一种无线遥控新能源叉车的控制方法及新能源叉车与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及到一种无线遥控新能源叉车的控制方法及新能源叉车。


背景技术：

2.叉车是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆，在企业的物流系统中扮演着非常重要的角色，尤其在工厂内或者货运码头一般都通过叉车进行货物的搬运，从而解放人工劳动力，大大提高物料搬运的效率。
3.由于现在使用的叉车通常都是人工进行操作，搬运现场人员、货物众多，在叉车搬运过程中，容易发生碰撞、擦伤等安全事故。


技术实现要素：

4.本发明实施例要解决的技术问题为现有的叉车通常都是人工进行操作，搬运现场人员、货物众多，容易发生安全事故，从而提供了一种无线遥控新能源叉车的控制方法及新能源叉车。
5.本发明实施例提供了一种无线遥控新能源叉车的控制方法，该控制方法包括：响应于车辆控制指令，控制所述叉车进行工作；所述车辆控制指令由所述遥控终端发出，所述车辆控制指令至少包括车辆移动指令及车辆转动指令；当所述车辆控制指令为所述车辆移动指令时，根据所述车辆移动指令控制所述叉车进行移动；所述车辆移动指令至少包括目标移动方向及目标移动速度；当所述车辆控制指令为所述车辆转动指令时，根据所述车辆转动指令控制所述车辆进行转向，所述车辆转动指令至少包括车轮的目标转动角度。
6.可选地，所述根据所述车辆移动指令控制所述叉车进行移动，包括：基于所述车辆移动指令，获取与所述车辆移动指令对应的第一模拟电压信号以及第一开关信号；根据所述第一模拟电压信号、脉冲电压频率、驱动电机的转速以及所述目标移动速度之间的预设关系，确定所述目标移动速度；根据所述第一开关信号与驱动电机的转动方向之间的对应关系，确定所述目标移动方向；通过所述目标移动速度和所述目标移动方向，控制所述叉车进行移动。
7.可选地，刹车油泵上设置有比例溢流阀，所述比例溢流阀用于调节所述刹车油泵用于调节向制动分泵供给的刹车油路压力；所述车辆移动指令还包括刹车指令，获取与所述刹车指令对应的第二模拟电压信号；根据所述第二模拟电压信号控制比例溢流阀调节刹车油路压力；通过调节所述的刹车油路压力，调节所述叉车的刹车力度。
8.可选地，当控制所述驱动电机停止工作，且所述驱动电机的转速降低至第一预设转速时，控制所述刹车油泵启动工作；当控制所述驱动电机开始工作，且所述驱动电机的转速升高至第二预设转速时，控制所述刹车油泵停止工作。
9.可选地，所述刹车油泵设置有电磁阀，所述电磁阀与所述驱动电机同步通电与断电；当所述电磁阀断电时，所述比例溢流阀供油，使所述刹车油泵的制动分泵立刻处于制动
状态；当所述电磁阀通电时，所述比例溢流阀回油，使所述刹车油泵的制动分泵保持制动状态不会松开。
10.可选地，所述根据所述车辆转动指令控制所述车辆进行转向，包括：基于所述车辆转动指令，获取与所述车辆转动指令对应的第三模拟电压信号；根据所述第三模拟电压信号、脉冲电压频率、转向电机的旋转圈数以及所述目标转动角度之间的预设关系，确定所述目标转动角度；通过所述目标转动角度控制所述叉车进行转向。
11.可选地，该控制方法还包括：响应于货叉控制指令及启动油泵指令，控制货叉进行工作；所述货叉控制指令由所述遥控终端发出，所述货叉控制指令至少包括货叉升降指令及货叉倾斜指令；当所述货叉控制指令为所述货叉升降指令时，根据所述货叉升降指令控制所述货叉进行升降；所述货叉升降指令至少包括货叉的目标上升速度及目标升降方向；当所述货叉控制指令为所述货叉倾斜指令时，根据所述货叉倾斜指令控制所述货叉进行倾斜；所述货叉倾斜指令至少包括货叉的目标倾斜角度。
12.可选地，所述根据所述货叉升降指令控制所述货叉进行升降，包括：基于所述货叉升降指令，获取与所述货叉升降指令对应的第四模拟电压信号以及第四开关信号；根据所述第四模拟电压信号、升降油缸的油泵电机的转速、油泵供油量以及所述目标上升速度之间的预设关系，确定所述目标上升速度；根据所述第四开关信号、换向阀供油方向以及所述目标升降方向之间的预设关系，确定所述目标升降方向；通过所述目标上升速度及所述目标升降方向控制所述货叉进行升降。
13.可选地，在根据所述第四开关信号控制换向阀给升降油缸供油，且控制所述第四模拟电压信号在1v至5v之间变化时，使得所述货叉上升；在根据所述第四开关信号控制换向阀给升降油缸泄油，泄油流量保持不变且控制所述第四模拟电压信号保持为1v时，使得所述货叉匀速下降。
14.可选地，在不产生所述第四开关信号，且控制所述第四模拟电压信号保持为1v时，使得所述货叉保持当前状态。
15.可选地，所述根据所述货叉倾斜指令控制所述货叉进行倾斜，包括：基于所述货叉倾斜指令，获取与所述货叉倾斜指令对应的第五开关信号；根据所述第五开关信号、换向阀供油方向、双向动力油缸的油泵供油量以及所述目标倾斜角度之间的预设关系，确定所述目标倾斜角度；通过所述目标倾斜角度控制所述货叉进行倾斜。
16.可选地，所述控制所述货叉进行倾斜，包括控制所述货叉进行前倾和后仰；所述货叉连接有双向动力油缸，通过所述第五开关信号控制所述双向动力油缸，使得所述双向动力油缸控制所述货叉执行前倾和后仰的操作。
17.可选地，通过所述第五开关信号控制所述双向动力油缸停止工作时，所述货叉保持当前状态。
18.可选地，在所述响应于车辆控制指令之前，还包括：判断所述叉车的转向车轮是否处于摆正位置；若否，则控制所述转向车轮摆正。
19.可选地，所述叉车的转向桥上设置有检测开关，所述检测开关随所述转向车轮同时转动；该控制方法包括：判断所述检测开关是否获取到转向中点信号；当所述检测开关获取到转向中点信号时，所述转向车轮处于摆正位置；若否，则控制所述转向车轮进行左右转动，当所述检测开关获取到转向中点信号时，控制所述转向车轮停止转动。
20.本发明实施例还提供了一种新能源叉车，该新能源叉车包括：第一控制模块，用于响应于车辆控制指令，控制所述叉车进行工作；所述车辆控制指令由遥控终端发出，所述车辆控制指令至少包括车辆移动指令及车辆转动指令；第二控制模块，用于当所述车辆控制指令为所述车辆移动指令时，根据所述车辆移动指令控制所述叉车进行移动；所述车辆移动指令至少包括目标移动方向及目标移动速度；第三控制模块，用于当所述车辆控制指令为所述车辆转动指令时，根据所述车辆转动指令控制所述车辆进行转向，所述车辆转动指令至少包括车轮的目标转动角度。
21.本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行上述任一实施例所述的控制方法。
22.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述任一实施例所述的控制方法。
23.本发明实施例具有如下有益效果：
24.1.本发明实施例提供了一种无线遥控新能源叉车的控制方法，该控制方法包括：响应于车辆控制指令，控制所述叉车进行工作；所述车辆控制指令由遥控终端发出，所述车辆控制指令至少包括车辆移动指令及车辆转动指令；当所述车辆控制指令为所述车辆移动指令时，根据所述车辆移动指令控制所述叉车进行移动；所述车辆移动指令至少包括目标移动方向及目标移动速度；当所述车辆控制指令为所述车辆转动指令时，根据所述车辆转动指令控制所述车辆进行转向，所述车辆转动指令至少包括车轮的目标转动角度。
25.如此设置，在操作叉车进行货物搬运、搬移有腐蚀性烫伤性的物品、搬移过宽过高的物体时，可以在安全的范围内通过远程控制叉车进行搬运工作，保障操作人员的生命安全，从而避免了碰撞、擦伤等安全事故的发生。本发明实施例由于可以通过遥控终端来控制叉车运作，所以可以取消驾驶室，因此除蓄电池、液压油箱和电路控制器外，剩余的空间全部都可以施加配重。本发明实施例的叉车和驾驶型叉车在同等体积的条件下，本发明实施例的叉车可以施加的配重空间更大，负载上限更大。当两种叉车负载相同时，本发明实施例的叉车体积明显更小小，行动更灵活。
26.2.本发明实施例通过当控制所述驱动电机停止工作，且所述驱动电机的转速降低至第一预设转速时，控制所述刹车油泵启动工作；当控制所述驱动电机开始工作，且所述驱动电机的转速升高至第二预设转速时，控制所述刹车油泵停止工作。
27.如此设置，控制所述驱动电机停止工作，且所述驱动电机的转速降低至第一预设转速时，控制所述刹车油泵启动工作，可以在驱动电机停止前就启动刹车油泵，使得车辆能够立刻处于制动状态。当控制所述驱动电机开始工作，且所述驱动电机的转速升高至第二预设转速时，控制所述刹车油泵停止工作，保证在驱动电机没有到达能够驱动车辆进行运动的状态时，能够通过刹车油泵控制车辆处于制动状态，当所述驱动电机的转速升高至第二预设转速时，说明驱动电机能够驱动车辆进行运动，从而可以控制刹车油泵停止工作，保证车辆的正常运动。同时，由于人员驾驶型叉车的转向系统是靠液压油缸推动车轮进行转动的，所以在车辆通电时液压油泵会同时开启并向转向油缸供压，即使此时不使用货叉抬升重物，液压油泵也不会停歇。并且，本发明实施例的叉车与人员驾驶型电动叉车不同，本发明实施例的叉车在转向时是电机控制的，车辆行进完全不用依赖油泵供压，只有在抬升
货物时才开启油泵工作，这样就省去了油泵的无用功，使叉车整体的电效率提高了，从而还能起到一定的节能效果。
28.3.本发明实施例通过设置电磁阀和比例溢流阀，所述电磁阀与所述驱动电机同步通电与断电；当所述电磁阀断电时，所述比例溢流阀供油，使所述刹车油泵的制动分泵立刻处于制动状态；当所述电磁阀通电时，所述比例溢流阀回油，使所述刹车油泵的制动分泵保持制动状态不会松开。
29.如此设置，当车辆停车后准备断电时，由于停车后断电前刹车油泵都处于启动状态，电磁阀处于断电状态，比例溢流阀处于供压和保压状态，所以在切断车辆电源后，刹车油泵停止供压，但油路不会泄压，这样使制动分泵一直处于抱紧状态，车辆不会因断电而溜车，同时还分担了驱动电机在车辆急停时受到的巨大冲击。当断电后的车辆要启动时，开启总电源后，制动油泵的电机会随着总电源的接通而启动。
30.4.本发明实施例提供了“响应于货叉控制指令及启动油泵指令，控制货叉进行工作；所述货叉控制指令由所述遥控终端发出，所述货叉控制指令至少包括货叉升降指令及货叉倾斜指令；当所述货叉控制指令为所述货叉升降指令时，根据所述货叉升降指令控制所述货叉进行升降；所述货叉升降指令至少包括货叉的目标升降速度及目标升降方向；当所述货叉控制指令为所述货叉倾斜指令时，根据所述货叉倾斜指令控制所述货叉进行倾斜；所述货叉倾斜指令至少包括货叉的目标倾斜角度”的技术方案。
31.如此设置，在操作叉车进行货物堆放、抬升移动重物时，或者附近的办公楼或多层车间有发生火情，人员无法从楼道逃离时，可以在安全的范围内通过远程控制叉车进行堆放工作或者救援工作，保障操作人员的生命安全，从而避免了碰撞、擦伤等安全事故的发生。
32.5.本发明实施例通过“在根据所述第四开关信号控制换向阀给升降油缸供油，且控制所述第四模拟电压信号在1v至5v之间变化时，使得所述货叉上升；在根据所述第四开关信号控制换向阀给升降油缸泄油，泄油流量保持不变且控制所述第四模拟电压信号保持为1v时，使得所述货叉匀速下降”的技术方案，可以使电机转速随着电压升降而增减，供油量随着电机转速的增减而改变，这样在实际使用时，就实现了按照实际需求通过遥控终端控制货叉上升速度的变化。并且，在下降时，第四模拟电压信号始终都是1v的电压，升降油缸的油泵电机的转速不变，升降油缸的油泵供油量不变。同时控制换向阀给升降油缸泄油，要将泄压时的泄油流量设定为大于油泵的初始供油流量，泄油流量不变。这样在货叉空载或负载重物时，就实现了通过遥控控制货叉稳定匀速的下降，保障了安全。
附图说明
33.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
34.图1是本发明实施例控制方法的流程图；
35.图2是本发明实施例遥控终端的示意图；
36.图3是本发明实施例叉车上接收遥控信号的示意图；
37.图4是本发明实施例叉车车架在第一方向的示意图；
38.图5是本发明实施例叉车车架在第二方向的示意图；
39.图6是本发明实施例叉车车架在第三方向的示意图；
40.图7是本发明实施例转向桥在第一方向的示意图；
41.图8是本发明实施例转向桥在第二方向的示意图；
42.图9是本发明实施例转向桥在第三方向的示意图；
43.图10是本发明实施例转向桥在第四方向的示意图；
44.图11是本发明实施例货叉的示意图；
45.图12是本发明实施例叉车的整体结构示意图。
具体实施方式
46.下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
47.实施例1
48.如图1至图12所示，本发明实施例提供了一种无线遥控新能源叉车的控制方法，该控制方法具体可以包括以下步骤：
49.s1、响应于车辆控制指令，控制所述叉车进行工作；所述车辆控制指令由所述遥控终端发出；所述车辆控制指令至少包括车辆移动指令及车辆转动指令；
50.在本发明实施例中，遥控终端可以是遥控器，还可以是其他无线遥控设备。遥控器设置有移动摇杆和转动摇杆，移动摇杆和转动摇杆上都设置有霍尔传感器，在拨动的过程中可以同时产生开关信号和模拟信号。
51.例如，转动摇杆设置有左转-自复位-右转的位置，三个位置分别对应0v、2.5v、5v的模拟电压信号。也就是说，左转位置对应0v的模拟电压信号，自复位位置对应2.5v的模拟电压信号，右转位置对应5v的模拟电压信号。当转动摇杆从左转位置推动到自复位位置时，模拟电压信号从0v线性变化为2.5v；当转动摇杆从自复位位置推动到右转位置时，模拟电压信号从2.5v线性变化为5v；朝相反方向推动的话，模拟电压信号相反变化。
52.移动摇杆与转动摇杆类似，同样设置有前进-自复位-后退的位置，在前进/后退的过程中，三个位置分别对应5v、0v、5v的模拟电压信号。并输出两个方向的点动开关信号，将前进后退的开关信号转化为方向信号，方向信号为1和0，当plc控制器给驱动器的方向信号为1时电机正转，方向信号为0时电机反转。正转前进，反转后退。
53.遥控终端上还设置有电源开关按键，电源开关按键是遥控终端的开关；遥控终端上还设置有锁定/解锁按键，锁定/解锁按键是对遥控器终端操作进行锁定保护；遥控终端上还设置有急停按键，急停按键是在紧急情况时控制车辆切断自身电源；遥控终端上还设置有油泵启停按键，油泵启停按键对应升降油缸的启动或关闭。
54.因此，在技术人员通过遥控终端的移动摇杆和转动摇杆操作叉车移动时，移动摇杆和转动摇杆的动作过程通过车辆控制指令的形式发送至叉车，叉车在接收到车辆控制指令之后进行响应，从而进行移动和转动。
55.s2、当所述车辆控制指令为所述车辆移动指令时，根据所述车辆移动指令控制所
述叉车进行移动；所述车辆移动指令至少包括目标移动方向及目标移动速度；
56.具体地，当所述车辆控制指令为所述车辆移动指令时，即技术人员通过遥控终端的移动摇杆操作叉车移动时，叉车根据接收到的所述车辆移动指令控制所述叉车进行移动。移动摇杆的原始位置在自复位位置，例如，当移动摇杆由自复位位置向前进位置推动时，目标移动方向为前进，移动摇杆离前进位置越近，目标移动速度越大；同样地，当移动摇杆由自复位位置向后退位置推动时，目标移动方向为后退，移动摇杆离后退位置越近，目标移动速度越大。
57.s3、当所述车辆控制指令为所述车辆转动指令时，根据所述车辆转动指令控制所述车辆进行转向，所述车辆转动指令至少包括车轮的目标转动角度。
58.具体地，当所述车辆控制指令为所述车辆转动指令时，即技术人员通过遥控终端的移动摇杆操作叉车转向时，叉车根据接收到的所述车辆转动指令通过转向桥上的转向电机控制所述叉车进行转向。转向桥上设置有电机支架，转向电机安装在电机支架上。转动摇杆的原始位置在自复位位置，例如，当转动摇杆由自复位位置向左转位置推动时，目标转动角度为左转，移动摇杆离左转位置越近，目标转动角度越大；同样地，当转动摇杆由自复位位置向右转位置推动时，目标转动角度为右转，移动摇杆离右转位置越近，目标转动角度越大。
59.如此设置，在操作叉车进行货物搬运、搬移有腐蚀性烫伤性的物品、搬移过宽过高的物体时，可以在安全的范围内通过远程控制叉车进行搬运工作，保障操作人员的生命安全，从而避免了碰撞、擦伤等安全事故的发生。本发明实施例由于可以通过遥控终端来控制叉车运作，所以可以取消驾驶室，因此除蓄电池、液压油箱和电路控制器外，剩余的空间全部都可以施加配重。本发明实施例的叉车和驾驶型叉车在同等体积的条件下，本发明实施例的叉车可以施加的配重空间更大，负载上限更大。当两种叉车负载相同时，本发明实施例的叉车体积明显更小，行动更灵活。
60.进一步地，在本发明的一个可选实施例中，步骤s2具体可以包括：
61.s21、基于所述车辆移动指令，获取与所述车辆移动指令对应的第一模拟电压信号以及第一开关信号；
62.s22、根据所述第一模拟电压信号、脉冲电压频率、驱动电机的转速以及所述目标移动速度之间的预设关系，确定所述目标移动速度；
63.s23、根据所述第一开关信号与驱动电机的转动方向之间的对应关系，确定所述目标移动方向；
64.s24、通过所述目标移动速度和所述目标移动方向，控制所述叉车进行移动。
65.驱动车辆移动的电机可以为驱动电机，驱动电机可以使用220v交流永磁同步伺服电机。移动摇杆设置有前进-自复位-后退的位置，三个位置分别对应5v、0v、5v的模拟电压信号，并同时输出两个方向的开关信号。在本发明实施例中，该模拟电压信号称为第一模拟电压信号。在本发明实施例中，由于此伺服电机控制器在接收模拟电压信号时无法同时接收开关信号，所以将伺服电机驱动器设置为脉冲信号控制方式，模拟电压信号交给plc控制器转化为脉冲信号。在本发明实施例中，前进后退的开关信号称为第一开关信号，将第一开关信号转化为方向信号，方向信号为1和0，当plc控制器给伺服电机驱动器的方向信号为1时驱动电机正传，方向信号为0时驱动电机反转。
66.当车辆转动指令为前进时，需要将转动摇杆从自复位位置推动到前进位置时，第一模拟电压信号从0v线性变化为5v，方向信号为1；当转动摇杆从自复位位置推动到前后退位置时，第一模拟电压信号从0v线性变化为5v，方向信号为0。因此，在整个过程中需要获取与所述车辆转动指令对应的第一模拟电压信号以及第一开关信号。
67.在本发明实施例中，由于此伺服电机控制器在接收模拟电压信号时无法同时接收开关信号，所以将伺服电机驱动器设置为脉冲信号控制方式，模拟电压信号交给plc控制器转化为脉冲信号。plc控制器将移动摇杆产生的0v至5v电压转化为0hz至4000hz之间的脉冲，不同的脉冲电压频率对应驱动电机的不同转速，脉冲电压频率增加时车辆的目标移动速度增加，脉冲电压频率减小时车辆的目标移动速度减小。
68.综上所述，在实际操作过程中，就完全实现了驾驶人员踩油门和刹车时的动态模拟。从而可以通过所述目标移动速度和所述目标移动方向，控制所述叉车进行移动。
69.驱动电机不局限于220v伺服电机，也可以改为低电压可调速的无刷调速电机，无刷调速电机可以通过第一模拟电压信号进行。由于车辆在行动中存在惯性，在减速或刹车时使用220v伺服电机有溜车的危险。改为低压直流的无刷调速电机，可以进行低压调速，并且不会对人体造成损害，漏电时不会伤害到人。
70.进一步地，在本发明的一个可选实施例中，叉车的刹车油泵上设置有比例溢流阀，所述比例溢流阀用于调节所述刹车油泵向制动分泵供给的刹车油路压力；所述车辆移动指令还包括刹车指令，刹车指令同样由所述遥控终端发出；在本发明实施例中，遥控终端上还设置有专门用于启动刹车指令的刹车摇杆设置有霍尔传感器，在拨动的过程中可以同时产生第二模拟电压信号。
71.具体地，刹车过程包括以下步骤：
72.s25、获取与所述刹车指令对应的第二模拟电压信号；
73.s26、根据所述第二模拟电压信号控制所述比例溢流阀调节刹车油路压力；
74.s27、通过调节所述刹车油路压力，调节所述叉车的刹车力度。
75.比例溢流阀可以根据第二模拟电压信号调节刹车油路压力。然后，在行驶过程中，由于车辆的惯性，普通的电机不会和伺服电机一样，行进的时候，移动摇杆回到自复位的时候，车会随着惯性往前走。电机抑制不住惯性，惯性会带动驱动电机转动。通过刹车摇杆产生的模拟电压可以让刹车油泵工作起来的同时，还可以根据比例溢流阀调节刹车油路的压力调节刹车力度的大小。
76.进一步地，在本发明的一个可选实施例中，刹车油泵的工作过程包括以下步骤：
77.s28、当控制所述驱动电机停止工作，且所述驱动电机的转速降低至第一预设转速时，控制所述刹车油泵启动工作；s29、当控制所述驱动电机开始工作，且所述驱动电机的转速升高至第二预设转速时，控制所述刹车油泵停止工作。
78.具体地，车辆刹车系统使用液压制动方式，当车辆停车时刹车油泵需要和驱动电机做相对的动作，驱动电机趋近停止时刹车油泵开启，驱动电机启动后刹车油泵停止。升降油缸的启停不同时对应驱动电机的停启，将第二模拟电压信号发送至plc控制器，plc控制器将第二模拟电压信号转变为开关信号控制刹车油泵的启停，刹车油泵的启停与驱动电机相反。
79.进一步地，在本发明实施例中，所述刹车油泵设置有电磁阀，所述电磁阀与所述驱
动电机同步通电与断电；当所述电磁阀断电时，所述比例溢流阀供油，使所述刹车油泵的制动分泵立刻处于制动状态；当所述电磁阀通电时，所述比例溢流阀回油，使所述刹车油泵的制动分泵保持制动状态不会松开。
80.具体地，将控制液压阀油路接常开模式，电磁阀通电，液压阀回油；电磁阀断电，液压阀供油，使得电磁阀和液压阀带有断电保压功能；制动分泵没有油压时，会依靠弹簧复位到非制动状态。
81.①
驱动电机从全速到停止时，遥控终端输出的第一模拟电压信号为5v至0v，车辆减速时第一模拟电压信号的电压减小，车辆趋近停止时取一个靠近0v但不是0v的电压值范围，此电压值范围设为“z”，此时对应驱动电机的第一预设转速；plc控制器将≤“z”的电压设为升降油缸启动的信号，是为了在驱动电机停止前就启动刹车油泵，在液压阀和油泵之间形成预压，减小制动时的延迟，此时电磁液压阀处于通电回油状态。但是当驱动电机停止时，电磁阀同时断电，液压阀瞬间向刹车分泵供油，车辆立刻制动。此时如果切断升降油缸的电源，油泵不再给液压阀供油，但是液压阀具有保压功能，所以制动分泵不会松开，车辆不会失去制动力。
82.②
当驱动电机启动时，遥控终端同时控制电磁阀通电，回油油路打开，制动分泵泄压并靠弹簧复位解除制动。车辆不论是前进还是后退，遥控器输出的都是0v至5v的第一模拟电压信号，当第一模拟电压信号的模拟电压＞“z”时，plc控制器控制刹车油泵停止，已达到节能的效果；
83.如此设置，控制所述驱动电机停止工作，且所述驱动电机的转速降低至第一预设转速时，控制所述刹车油泵启动工作，可以在驱动电机停止前就启动刹车油泵，使得车辆能够立刻处于制动状态。当控制所述驱动电机开始工作，且所述驱动电机的转速升高至第二预设转速时，控制所述刹车油泵停止工作，保证在驱动电机没有到达能够驱动车辆进行运动的状态时，能够通过刹车油泵控制车辆处于制动状态，当所述驱动电机的转速升高至第二预设转速时，说明驱动电机能够驱动车辆进行运动，从而可以控制刹车油泵停止工作，保证车辆的正常运动。同时，由于人员驾驶型叉车的转向系统是靠液压油缸推动车轮进行转动的，所以在车辆通电时液压油泵会同时开启并向转向油缸供压，即使此时不使用货叉抬升重物，液压油泵也不会停歇。并且，本发明实施例的叉车与人员驾驶型电动叉车不同，本发明实施例的叉车在转向时是电机控制的，车辆行进完全不用依赖油泵供压，只有在抬升货物时才开启油泵工作，这样就省去了油泵的无用功，使叉车整体的电效率提高了，从而还能起到一定的节能效果。
84.③
当车辆停车后准备断电时，由于停车后断电前刹车油泵都处于启动状态，电磁液压阀处于断电供压和保压状态，所以在切断车辆电源后，油泵停止供压但油路不会泄压，这样使制动机构一直处于抱紧状态，车辆不会因断电而溜车，另外还分担了驱动电机在车辆急停时受到的巨大冲击。
85.④
当断电后的车辆要启动时，开启总电源后没有操作遥控终端，此时遥控终端输出的第一模拟电压信号的模拟电压＜“z”，所以制动油泵的电机会随着总电源的接通而启动。
86.如此设置，当车辆停车后准备断电时，由于停车后断电前刹车油泵都处于启动状态，电磁阀处于断电状态，比例溢流阀处于供压和保压状态，所以在切断车辆电源后，刹车
油泵停止供压，但油路不会泄压，这样使制动分泵一直处于抱紧状态，车辆不会因断电而溜车，同时还分担了驱动电机在车辆急停时受到的巨大冲击。当断电后的车辆要启动时，开启总电源后，制动油泵的电机会随着总电源的接通而启动。
87.进一步地，在本发明的一个可选实施例中，步骤s3具体可以包括：
88.s31、基于所述车辆转动指令，获取与所述车辆转动指令对应的第三模拟电压信号；
89.转动摇杆设置有左转-自复位-右转的位置，三个位置分别对应0v、2.5v、5v的模拟电压信号。同时输出两个方向的开关信号(开关信号留作备用)。在本发明实施例中，该模拟电压信号称为第三模拟电压信号。叉车通过转向电机控制叉车进行转动。在本发明实施例中，转向电机可以使用220v交流永磁同步伺服电机或步进电机，将伺服电机驱动器设置为脉冲信号控制方式，对伺服电机进行绝对位置控制。
90.当车辆转动指令为左转时，需要将转动摇杆从自复位位置推动到左转位置时，第三模拟电压信号从2.5v线性变化为0v；当转动摇杆从自复位位置推动到右转位置时，第三模拟电压信号从5v线性变化为2.5v。因此，在整个过程中需要获取与所述车辆转动指令对应的第三模拟电压信号。
91.s32、根据所述第三模拟电压信号、脉冲电压频率、驱动电机的旋转圈数以及所述目标转动角度之间的预设关系，确定所述目标转动角度；
92.s33、通过所述目标转动角度控制所述叉车进行转向。
93.再将第三模拟电压信号传给叉车上的plc控制器，plc控制器将第三模拟电压信号转换位脉冲信号。当脉冲信号为负脉冲信号时，控制所述车轮右转，也就是车辆左转；当脉冲信号为正脉冲信号时，控制所述车轮左转，也就是车辆右转；因为叉车都是后轮转向的，遥控器上体现的左转是指车辆的行进方向，而后轮转向则需要车轮向相反的方向转动。
94.具体地，在本发明实施例中，包括以下几种情况：
95.①
当转动摇杆在中间的自复位位置时，模拟电压信号是2.5v电压，对应车轮方向为中间位置；
96.②
当向左推动转动摇杆时，模拟电压信号由2.5v向0v变化，设定电压减小，plc发送给伺服电机驱动器的脉冲为负脉冲，设定负脉冲控制驱动电机反转，从而实现车轮右转，车辆便会左转；对应这2.5v的模拟电压信号设定一定数量的脉冲数，脉冲数均分到2.5v的电压差中，不同的电压对应不同的脉冲数，脉冲数控制驱动电机的旋转圈数，驱动电机的旋转圈数对应车轮的转动角度，经过机械连接控制车轮向右转动。当遥控终端的转动摇杆从左边拨回到中间位置时，电压增加，脉冲为正脉冲，正脉冲控制电机驱动正转，脉冲数不变只是方向变，这样车轮就会回到中间位置，车辆便会直行；
97.③
当向右推动转动摇杆时，与向左推动转动摇杆类似，模拟电压信号由2.5v向5v变化，电压差同样为2.5v，此方向设定一样的脉冲数并均分到电压差中，不同的电压对应不同的脉冲数，不同的脉冲数控制电机旋转圈数，驱动电机旋转圈数对应车轮的目标转动角度。plc控制器发送正脉冲控制驱动电机正转，车轮向左转动，车辆便会右转；当遥控终端的转动摇杆从右边回到中间位置时，电压减小，脉冲为负脉冲，脉冲数不变，驱动电机反转带动车轮回到中间位置，车辆便会直行。
98.④
当遥控终端的转动摇杆既不在中间的自复位位置，也不在左右两端的左转位置
和右转位置，而是处在中间偏左或偏右的位置进行停留的时候，电压没有发生变化，plc也就没有脉冲指令发送给伺服电机驱动器，车轮会和转动摇杆保持一样的静止状态，使得车辆以当前转动角度保持转动；
99.当然，转向机构还可以使用油缸进行驱动，根据油缸活塞杆的左右移动来带动车轮偏转以达到控制车辆转向的目的。还可以根据遥控终端输出两个方向的开关信号，开关信号连接电磁换向阀，油缸使用双向动力油缸。当转动摇杆向左转或右转方向拨动时，电磁换向阀向油缸的左端口或右端口供油，使双向动力油缸的活塞杆向左或右运动，从而带动车轮左转或右转。当摇杆处于中间的自复位位置时，电磁阀不动作，双向动力油缸和车轮都保持不动。
100.综上所述，在实际操作过程中，就完全实现了驾驶人员打方向盘时的动态模拟。从而可以通过所述目标转动角度控制所述叉车进行转向。
101.进一步地，在本发明的一个可选实施例中，该控制方法还包括：
102.s4、响应于货叉控制指令及启动油泵指令，控制货叉进行工作；所述货叉控制指令由所述遥控终端发出，所述货叉控制指令至少包括货叉升降指令及货叉倾斜指令；
103.在本发明实施例中，遥控终端还设置有升降摇杆和倾斜摇杆，升降摇杆和倾斜摇杆上都设置有霍尔传感器，在拨动的过程中可以同时产生开关信号和模拟信号。
104.例如，倾斜摇杆设置有前倾-自复位-后仰的位置，三个位置分别对应5v、0v、5v的模拟电压信号。也就是说，前倾位置对应5v的模拟电压信号，自复位位置对应0v的模拟电压信号，后仰位置对应5v的模拟电压信号。当倾斜摇杆从前倾位置推动到自复位位置时，模拟电压信号从5v线性变化为0v；当倾斜摇杆从自复位位置推动到后仰位置时，模拟电压信号从0v线性变化为5v；朝相反方向推动的话，模拟电压信号相反变化。
105.升降摇杆与倾斜摇杆类似，同样设置有下降-自复位-上升的位置，在下降/上升的过程中，三个位置分别对应1v、1v、5v的模拟电压信号。并输出两个方向的点动开关信号，当拨动摇杆上升时，电磁换向阀向升降油缸供油，货叉上升；当拨动摇杆下降时，电磁换向阀为升降油缸泄油，货叉下降。
106.因此，在技术人员通过遥控终端的升降摇杆和倾斜摇杆操作货叉移动时，升降摇杆和倾斜摇杆的动作过程通过货叉控制指令的形式发送至叉车，叉车在接收到车辆控制指令之后进行响应，从而进行移动和转动。
107.s5、当所述货叉控制指令为所述货叉升降指令时，根据所述货叉升降指令控制所述货叉进行升降；所述货叉升降指令至少包括货叉的目标升降速度及目标升降方向；
108.具体地，当所述货叉控制指令为所述货叉升降指令时，即技术人员通过遥控终端的升降摇杆操作货叉移动时，叉车根据接收到的所述货叉升降指令控制所述货叉进行移动。移动摇杆的原始位置在自复位位置，例如，当升降摇杆由自复位位置向上升位置推动时，目标移动方向为上升，升降摇杆离上升位置越近，目标上升速度越大；同样地，当升降摇杆由自复位位置向下降位置推动时，目标移动方向为下降，升降摇杆离下降位置越近，下降速度不产生变化，为匀速下降，为了保证人员货物安全。
109.s6、当所述货叉控制指令为所述货叉倾斜指令时，根据所述货叉倾斜指令控制所述货叉进行倾斜；所述货叉倾斜指令至少包括货叉的目标倾斜角度。
110.具体地，当所述货叉控制指令为所述货叉倾斜指令时，即技术人员通过遥控终端
的前倾后仰摇杆操作货叉倾斜时，叉车根据接收到的所述货叉倾斜指令控制所述货叉进行倾斜。前倾后仰摇杆的原始位置在自复位位置，例如，当倾斜摇杆由自复位位置向前倾位置推动时，目标倾斜角度为前倾，倾斜摇杆离前倾位置越近，目标倾斜角度越大，自然前倾角度也就越大；同样地，当倾斜摇杆由自复位位置向后仰位置推动时，目标倾斜角度为后仰，倾斜摇杆离后仰位置越近，目标倾斜角度越大，自然后仰角度也就越大。
111.如此设置，在操作叉车进行货物堆放、抬升移动重物时，或者附近的办公楼或多层车间有发生火情，人员无法从楼道逃离时，可以在安全的范围内通过远程控制叉车进行堆放工作或者救援工作，保障操作人员的生命安全，从而避免了碰撞、擦伤等安全事故的发生。
112.进一步地，在本发明的一个可选实施例中，步骤s5包括：
113.s51、基于所述货叉升降指令，获取与所述货叉升降指令对应的第四模拟电压信号以及第四开关信号；
114.s52、根据所述第四模拟电压信号、升降油缸的油泵电机的转速、升降油缸的油泵供油量以及所述目标上升速度之间的预设关系，确定所述目标上升速度；
115.s53、根据所述第四开关信号、换向阀供油方向以及所述目标升降方向之间的预设关系，确定所述目标升降方向；
116.s54、通过所述目标上升速度及所述目标升降方向控制所述货叉进行升降。
117.具体地，在本发明实施例中，货叉上升/下降的过程可以通过模拟电压信号控制，将模拟电压信号输出设为1v～1v～5v，对应遥控摇杆位置为下降～自复位～上升，该模拟电压信号可以称为第四模拟电压信号。并同时输出两个方向的开关信号，该开关信号可以称为第四开关信号。当然，还可以将“油泵启”和“油泵停”也是两个开关信号。油泵启停按键对应液压升降油缸的启动或关闭。驱动货叉进行升降的油泵使用220v交流永磁同步伺服电机，液压阀使用带有断电保压功能的电磁换向阀，油泵的油缸使用单向动力油缸。将伺服电机控制器设置为模拟信号控制方式，为了匹配油泵工作的旋转方向，需要通过控制器给伺服电机设定一个固定旋转方向。
118.具体工作过程如下：
119.①
按下遥控终端的“油泵启”按键，接通升降油缸的电源；此时，升降摇杆在自复位位置，模拟信号是1v的电压，对应1v电压给伺服电机设定一个初始转速，为了对应油泵的初始供油流量；
120.②
在上升时，升降摇杆产生1～5v的电压变化，对应5v电压给伺服电机设定一个最高转速，对应油泵的最大供油流量。同时将一个方向的开关信号传输给换向阀给升降油缸供油；模拟电压随升降摇杆的位置而变化，电机转速随着模拟电压升降而增减，油泵向油缸的供油量随着电机转速的增减而改变，这样在实际使用时，就实现了按需求推动摇杆而控制货叉上升速度的变化了。
121.③
在下降时，升降摇杆产生的模拟信号始终都是1v的电压，电机转速不变，油泵供油量不变。同时将另一个方向的第四开关信号传输给换向阀给油缸泄油。在调试液压阀时将泄压时的泄油流量设定为大于油泵的初始供油流量，泄油流量不变。这样在货叉空载或负载重物时，就实现了通过遥控摇杆而控制货叉稳定匀速的下降，保障了安全。
122.④
当摇杆在中间的自复位位置时，没有产生开关信号，电磁液压换向阀不发生动
作，既不给油缸供油也不给油缸泄油，还可以保持压力。所以在实际使用时，就实现了保持货叉当前状态的功能。
123.⑤
当按下“油泵停”按键后，开关信号控制继电器给升降油缸断电，油泵停止工作。此时电磁液压换向阀没有断电，但由于没有了油量供应，只能进行下降动作，无法进行上升动作。
124.如此设置，可以使电机转速随着模拟电压升降而增减，供油量随着电机转速的增减而改变，这样在实际使用时，就实现了按照实际需求通过遥控终端控制货叉上升速度的变化。并且，在下降时，第四模拟电压信号始终都是1v的电压，升降油缸的转速不变，油泵供油量不变。同时控制换向阀给升降油缸泄油，要将泄压时的泄油流量设定为大于油泵的初始供油流量，泄油流量不变。这样在货叉空载或负载重物时，就实现了通过遥控控制货叉稳定匀速的下降，保障了安全。
125.进一步地，在本发明的一个可选实施例中，步骤s6包括：
126.s61、基于所述货叉倾斜指令，获取与所述货叉倾斜指令对应的第五开关信号；
127.s62、根据所述第五开关信号、换向阀供油方向、双向动力油缸的油泵供油量以及所述目标倾斜角度之间的预设关系，确定所述目标倾斜角度；
128.s63、通过所述目标倾斜角度控制所述货叉进行倾斜。
129.在前倾/后仰的过程中，当按下“油泵启”按键时，油泵根据电机初始转速开始工作，此时为初始供油流量。所述货叉连接有前倾后仰油缸，前倾后仰油缸为双向动力油缸，通过所述第五开关信号控制所述双向动力油缸，使得所述双向动力油缸控制所述货叉执行前倾和后仰的操作。
130.换向阀使用带有断电保压功能的电磁换向阀，倾斜摇杆只产生两个方向的开关信号。该开关信号可以称为第五开关信号。具体工作过程如下：
131.①
当推动摇杆前倾时，把第五开关信号的一个开关量发送给换向阀，换向阀供油，控制双向动力油缸向前倾运动；
132.②
当推动摇杆后仰时，把第五开关信号的另一个开关量发送给换向阀，换向阀更换供油方向，控制双向动力油缸向后仰运动；
133.③
当摇杆位于中间自复位位置时，换向阀在双向动力油缸运动的两个方向上都不供油，只进行保压工作，保持货叉当前状态。前倾/后仰过程中双向动力油缸的油泵电机转速没有改变，油泵的供油流量也没有改变，所以油缸的运动没有速度变化。这样在实际操作中，就实现了通过遥控摇杆控制货叉匀速稳定的进行前倾/后仰运动。
134.④
按下“油泵停”按键后，控制双向动力油缸断电，油泵停止工作。此时换向阀虽然没有断电，但由于前倾/后仰油缸为双向动力油缸，所以在没有油量供应时，是无法进行动作的。这样在实际使用中，就保证货叉负载时，油泵断电后保持当前状态的功能，保障了人员及货物的安全。
135.可选地，在步骤s1之前，还包括：
136.s0、判断所述叉车的转向车轮是否处于摆正位置；若否，则控制所述转向车轮摆正。
137.进一步地，在本发明的一个可选实施例中，所述叉车的转向桥上设置有检测开关，所述检测开关随所述转向车轮同时转动；该控制方法具体包括：
138.先判断所述检测开关是否获取到转向中点信号；当所述检测开关获取到转向中点信号时，所述转向车轮处于摆正位置；若否，则控制所述转向车轮进行左右转动，当所述检测开关获取到转向中点信号时，控制所述转向车轮停止转动。
139.具体地，在本发明实施例中，转向桥通过转向桥支撑架设置在车架上，车架上还设置有蓄电池槽，蓄电池槽中用于放置蓄电池，从而为叉车供电。转向桥上设置有电机支架，转向电机安装在电机支架上，电机轴上安装前皮带轮，后皮带轮套在滚珠丝杠轴承上，前后皮带轮使用皮带连接。
140.法兰套、滚珠丝杠轴承与后皮带轮通过长螺丝贯穿连接，滚珠丝杠横穿在滚珠丝杠轴承和法兰套的中间。左支撑轴承座连接法兰套的尾部，右支撑轴承座连接滚珠丝杠轴承的尾部，左支撑轴承座和右支撑轴承座为了简单描述，可以合称为“左右支撑轴承座”，左右支撑轴承座上安装圆锥滚子轴承。
141.滚珠丝杠两端连接弧形连杆，弧形连杆将丝杠水平中心线与车轮水平中心线向后分离开，弧形连杆连接转向节，转向节上安装转向轮，转向桥前后支撑轴焊接在前后支撑板上。
142.检测开关可以为光电开关，光电开关加到滚珠丝杠两边的连接轴处。每一次开机的时候，光电开关检测到方向是偏着的，在重新启动车辆的时候，通过光电开关找正车轮，实现自动找正车轮的功能。开机前，如果车轮没有摆正，是偏着的，由于光电开关只有在中点才能接收到中点信号，所以，如果光电开关没有接收到中点信号，说明车轮处于偏向状态，此时控制车轮进行左右摆动，幅度不会特别大，在摆动时，刚好光电开关扫到这个中点，就会控制方向轮停止摆动，方向轮此时呈摆正姿态。
143.在本发明实施例中，将转向电机的旋转通过同步皮带轮带动滚珠丝杠轴承进行旋转，法兰套是为滚珠轴承延伸出一端轴承位。左轴承座和右轴承座固定在转向桥的上金属板和下金属板上，轴承座上的圆锥滚子轴承即可以配合法兰套和滚珠轴承旋转，又可以抑制其组合体左右移动。左右转向节连接弧形连杆控制滚珠丝杠不可以旋转，所以当电机带动滚珠轴承旋转的时候，滚珠丝杠会水平方向移动，通过弧形连杆带动转向节及车轮转向，这样转向桥就实现了独立转向的功能；前后支撑轴与车架对接固定，转向桥支撑起车辆。
144.在本发明实施例中，同步皮带轮可以使用链条替换，但是链条噪音大且刚性连接容易使链条断开，同步皮带轮可以使用普通皮带轮替换，但是普通皮带轮不能保证准确的传动比，当皮带打滑后车轮会丢失对遥控器摇杆的位置跟随。圆锥滚子轴承可以用普通轴承代替，但是结构会变复杂，在同一端既要有一个滚珠轴承配合旋转，又要有一个滚面轴承将其挡住，任何一种轴承出现故障就会影响整体动作；滚珠丝杠可以使用伺服油缸替代，伺服油缸通过控制器计算油液流量的方式，也可以实现油缸顶杆的位置跟随。但是如果使用伺服油缸的话，又需要将液压油泵与车辆一齐通电启动，还是不能摆脱油泵的动力单独完成转向动作，不能达到节能的效果。
145.作为一种可选的实施例，可以用有线遥控发射器替代无线遥控发射器，这样操控起来比较直接，不需要无线信号的数据转换，但是必须要有一条信号线连接到叉车，由于叉车要进行全方位全角度的移动，所以当驾驶员通过有线遥控器操控叉车时，信号线位置和驾驶员位置会不可避免的与叉车的移动路线起到冲突，信号线路不宜过长，驾驶员无法灵活控制与叉车之间的安全距离，这样就违背了发明点的初衷。而且信号线路暴露在叉车的
工作环境中，并不能保证线路完好无损。
146.作为一种可选的实施例，可以用普通的按键式无线遥控器代替此发明中带有霍尔传感器类型摇杆的遥控器，按键式遥控器和接收器只输出开关信号不输出模拟信号，接线简单，控制简单。但是开关信号只能通过继电器控制动力单元，无法对动力单元内的电机进行速度和位置控制，也就无法使车辆进行匀加速匀减速、货叉变速提升、转向轮的变速和对遥控摇杆位置的绝对跟随，大大降低使用安全性，对驾驶员和周围人员安全造成威胁。
147.作为一种可选的实施例，转向机构中的伺服电机可以用步进电机代替，使用步进电机可以降低成本，但是它的低频特性不如伺服电机平稳，低速运行时会出现振动，使转向轮发生抖动，不能保证车辆平稳转向。步进电机的响应速度小于伺服电机，不能使转向及时跟进。
148.作为一种可选的实施例，在驱动系统中，
①
可以使用步进电机作为驱动电机，步进电机控制简单，成本低于伺服电机。但是步进电机不具备较大的过载能力，叉车的工作状态就是负载重物移动，步进电机无法可靠的保持叉车的行进状态。伺服电机过载能力强，可以在叉车行进时抵抗过载冲击，并保证车辆平稳运行；
②
还可以使用普通无刷电机作为驱动电机，成本最为低廉，控制更加简单。但是普通无刷电机的启动功率大，没有使能，扭矩随着转速的增加而下降，加速的响应时间慢；功率相同时，普通无刷电机的扭矩、转速、响应速度、低速和高速特性全部低于伺服电机。
149.作为一种可选的实施例，在液压系统中，液压油泵电机可以使用普通电机代替，普通电机通电即可达到工作转速，不需要用模拟信号对其进行调速，接线和启动简单，但是通过电磁液压阀对油缸的上升速度不可变；也可以在遥控器上增加一个控制电机的变速按键，这个按键只是一个开关信号，对此开关信号设定一个高于初始转速的参数，当启动这个开关时，电机是从初始转速陡然上升到此较高转速，油缸的上升运动也是从初始速度陡然升速，这样就不能使货叉匀速上升，容易导致货物掉落。
150.作为一种可选的实施例，可以使用带有电磁抱闸的伺服电机，电磁抱闸作用在电机轴上，断电时锁住电机。优点是可以省去液压制动系统繁杂的控制步骤，节省很大的成本。缺点是不能保护驱动电机抵抗外来冲击。
①
当车辆急停时，惯性产生和驱动电机相反的力，电机使能会反复中和这个力，这个过程中车辆的停车状态就是前后摆动，幅度渐渐地减小，直到使能中和完这个惯性才能完全停稳，此时将车辆断电电磁抱闸才会起到保持车辆静止的作用；
②
当惯性巨大时，惯量超过了驱动电机的上限，伺服驱动器会直接报警并切断电机的动力，但是电磁抱闸不会工作，因为车辆没有断电。这个过程车辆的状态就会是急停的过程中突然失去了抑制力，车辆载着货物滑行出去，直至惯性消失或撞到物体停下。这样就不能保证平稳停车，不能保证车辆随时制动。
③
当车辆停在陡坡上时，液压制动系统就完美的控制住车辆的状态，不会将外力传给电机负载，保护了驱动电机。
151.实施例2
152.本发明实施例还提供了一种新能源叉车，该新能源叉车包括：
153.第一控制模块，用于响应于车辆控制指令，控制所述叉车进行工作；所述车辆控制指令由遥控终端发出，所述车辆控制指令至少包括车辆移动指令及车辆转动指令；详细内容请见步骤s1部分，在此不再赘述；
154.第二控制模块，用于当所述车辆控制指令为所述车辆移动指令时，根据所述车辆
disk drive，缩写：hdd)或固态硬盘(solid-state drive，ssd)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
167.虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。