一种自动导航侧向叉车的制作方法

1.本发明涉及自动导航车辆技术领域，特别是涉及一种自动导航侧向叉车。


背景技术：

2.(automated guided vehicle，简称agv)，通常也称为agv小车。指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
3.现有的agv叉车载重量小，转向不够灵活，因此，亟需一种新型的自动导航车，以提高agv叉车的运载能力，提高转向灵活性。


技术实现要素：

4.为解决以上技术问题，本发明提供一种自动导航侧向叉车，以提高自动导航车的运载能力，提高转向灵活性。
5.为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
6.本发明提供一种自动导航侧向叉车，包括车体、举升机构和叉臂机构；所述车体为凹字形结构，所述车体中部顶面设置有所述举升机构，所述叉臂机构设置于所述举升机构上；所述车体底部中央两侧分别设置有一驱动轮，每个所述驱动轮与一驱动结构传动连接；所述车体底部四周分别设置有一万向轮，所述万向轮用于支撑所述车体。
7.可选的，所述驱动结构包括驱动电机和减速机；所述驱动电机的输出轴与所述减速机的输入轴相连接，所述减速机的输出轴与所述驱动轮相连接。
8.可选的，所述车体底部中央两侧分别设置有一减震机构，所述驱动轮设置于所述减震机构上。
9.可选的，所述减震机构包括导向柱、导向套、减震弹簧和减震桥；所述减震桥中部设置有轴孔，所述驱动轮的轮轴可转动的贯通所述轴孔；所述减震桥两端分别与一所述导向柱的底部可转动连接，所述导向套设置于所述车体上，所述导向柱另一端滑动的贯通所述导向套；所述减震弹簧套设于所述导向柱上且位于所述减震桥与所述导向套之间。
10.可选的，所述举升机构包括举升固定架、举升移动架、连接架和液压缸；所述举升固定架底部与所述车体中部顶面相连接，所述举升移动架滑动的设置于所述举升固定架上，所述连接架滑动的设置于所述举升移动架上，所述液压缸的缸体底部与所述举升移动架底部相连接，所述液压缸的缸杆顶端与所述举升移动架顶部相连接；所述举升移动架上部设置有滑轮组，所述举升固定架上部设置有第一接头，所述连接架上设置有第二接头，所述第一接头与一传动链的一端相连接，所述传动链的另一端绕过所述滑轮组后与所述第二接头相连接。
11.可选的，所述叉臂机构包括平移固定架、平移移动架、横梁、叉臂和驱动组件；所述平移固定架与所述举升机构相连接，所述驱动组件用于驱动所述平移机构在所述平移固定架上滑动，所述横梁设置于所述平移移动架顶部，所述叉臂设置于所述横梁上。
12.可选的，所述驱动组件包括平移电机、齿轮和齿条，所述齿条设置于所述平移固定架上，所述平移电机设置于所述平移移动架上，所述齿轮设置于所述平移电机的输出轴上，且所述齿轮与所述齿条相啮合。
13.可选的，所述车体周围设置有防撞条。
14.可选的，所述车体上设置有警示灯。
15.本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：
16.本发明中的自动导航侧向叉车，通过车体两侧的两个驱动轮提供驱动力，且由于两个驱动轮分别通过一个电机驱动，因而能够形成差速驱动，配合车体周围的四个万向轮对车体的支撑，使车体能够灵活转向并具有较高的承载能力。叉臂机构能够在水平方向和竖直方向移动，完成对货物的叉取、移动和卸载。
附图说明
17.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1为本发明自动导航侧向叉车的结构示意图；
19.图2为本发明自动导航侧向叉车的仰视结构示意图；
20.图3为本发明自动导航侧向叉车中车体的结构示意图；
21.图4为本发明自动导航侧向叉车中减震机构的结构示意图；
22.图5为本发明自动导航侧向叉车中叉臂机构及举升机构的结构示意图；
23.图6为本发明自动导航侧向叉车中举升固定架的结构示意图；
24.图7为本发明自动导航侧向叉车中举升移动架的结构示意图；
25.图8为本发明自动导航侧向叉车中滑轮组件的结构示意图；
26.图9为本发明自动导航侧向叉车中叉臂机构的结构示意图；
27.图10为本发明自动导航侧向叉车中平移组件的结构示意图。
28.附图标记说明：1、叉臂机构；2、举升机构；3、防撞条；4、驱动轮；5、导航雷达；6、警示灯；7、驱动电机；8、减速机；9、减震机构；10、万向轮；11、防爆电池箱；12、防爆液压箱；13、车架；14、举升移动架；15、叉臂；16、举升固定架；17、液压缸；18、固定架；19、第一接头；20、固定卡块；21、固定轴；22、固定块；23、缸座；24、滑轮组；25、移动架；26、外导轮；27、第二接头；28、内导轮；29、连接架；30、齿条；31、横梁；32、平移电机；33、平移移动架；34、平移固定架；35、齿轮；36、导向柱；37、导向套；38、减震弹簧。
具体实施方式
29.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
30.如图1至10所示，本实施例提供一种自动导航侧向叉车，包括车体、举升机构2和叉臂机构1；车体为凹字形结构，车体中部顶面设置有举升机构2，叉臂机构1设置于举升机构2上；车体底部中央两侧分别设置有一驱动轮4，每个驱动轮4与一驱动结构传动连接；车体底部四周分别设置有一万向轮10，万向轮10用于支撑车体。
31.两个驱动轮4分别由一个驱动结构进行驱动，在两个驱动轮4同步转动的时候，车体沿直线行驶，两个驱动轮4不同步运动，即差速运动，还能够实现转弯或原地转向。车体周围的四个万向轮10主要用于对车体的支撑，使车体保持平衡，大大提高的车体的承载能力，并配合两个驱动轮4完成车体的转弯、直行和转向动作。
32.驱动结构包括驱动电机7和减速机8；驱动电机7的输出轴与减速机8的输入轴相连接，减速机8的输出轴与驱动轮4相连接。
33.车体底部中央两侧分别设置有一减震机构9，驱动轮4设置于减震机构9上。
34.减震机构9包括导向柱36、导向套37、减震弹簧38和减震桥；减震桥中部设置有轴孔，驱动轮4的轮轴可转动的贯通轴孔；减震桥两端分别与一导向柱36的底部可转动连接，导向套37设置于车体上，导向柱36另一端滑动的贯通导向套37；减震弹簧38套设于导向柱36上且位于减震桥与导向套37之间。
35.更具体的，减震桥的两端分别设置有一承载轴，承载轴与导向柱36的底部相连接，从而，当驱动轮4行驶在崎岖地面时，减震弹簧38的压缩使减震桥前后晃动，以降低车体的晃动，使货物运输过程更加平稳。车体底部与导向套37相对应的位置设置有调节螺栓，调节螺栓与车体底部通过螺纹连接，导向套37的较小端朝上贯通车体，导向套37的较大端位于车体底部，且调节螺栓的底部与导向套37的较大端的顶面相接触，减震弹簧38顶部与导向套37的较大端的底面相接触，通过拧动调整螺栓可以调整减震弹簧38的最大伸长量，以调整减震弹簧38的弹力，使减震机构9能够适应不同的承载力。
36.举升机构2包括举升固定架16、举升移动架14、连接架29和液压缸17；举升固定架16底部与车体中部顶面相连接，举升移动架14滑动的设置于举升固定架16上，连接架29滑动的设置于举升移动架14上，液压缸17的缸体底部与举升移动架14底部相连接，液压缸17的缸杆顶端与举升移动架14顶部相连接；举升移动架14上部设置有滑轮组24，举升固定架16上部设置有第一接头19，连接架29上设置有第二接头27，第一接头19与一传动链的一端相连接，传动链的另一端绕过滑轮组24后与第二接头27相连接。
37.叉臂机构1包括平移固定架34、平移移动架33、横梁31、叉臂15和驱动组件；平移固定架34与举升机构2相连接，驱动组件用于驱动平移机构在平移固定架34上滑动，横梁31设置于平移移动架33顶部，叉臂15设置于横梁31上。
38.驱动组件包括平移电机32、齿轮35和齿条30，齿条30设置于平移固定架34上，平移电机32设置于平移移动架33上，齿轮35设置于平移电机32的输出轴上，且齿轮35与齿条30相啮合。
39.于更进一步的实施例中，举升固定架16包括钢板制作的底板，底板的两端分别设置有一竖向的较宽槽钢，较宽槽钢顶部外侧之间设置有第一加强梁，较宽槽钢顶部外侧且位于液压缸17的缸体上部设置有第二加强梁，底板中部设置有一缸座23，液压缸17的缸体
底部与缸座23相连接，缸体上部与第二加强梁通过一固定座连接；第一接头19设置于第二加强梁上。举升移动架14包括钢板制作的顶板，顶板两端分别设置有一竖向的较窄槽钢，较窄槽钢的外部宽度小于较宽槽钢的内部宽度。较窄槽钢的外壁上设置有可转动的外导轮26，外导轮26在较宽槽钢的内部滑动。顶板底部设置有滑轮组24，液压缸17的缸杆顶部与顶板底部相连接。较窄槽钢的下部设置有第三加强梁。连接架29外侧设置有内导轮28，内导轮28在较窄槽钢的内部滑动，第二接头27设置于连接架29外侧。连接架29内侧设置有横向延伸的承载平台，平移固定架34设置于承载平台上。
40.车体周围设置有防撞条3，用于保护车体。
41.车体上设置有警示灯6，在车体移动过程中，警示灯6闪烁，以提醒周围的人进行避让。
42.叉臂15的水平移动时，平移电机32驱动齿轮35转动，齿轮35在齿条30上滚动，从而平移移动架33在平移固定架34上移动，实现叉臂15在水平方向上的移动。液压缸17的缸杆伸长，推动举升移动架14上升，由于传动链两端分别与第一接头19和第二接头27连接，传动链中部绕过滑轮组24，在举升移动架14上升过程中，第一接头19高度不变，滑轮组24高度上升，使第二接头27高度上升，从而使叉臂15高度上升，且叉臂15上升的速度是缸杆伸长速度的二倍。
43.更进一步的，车体主要包括车架13，车架13上设置有多个围板。车体前端和后端分别设置有一导航雷达5，通过导航雷达5探测车体前后的路况，保证车体的安全行驶。车架13上部设置有防爆电池箱11，车架13下部设置有防爆液压箱12，防爆电池箱11用于提供电力，驱动电机，防爆液压箱12用于提供液压动力，驱动液压缸17。
44.较宽槽钢外壁下部设置有固定轴21，通过固定块22和螺栓将固定轴21固定于车架13上，使举升固定架16更加稳固。较宽槽钢外壁底部设置有固定卡块20，固定卡块20通过螺栓与车架13相连接，进一步提高举升固定架16的连接可靠性。
45.需要说明的是，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
46.本说明书中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。