标数量，确定目标容器验收完成。
15.在一些实施例中，生成相应的入库指令和容器补给指令，包括：确定传送机构上是否有待码放至目标容器的货物，以及响应于确定没有待码放至目标容器的货物，生成相应的入库指令和容器补给指令。
16.在一些实施例中，信息识别装置包括第一识别装置和第二识别装置，第二识别装置位于第一识别装置与机械臂之间；以及响应于接收到信息识别装置识别到的货物标识信息，根据预先存储信息对货物标识信息进行校验，包括：响应于接收到第二识别装置识别到的货物综合码，根据预先存储的采购信息对货物综合码进行校验，其中，货物综合码包含货物的批次信息。
17.在一些实施例中，该方法还包括：响应于货物标识信息校验不通过，向设备控制装置发送异常信息，以使设备控制装置控制传送机构将货物传送至预设位置。
18.第二方面，本公开的一些实施例提供了一种货物验收处理装置，包括：校验单元，被配置成响应于接收到信息识别装置识别到的货物标识信息，根据预先存储信息对货物标识信息进行校验；确定单元，被配置成响应于货物标识信息校验通过，根据容器集合中各容器的状态信息，确定目标容器，其中，容器集合中的容器为各机械臂对应的容器；发送单元，被配置成将目标容器的标识信息发送给设备控制装置，以使设备控制装置控制传送机构将货物标识信息所指示的货物传送至对应的机械臂，以及控制机械臂将货物码放至目标容器
中。
19.在一些实施例中，确定单元包括：货物容器确定子单元，被配置成根据容器集合中各容器的状态信息，确定容器集合中是否存在码放货物的固定容器，其中，状态信息包括以下至少一项：容器是否为空容器，非空容器中货物的货物标识信息和已验收数量；目标容器确定子单元，被配置成响应于确定存在，将固定容器确定为目标容器。
20.在一些实施例中，响应于确定存在，确定单元还包括候选容器确定子单元，被配置成根据信息识别装置的识别信息和固定容器的状态信息，确定货物的待验收数量和固定容器的剩余码放数量；响应于待验收数量大于剩余码放数量，确定容器集合中除去固定容器以外的各容器中是否存在候选容器，其中，候选容器为容器集合中与固定容器对应不同机械臂的空容器；响应于确定存在候选容器，将候选容器确定为目标容器。
21.在一些实施例中，目标容器确定子单元还包括：容器确定模块，被配置成确定码放货物的固定容器的数量是否为多个；数量确定模块，被配置成响应于确定为多个，根据信息识别装置的识别信息和各固定容器的状态信息，确定货物的待验收数量和各固定容器的剩余码放数量；目标容器确定模块，被配置成基于待验收数量和各固定容器的剩余码放数量，确定目标容器。
22.在一些实施例中，目标容器确定模块进一步被配置成对各固定容器的剩余码放数量进行比较分析，确定剩余码放数量的最小值；响应于待验收数量小于或等于最小值，将多个固定容器中剩余码放数量为最小值的固定容器确定为目标容器；响应于待验收数量大于最小值，将多个固定容器中的每个固定容器依次确定为目标容器。
23.在一些实施例中，确定单元还包括验收容器确定子单元，被配置成响应于确定不存在，确定容器集合中是否存在空容器；响应于确定不存在空容器，根据容器集合中各容器的状态信息，确定目标验收容器，其中，状态信息还包括验收等待时长；结束目标验收容器的验收任务，生成相应的入库指令和容器补给指令，以及将入库指令和容器补给指令发送给设备控制装置。
24.在一些实施例中，在机械臂执行完码垛操作的情况下，该装置还包括：验收单元，被配置成响应于接收到设备控制装置返回的验收信息，根据验收信息，确定目标容器是否验收完成，其中，验收信息包括目标容器的标识信息以及机械臂的码垛数量；生成单元，被配置成响应于确定目标容器验收完成，生成相应的入库指令和容器补给指令，以及将入库指令和容器补给指令发送给设备控制装置。
25.在一些实施例中，验收单元进一步被配置成根据验收信息，确定当前目标容器中货物的已验收数量，和\或确定当前货物的验收总量；响应于验收数量达到目标容器码放货物的额定数量，或者验收总量达到目标数量，确定目标容器验收完成。
26.在一些实施例中，生成单元进一步被配置成确定传送机构上是否有待码放至目标容器的货物，以及响应于确定没有待码放至目标容器的货物，生成相应的入库指令和容器补给指令。
27.在一些实施例中，信息识别装置包括第一识别装置和第二识别装置，第二识别装置位于第一识别装置与机械臂之间；以及校验单元进一步被配置成响应于接收到第二识别装置识别到的货物综合码，根据预先存储的采购信息对货物综合码进行校验，其中，货物综合码包含货物的批次信息。
28.在一些实施例中，发送单元还被配置成响应于货物标识信息校验不通过，向设备控制装置发送异常信息，以使设备控制装置控制传送机构将货物传送至预设位置。
29.第三方面，本公开的一些实施例提供了一种货物验收处理系统，包括：上述第二方面中任一实现方式所描述的货物验收处理装置，以及设备控制装置，与货物验收处理装置通信连接，并控制信息识别装置、机械臂和传送机构；信息识别装置，设置于传送机构的投货入口，用于识别货物的货物标识信息和计数；机械臂，沿传送机构的传送方向设置于信息识别装置之后，运动行程范围内设置有多个用于放置容器的码垛位，用于接收设备控制装置的控制指令，以将货物码放至目标容器中；传送机构，用于接收设备控制装置的传输指令，以将货物传送至相应位置。
30.在一些实施例中，信息识别装置包括第一识别装置和第二识别装置；第一识别装置设置于传送机构的投货入口，用于识别货物的货物综合码，以及统计所经过货物的第一数量，其中，货物综合码包含货物的批次信息和外箱条码；第二识别装置位于第一识别装置和机械臂之间，用于识别货物的货物综合码和实际外箱条码，并统计所经过货物的第二数量，以及将实际外箱条码与识别到的货物综合码中的外箱条码进行匹配分析，若两种条码不匹配，则向设备控制装置发送异常信息，以使设备控制装置控制传送机构将货物传送至预设位置。
31.第四方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面中任一实现方式所描述的方法。
32.第五方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一实现方式所描述的方法。
33.本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：本公开的一些实施例的货物验收处理方法在接收到信息识别装置识别到的货物标识信息的情况下，首先可以根据预先存储信息对货物标识信息进行校验；之后，响应于货物标识信息校验通过，可以根据容器集合中各容器的状态信息，确定目标容器；接着，可以将目标容器的标识信息发送给设备控制装置，以使设备控制装置控制传送机构将货物标识信息所指示的货物传送至对应的机械臂，以及控制机械臂将货物码放至目标容器中。该实施方式通过在机械臂前端设置专有的信息识别装置，可以提高货物信息识别的准确性。同时，可以保证到达机械臂的每个货物都是可验收的。这样能够使机械臂发挥最大的抓取码垛能力，提升验收效率。
附图说明
34.结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
35.图1是本公开的一些实施例可以应用于其中的示例性系统的架构图；
36.图2是根据本公开的货物验收处理方法的一些实施例的流程图；
37.图3是根据本公开的货物验收处理方法中的确定目标容器的一些实施例的流程图；
38.图4是根据本公开的货物验收处理装置的一些实施例的结构示意图；
39.图5是根据本公开的货物验收处理系统的一些实施例的时序图；
40.图6是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
41.下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
42.另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
43.需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
44.需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
45.本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
46.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
47.图1示出了可以应用本公开的一些实施例的货物验收处理方法或货物验收处理装置的示例性系统架构100。
48.如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101，网络102、105，服务器103、104，信息识别装置106，机械臂107和传送机构108。网络102可以用以在终端设备101和服务器103、104之间提供通信链路的介质。网络105可以用以在服务器104与信息识别装置106、机械臂107、传送机构108之间提供通信链路的介质。网络102、105可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
49.用户可以使用终端设备101通过网络102与服务器103、104进行交互，以接收或发送消息等。终端设备101上可以安装有各种客户端应用，例如货物验收类应用、仓库管理类应用、仓库设备控制类应用、网页浏览器和即时通讯工具等。
50.这里的终端设备101可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101为硬件时，可以是具有显示屏的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、电子书阅读器、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备101为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
51.服务器103、104可以是提供各种服务的服务器，例如可以是对终端设备101所安装的应用提供支持的后台服务器。比如服务器103可以是wms(warehouse management system，仓库管理系统)的后台服务器；服务器104可以是wcs(warehouse control system，仓库设备控制系统)的后台服务器。后台服务器在接收到货物验收指令的情况下，服务器104可以向信息识别装置106和传送机构108发送启动指令。服务器103可以对信息识别装置106识别到的货物标识信息进行校验分析，并可以将分析结果(如目标容器的标识信息)发送给服务器104。此时，服务器104可以控制传送机构108将货物传送至对应的机械臂107，以
及控制该机械臂107将货物码放至目标容器。而终端设备101上可以显示货物的验收进度。
52.这里的服务器103、104同样可以是硬件，也可以是软件。当服务器103、104为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器103、104为软件时，可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
53.需要说明的是，本公开的实施例所提供的货物验收处理方法可以由服务器103执行，也可以由终端设备101执行。相应地，货物验收处理装置可以设置于服务器103中，也可以设置于终端设备101中。在此不做具体限定。
54.另外，在服务器103具备服务器104的功能的情况下，系统架构100中也可以不设置服务器104。
55.应该理解，图1中的终端设备、网络、服务器、信息识别装置、机械臂和传送机构的数目仅仅是示意性的。根据实际需要，可以具有任意数目的终端设备、网络、服务器、信息识别装置、机械臂和传送机构。
56.继续参考图2，示出了根据本公开的货物验收处理方法的一些实施例的流程200。该方法包括以下步骤：
57.步骤201，响应于接收到信息识别装置识别到的货物标识信息，根据预先存储信息对货物标识信息进行校验。
58.需要说明的是，wcs通常是介于wms和底层plc(programmable logic controller，可编程逻辑控制器)之间的一层管理控制系统。wcs可以与wms进行信息交互，接受wms的任务指令。并将任务指令下达到底层plc，从而驱动自动化设备动作。同时，可以将任务执行流程及状态实时反馈给wms。
59.在一些实施例中，本公开的货物验收处理方法的执行主体(例如图1中所示的服务器103，即wms服务器)可以通过有线连接方式或无线连接方式，来接收信息识别装置识别到的货物标识信息。同时，执行主体可以根据预先存储信息对货物标识信息进行校验。其中，货物标识信息可以是能够区分不同货物的任意信息，如货物外包装上的条码信息。而预先存储信息可以是能够实现货物校验的相关货物信息。如采购单信息。这里的预先存储信息可以是仓库管理人员预先录入到执行主体内的，也可以是从其他设备(如数据库)中获取的。
60.作为示例，执行主体可以将货物标识信息与预先存储信息进行匹配分析。若预先存储信息中存在与货物标识信息相匹配(如相同)的信息，即匹配成功，则说明该货物标识信息校验通过。又例如，执行主体首先可以从货物标识信息(如包含采购单信息和外箱条码信息)中提取关键信息(如外箱条码信息)。然后将关键信息在预先存储信息中进行匹配。若匹配成功，则说明校验通过。
61.在一些实施例中，若货物标识信息校验通过，则执行主体可以继续执行步骤202。若货物标识信息校验不通过，则执行主体可以向设备控制装置(如图1中所示的服务器104，即wcs服务器)发送异常信息。其中，异常信息可以是用于指示货物存在异常的信息。这样，设备控制装置在接收到异常信息的情况下，可以控制传送机构将货物标识信息所指示的货物传送至预设位置(如异常口)。也就是说，通过在传送机构前段(如投货入口)设置信息识别装置，能够先对货物进行识别和校验，从而可以实现异常货物排出。
62.可选地，为了提高信息识别的准确性，信息识别装置可以包括第一识别装置和第二识别装置。第一识别装置可以设置于传送机构的投货入口。而第二识别装置可以位于第一识别装置与机械臂之间。此外，第一识别装置与第二识别装置可以间隔一段距离，从而形成缓存线。这样可以保证投货入口处货物的不间断投线。
63.需要说明的是，由于不同货物可能存在不同的批次信息，并且具体的批次信息只有在货物到货时可以确认。因此，为了便于设备对货物的批次信息的识别，在货物投线前，可以人工扫描货物外箱条码以录入批次信息。系统可以根据批次、供应商、采购单、外箱条码等信息生成货物综合码并打印。这样可以满足不同仓储以及不同货物的验收要求。投线人员可以在每次货物批次信息变更时打印并粘贴综合码。这样有利于降低成本。在验收时，投线人员可以按照货物的批次进行投线。即同一批次货物全部投线完成后，再投放另一批次货物。
64.在一些实施例中，为了能够实现货物的按批次存储，上述货物标识信息可以包括货物综合码。其中，货物综合码至少可以包括货物的批次信息和外箱条码信息。在这里，第一识别装置可以用于识别货物的货物综合码，以及统计所经过货物的第一数量。例如第一识别装置可以为三面扫识别装置，采用光电计数形式。当其扫到一个货物综合码时，可以记录该货物综合码。后续每扫到一个货物，该货物综合码的数量加1，直到扫到下一个货物综合码。
65.而第二识别装置可以用于识别货物的货物综合码和实际外箱条码，并统计所经过货物的第二数量。同时，第二识别装置可以将实际外箱条码与识别到的货物综合码中的外箱条码进行匹配分析。若两种条码匹配(如相同)，则可以将识别到的货物综合码发送给执行主体。若两种条码不匹配，则同样可以向设备控制装置发送异常信息。这样，设备控制装置在接收到异常信息的情况下，可以控制传送机构将异常信息所指示的货物传送至预设位置。预设位置可以是除机械臂所在位置以外的任意位置，如异常口。从而可以利用人工对这些货物做进一步处理，如检查是否存在人为贴错货物综合码的情况。例如第二识别装置可以为五面扫识别装置。每次识别到实际外箱条码时，与对应的货物综合码中的外箱条码进行比较。当外箱条码不同时，会进行异常排出。
66.可选地，执行主体可以在接收到第二识别装置识别到的货物综合码的情况下，根据预先存储的采购信息对其进行校验。例如确定采购单中是否有该货物等。若校验通过，则可以执行步骤202。也就是说，通过第一识别装置和第二识别装置的信息识别，可以确定待验收货物列表和数量。第二识别装置识别到信息后，将信息传送给执行主体。执行主体可以根据预先设置的校验点进行信息校验。校验通过，执行步骤202；校验不通过，发送异常信息，从而将货物排出到异常口。
67.步骤202，响应于货物标识信息校验通过，根据容器集合中各容器的状态信息，确定目标容器。
68.在一些实施例中，基于步骤201的货物标识信息校验通过，执行主体可以根据容器集合中各容器的状态信息，来确定目标容器。其中，容器集合中的容器为当前各机械臂对应的容器。而状态信息通常用于表征容器的当前状态，如是否有码放货物。可以理解的是，为了提高验收效率，通常会在传送机构的侧面设置多个机械臂。并且每个机械臂往往会对应多个用于放置容器的码垛位。通常情况下，执行主体可以记录和管理码垛位上的容器、码垛
位所属的机械臂以及码垛位码垛的优先级。通过对容器进行管理，有助于提升验收的准确性，避免在机械臂码垛环节发生容器不可用的情况。
69.作为示例，上述状态信息可以包括以下至少一项：容器是否为空容器，非空容器中货物的货物标识信息和已验收数量。此处的货物标识信息可以为信息识别装置(如第二识别装置)识别到的货物标识信息。在这里，执行主体可以根据容器集合中各容器的状态信息，确定容器集合中是否存在码放该货物的容器。在这里，为了便于区分，码放该货物的容器可以被称为固定容器。响应于确定存在，可以将码放货物的容器(即固定容器)确定为目标容器。例如执行主体可以先筛选出非空容器。之后，将当前校验通过的货物标识信息与容器集合中每个非容器中货物的货物标识信息进行匹配。若容器集合中有匹配(相同)的非空容器，则说明存在码放该(当前校验通过的货物标识信息所指示的)货物的固定容器，并将该(码放该货物的)固定容器确定为目标容器。
70.再例如，上述状态信息还可以包括以下至少一项：容器是否被预占以及预占的货物标识信息。此时，执行主体还可以判断容器集合中的空容器是否有货物预占。根据预占的货物标识信息，确定是否存在(将要)码放该货物的(空)容器，即空的固定容器。若存在，则可以将该(空)容器确定为目标容器。这样在后续机械臂码垛验收环节，可以保证将货物按照货物+批次的维度进行码盘，实现货物的有序存储。
71.可以理解的是，从确定出目标容器到将货物码放至目标容器往往存在一定的时间间隔。因此，为了避免后续实际验收动作发生时，容器不存在或不可用(如被别的业务占用)，尤其是在验收初期，在确定出目标容器的情况下，执行主体可以对目标容器进行打标占用。同时，可以统计预占目标容器的货物的预占数量。
72.在一些实施例中，在确定存在码放该货物的固定容器的情况下，执行主体可以进一步根据信息识别装置的识别信息和固定容器的状态信息，确定货物的待验收数量和该固定容器的剩余码放数量。例如货物的待验收数量可以为经过信息识别装置的对应货物的数量。固定容器的剩余码放数量可以为固定容器码放该货物的额定数量与已验收数量的差值。又例如在上述信息识别装置包括第一识别装置和第二识别装置的情况下，货物的待验收数量可以为第一数量与第二数量的差值。而固定容器的剩余码放数量可以为额定数量减去预占数量，并减去已验收数量的差值。
73.在这里，若待验收数量大于剩余码放数量，则说明当前存在的码放该货物的固定容器不能装下全部该货物。此时，执行主体可以确定容器集合中除去该固定容器以外的各容器中是否存在候选容器。其中，候选容器为容器集合中与该固定容器对应不同机械臂的空容器。若确定存在候选容器，则可以将候选容器也确定为目标容器。可以理解的是，若存在多个候选容器，则执行主体可以根据各候选容器(所在码垛位)的优先级以及是否被预占，从中选取优先级最高的且未被预占的候选容器作为目标容器。也就是说，当待验数量大于一个验收容器可码垛的最大数量时，可以开启另一台机械臂。两台机械臂同时进行验收，可以提高验收效率。
74.在一些应用场景中，若确定不存在码放该货物的固定容器，则执行主体可以再确定上述容器集合中是否存在空容器。如果存在空容器，那么可以将该空容器确定为目标容器。在设置有优先级和\或打标占用的情况下，执行主体可以将优先级最高且未被预占的空容器确定为目标容器。
75.可选地，如果容器集合中不存在码放该货物的固定容器，且不存在空容器，那么执行主体可以根据容器集合中各容器的状态信息，确定目标验收容器。其中，状态信息还可以包括验收等待时长，即当前距离容器最后一次码放货物的时长。可以理解的是，某个容器的验收等待时长越长，说明该容器中的货物已验收完成的可能性越大。因此，执行主体可以将容器集合中验收等待时长最长的容器确定为目标验收容器，以结束该目标验收容器的验收任务。并可以生成相应的入库指令和容器补给指令。以及将入库指令和容器补给指令发送给设备控制装置。设备控制装置接收到入库指令，可以控制相应设备(如输送线)对目标验收容器执行上架入库动作，以释放出机械臂的码垛位。另外，设备控制装置在接收到容器补给指令，可以控制相应设备向目标验收容器所在的码垛位执行空容器补给动作。这样，执行主体可以将补给后的空容器确定为目标容器，并对其进行打标预占。由此可见，通过设置完成验收条件，可以达到自动验收的目的。同时可以自动触发空容器补给。这样可以减少对人工的依懒性。
76.步骤203，将目标容器的标识信息发送给设备控制装置。
77.在一些实施例中，基于步骤202确定的目标容器，执行主体可以将目标容器的标识信息(如容器编号)发送给设备控制装置。其中，标识信息可以为数字、文字、字母和符号中的至少一种。这样，设备控制装置可以控制传送机构将货物标识信息所指示的货物传送至对应的机械臂。以及设备控制装置可以控制机械臂将货物码放至目标容器中，从而完成货物验收。
78.由上述描述可知，本公开的一些实施例提供的方法通过将信息识别的动作提前，有利于放大机械臂的抓取和码垛能力，提升机械臂的验收效率。并且在信息识别环节对货物信息进行校验，可以保证每个到达机械臂的货物都是可验收的。这样机械臂着重进行码垛工作，从而能够发挥最大的工作能力。
79.进一步地，在机械臂执行完每次码垛操作的情况下，设备控制装置可以向执行主体回传验收信息。其中，验收信息可以包括目标容器的标识信息以及机械臂的码垛数量。执行主体在接收到设备控制装置返回的验收信息的情况下，根据机械臂每次码垛数量，可以减少容器的预占数量，并增加该容器的已验收数量。同时可以确定目标容器是否验收完成。作为示例，执行主体可以根据验收信息，确定当前目标容器中该货物的已验收数量，或者当前该货物的验收总量。若已验收数量达到目标容器码放该货物的额定数量，或者验收总量达到目标数量(如采购量或信息识别装置识别到的数量)，则可以确定目标容器验收完成。又例如，若已验收数量未达到额定数量，则执行主体可以根据验收信息，进一步确定当前该货物的验收总量。若验收总量达到目标数量，则说明目标容器验收完成。此时，执行主体可以生成相应的入库指令和容器补给指令，以及将入库指令和容器补给指令发送给设备控制装置，从而实现目标容器的上架入库，以及空容器的补给。例如执行主体可以按照目标容器当前所验收货物的批次信息进行入库流向确认，进而生成入库指令。
80.在一些可选的实现方式中，机械臂上可以设置强制验收按钮。执行主体在接收到人工按下按钮触发的容器验收操作时，可以进行容器验收。或者执行主体接收到人工验收指令，可以进行容器验收。例如人工使用终端应用上的容器完验功能，扫描验收容器进行人工完验。由此可见，用户可以根据仓库实际情况，设置验收完成的条件。系统根据设置的条件自动判断验收任务完成的节点，自动进行容器完验，并下发上架任务。同时，能够自动触
发容器补给，及时更新容器信息，形成机械臂验收流程闭环。从而可以减少验收环节的等待和人工干预。当现场出现设备故障或者异常情况时，再使用人工完验的方式进行干预。
81.需要说明的是，上述数据通常是根据设备控制装置返回的验收信息来确定的。当设备出现故障等状况时，可能会出现未将货物码放至容器中的情况。因此，为了进一步提升验收的准确度，可选地，在确定目标容器验收完成的情况下，执行主体可以进一步确定传送机构上是否有待码放至目标容器的货物，如有无货物预占。例如码垛位上方可以设置图像采集装置。通过对其采集到的图像进行分析，从而确定实际已验收数量是否与额定数量相同，或者实际验收总量是否与采购量相同。
82.可以理解的是，在初始时，设备控制装置进行空容器补给操作之前，可以向执行主体发送询问信息，以确定空容器是否可用。其中，询问信息用于确定空容器是否可用(不存在或被占用)。如果不可用，执行主体可以返回相关信息。设备控制装置在完成机械臂码垛位上容器的摆放的情况下，可以将每个码垛位上的容器号、码垛优先级、所属机械臂返回给执行主体。执行主体可以存储这些信息，并对容器进行打标占用。
83.在验收过程中进行空容器补给时，设备控制装置同样可以先向执行主体发送询问信息。在空容器可用的情况下，按照上述描述进行空容器补给和预占。而对于验收过程中的空容器变化，在空容器可用的情况下，设备控制装置可以将原空容器的标识信息和变更后的空容器的标识信息发送给执行主体。执行主体可以释放原空容器，并预占新的空容器，同时更新机械臂与容器的对应信息。
84.在本公开的实施例中，信息识别装置、传送机构、机械臂和容器的具体结构在这里并不限制。信息识别装置可以是能够实现货物信息的采集、识别和计数功能的结构即可。传送机构可以是能够实现货物传送功能的机构即可。机械臂可以是能够实现码垛功能的机械臂即可。容器可以是能够码放货物，便于统一存储管理的容器即可。
85.请参考图3，其示出了本公开的货物验收处理方法中的确定目标容器的一些实施例的流程300。该方法包括以下步骤：
86.步骤301，确定码放货物的固定容器的数量是否为多个。
87.在一些实施例中，执行主体在确定存在码放该(识别到的货物标识信息所指示的)货物的固定容器的情况下，可以确定固定容器的数量是否为多个。若固定容器数量为多个，则可以继续执行步骤302。
88.步骤302，根据信息识别装置的识别信息和各固定容器的状态信息，确定货物的待验收数量和各固定容器的剩余码放数量。
89.在一些实施例中，在确定码放该货物的固定容器为多个时，执行主体可以根据信息识别装置的识别信息和各固定容器的状态信息，确定货物的待验收数量和各固定容器的剩余码放数量。具体可以参见步骤202中的相关描述，此处不再赘述。
90.步骤303，对各固定容器的剩余码放数量进行比较分析，确定剩余码放数量的最小值。
91.在一些实施例中，基于待验收数量和各固定容器的剩余码放数量，执行主体可以确定目标容器。首先，执行主体可以对各固定容器的剩余码放数量进行比较分析，确定剩余码放数量的最小值。之后可以将待验收数量与剩余码放数量的最小值进行比较。
92.步骤304，将多个固定容器中剩余码放数量为最小值的固定容器确定为目标容器。
93.在一些实施例中，若待验收数量小于或等于最小值，则执行主体可以将剩余码放数量为最小值的固定容器确定为目标容器。
94.步骤305，将多个固定容器中的每个固定容器依次确定为目标容器。
95.在一些实施例中，若待验收数量大于最小值，则执行主体可以将多个固定容器中的每个固定容器依次确定为目标容器。例如可以按照优先级从高到低的顺序。又例如可以按照剩余码放数量由小到大的顺序。这样有助于减少尾盘的发生。也就是说，如果有多个固定容器在同时验收该货物，可以按照一边一个的方式进行码垛。这种情况，需要执行主体至少对上一次的货物流向进行存储，从而保证本次货物流向与上一次不一致。
96.可以理解的是，在现场存在多台机械臂的情况下，如果一直使用均分逻辑，让每个机械臂进行工作，很有可能产生多个尾盘，即容器未装满。如果只让一个机械臂工作，则会造成机械臂的产能浪费，入库效率不能得到显著提升。而上述确定目标容器的过程，通过对比待验收数量与容器的剩余码放数量，可以计算出当前待验收货物需要占用的容器数量，从而确认每个货物的容器流向。当待验收数量达不到码放两个容器时，可以只需要一个机械臂工作。这样既节省了资源，又有助于避免或减少验收尾盘的出现，提高容器的存储利用率。
97.进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种货物验收处理装置的一些实施例，这些装置实施例与图2和图3所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
98.如图4所示，一些实施例的货物验收处理装置400可以包括：校验单元401，被配置成响应于接收到信息识别装置识别到的货物标识信息，根据预先存储信息对货物标识信息进行校验；确定单元402，被配置成响应于货物标识信息校验通过，根据容器集合中各容器的状态信息，确定目标容器，其中，容器集合中的容器为各机械臂对应的容器；发送单元403，被配置成将目标容器的标识信息发送给设备控制装置，以使设备控制装置控制传送机构将货物标识信息所指示的货物传送至对应的机械臂，以及控制机械臂将货物码放至目标容器中。
99.在一些实施例中，确定单元402包括：货物容器确定子单元4021，被配置成根据容器集合中各容器的状态信息，确定容器集合中是否存在码放货物的固定容器，其中，状态信息包括以下至少一项：容器是否为空容器，非空容器中货物的货物标识信息和已验收数量；目标容器确定子单元4022，被配置成响应于确定存在，将固定容器确定为目标容器。
100.在一些实施例中，响应于确定存在，确定单元402还包括候选容器确定子单元4023，被配置成根据信息识别装置的识别信息和固定容器的状态信息，确定货物的待验收数量和固定容器的剩余码放数量；响应于待验收数量大于剩余码放数量，确定容器集合中除去固定容器以外的各容器中是否存在候选容器，其中，候选容器为容器集合中与固定容器对应不同机械臂的空容器；响应于确定存在候选容器，将候选容器确定为目标容器。
101.在一些实施例中，目标容器确定子单元4022还包括：容器确定模块，被配置成确定码放货物的固定容器的数量是否为多个；数量确定模块，被配置成响应于确定为多个，根据信息识别装置的识别信息和各固定容器的状态信息，确定货物的待验收数量和各固定容器的剩余码放数量；目标容器确定模块，被配置成基于待验收数量和各固定容器的剩余码放数量，确定目标容器。
102.在一些实施例中，目标容器确定模块进一步被配置成对各固定容器的剩余码放数量进行比较分析，确定剩余码放数量的最小值；响应于待验收数量小于或等于最小值，将多个固定容器中剩余码放数量为最小值的固定容器确定为目标容器；响应于待验收数量大于最小值，将多个固定容器中的每个固定容器依次确定为目标容器。
103.在一些实施例中，确定单元402还包括验收容器确定子单元4024，被配置成响应于确定不存在，确定容器集合中是否存在空容器；响应于确定不存在空容器，根据容器集合中各容器的状态信息，确定目标验收容器，其中，状态信息还包括验收等待时长；结束目标验收容器的验收任务，生成相应的入库指令和容器补给指令，以及将入库指令和容器补给指令发送给设备控制装置。
104.在一些实施例中，在机械臂执行完码垛操作的情况下，该装置还包括：验收单元(图4中未示出)，被配置成响应于接收到设备控制装置返回的验收信息，根据验收信息，确定目标容器是否验收完成，其中，验收信息包括目标容器的标识信息以及机械臂的码垛数量；生成单元(图4中未示出)，被配置成响应于确定目标容器验收完成，生成相应的入库指令和容器补给指令，以及将入库指令和容器补给指令发送给设备控制装置。
105.在一些实施例中，验收单元进一步被配置成根据验收信息，确定当前目标容器中货物的已验收数量，和\或确定当前货物的验收总量；响应于验收数量达到目标容器码放货物的额定数量，或者验收总量达到目标数量，确定目标容器验收完成。
106.在一些实施例中，生成单元进一步被配置成确定传送机构上是否有待码放至目标容器的货物，以及响应于确定没有待码放至目标容器的货物，生成相应的入库指令和容器补给指令。
107.在一些实施例中，信息识别装置包括第一识别装置和第二识别装置，第二识别装置位于第一识别装置与机械臂之间；以及校验单元401进一步被配置成响应于接收到第二识别装置识别到的货物综合码，根据预先存储的采购信息对货物综合码进行校验，其中，货物综合码包含货物的批次信息。
108.在一些实施例中，发送单元403还被配置成响应于货物标识信息校验不通过，向设备控制装置发送异常信息，以使设备控制装置控制传送机构将货物传送至预设位置。
109.可以理解的是，该装置400中记载的诸单元与参考图2和图3描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置400及其中包含的单元，在此不再赘述。
110.继续参考图5，其示出了货物验收处理系统的一些实施例的工作时序图。本实施例公开的货物验收处理系统可以包括货物验收处理装置、设备控制装置、信息识别装置、机械臂和传送机构。
111.在一些实施例中，货物验收处理装置可以为上述图4实施例所描述的货物验收处理装置。设备控制装置可以与货物验收处理装置通信连接，并控制信息识别装置、机械臂和传送机构。信息识别装置可以设置于传送机构的投货入口，用于识别货物的货物标识信息和计数。机械臂可以沿传送机构的传送方向设置于信息识别装置之后。其运动行程范围内一般会设置有多个用于放置容器的码垛位。机械臂可以用于接收设备控制装置的控制指令，以将货物码放至目标容器中。另外，传送机构可以用于接收设备控制装置的传输指令，以将货物传送至相应位置。
112.在一些应用场景中，信息识别装置可以包括第一识别装置和第二识别装置。第一识别装置可以设置于传送机构的投货入口，用于识别货物的货物综合码，以及统计所经过货物的第一数量。其中，货物综合码包含货物的批次信息和外箱条码。而第二识别装置可以位于第一识别装置和机械臂之间，用于识别货物的货物综合码和实际外箱条码，并统计所经过货物的第二数量。此外，第二识别装置可以将实际外箱条码与识别到的货物综合码中的外箱条码进行匹配分析。若两种条码匹配，则可以将识别到的货物综合码发送给货物验收处理装置。若两种条码不匹配，则向设备控制装置发送异常信息，以使设备控制装置控制传送机构将货物传送至预设位置。
113.从图5中看出，第一识别装置在扫描到货物时，可以进行货物综合码识别和计数。并如步骤501将货物综合码和第一数量发送给货物验收处理装置。第二识别装置在扫描到货物时，可以进行货物综合码识别、实际外箱条码识别和计数。在两种外箱条码相同的情况下，可以如步骤502将货物综合码和第二数量发送给货物验收处理装置。如步骤503，货物验收处理装置可以进行货物综合码校验。当校验通过时，可以确定目标容器。以及如步骤504将目标容器的标识信息发送给设备控制装置。如步骤505，设备控制装置可以根据目标容器的标识信息，向对应的机械臂下发码垛任务。机械臂在完成码垛任务后，如步骤506设备控制装置可以向货物验收处理装置发送验收信息。货物验收处理装置在接收到验收信息，如步骤507可以判断目标容器是否验收完成。若验收完成，则如步骤508可以向设备控制装置发送入库指令和容器补给指令。设备控制装置可以控制相关设备进行目标容器的上架入库以及空容器的补给摆放。
114.需要说明的是，货物验收处理系统中各装置之间的具体工作流程以及产生的有益效果可以参见图2、图3中的相关描述，此处不再赘述。
115.下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备(例如图1中的服务器)600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。
116.如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(rom)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(ram)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、rom 602以及ram603通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o)接口605也连接至总线604。
117.通常，以下装置可以连接至i/o接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
118.特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在
这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从rom 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。
119.需要说明的是，本公开的一些实施例中记载的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
120.在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如http(hypertext transfer protocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“lan”)，广域网(“wan”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
121.上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：响应于接收到信息识别装置识别到的货物标识信息，根据预先存储信息对货物标识信息进行校验；响应于货物标识信息校验通过，根据容器集合中各容器的状态信息，确定目标容器，其中，容器集合中的容器为各机械臂对应的容器；将目标容器的标识信息发送给设备控制装置，以使设备控制装置控制传送机构将货物标识信息所指示的货物传送至对应的机械臂，以及控制机械臂将货物码放至目标容器中。
122.此外，可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
123.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
124.描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括校验单元、确定单元和发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，校验单元还可以被描述为“根据预先存储信息对货物标识信息进行校验的单元”。
125.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)等等。
126.以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。