一种医疗配送机器人的制作方法

1.本发明涉及配送机器人技术领域，具体为一种医疗配送机器人。


背景技术：

2.将机器人技术应用到医院服务领域，可以替代医护人员运行于半隔离区，执行运送手术器械、设备、药品、食物、生活用品、实验样品及医学检测结果等医护任务，可以有效的代替医护人员在隔离区或者是半隔离区内工作，避免交叉感染，其次，医用配送机器人不仅可以替代医护人员做一些繁重、重复性的工作，减轻医护人员的劳动强度，并且具备配送及时的特点，确保药品，医疗器械随用随到，充当医护人员的万能帮手，进而也推动了现代医院自动化水平的发展。
3.目前，医疗配送机器人，虽然可以代替医护人员进行工作，但是，由于周转箱与机器主体不可分离，因此，传统的医疗配送机器人一个机器主体搭配一个周转箱使用，机器人将医疗物资运送至指定地点后，需要等到医疗物资使用完毕，或是装卸完毕才能继续运转配送医疗物资，导致机器人的机器主体大多数时间处于待机状态，并且，医疗物资配发部门需要等待配送机器人到达指定地点才能进行装载物资，降低了机器人的配送效率。


技术实现要素：

4.(一)解决的技术问题
5.针对现有技术的不足，本发明提供了一种医疗配送机器人，具备提高了机器主体的利用率高，且可以与周转箱分开使用，无需配备较多的机器主体，同时物资配发部门还可以提前装载物资，提高了医疗配送机器人的运输效率等优点，解决了传统的医疗配送机器人的机器主体利用效率不高，大多数时间处于待机状态，并且，配发部门需要等待配送机器人到达指定地点才能装载物资，降低了机器人的配送效率的问题。
6.(二)技术方案
7.为实现上述的目的，本发明提供如下技术方案：一种医疗配送机器人，包括机器主体、多个轮毅电机、配送箱、支撑管和两个横管，所述支撑管的管壁通过矩形通孔分别与两个横管的管口处固定连接，两个所述横管内均设有蜗杆，两个所述蜗杆的轴壁上均设有传动机构，多个所述轮毅电机分别与两个蜗杆上的传动机构连接，所述横管的上端固定连接有两个固定块，两个所述固定块的侧壁均连接有固定机构，所述固定机构与配送箱的侧壁连接；
8.传动机构，可改变横管和支撑管的离地间隙，用于举升配送箱离地，进而运输配送箱；
9.固定机构，实现快速连接配送箱，且在连接后可锁定配送箱，防止配送过程中配送箱脱落；
10.所述配送箱的上端设有开口，且开口处通过铰链铰接有密封板，所述支撑管的一侧固定连接有支撑板，所述支撑板的上端与机器主体固定连接。
11.优选的，所述支撑管内通过滚动轴承转动连接有传动轴，所述传动轴的轴壁上固定连接有两个第一锥齿轮，两个所述第一锥齿轮分别与两个蜗杆上的传动机构相连，所述支撑管的一端固定连接有减速电机，所述减速电机的输出端穿过滚动轴承与传动轴的一端固定连接，所述固定机构通过齿轮与半齿轮与横管内的传动机构相连，所述配送箱相对的两侧均固定连接有两个连接轴，两个所述连接轴分别与两个固定块上的固定机构相配合。
12.优选的，所述传动机构包括两个转轴，两个所述转轴均通过滚珠轴承与横管的管壁转动连接，所述转轴的轴壁上固定连接有蜗轮，所述蜗轮与蜗杆啮合，所述转轴的一端穿过第一滚珠轴承并固定连接有支撑臂，所述支撑臂的一侧通过轴承座与轮毅电机的支撑轴转动连接，所述半齿轮与支撑臂的一端固定连接，且半齿轮的圆心位于转轴的轴心处，所述蜗杆的一端通过第一密封轴承与横管的内壁转动连接，所述蜗杆的杆壁上通过第二密封轴承转动连接有隔板，所述隔板与横管的内壁固定连接，所述蜗杆的一端固定连接有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合。
13.优选的，所述固定机构包括锁舌，所述固定块的一侧开设有通槽，所述通槽的一侧开设有卡槽，所述卡槽与连接轴相配合，所述固定块的一侧开设有条形槽，所述条形槽相对的均通过第二滚珠轴承转动连接有旋转轴，所述旋转轴的轴壁与锁舌的一端固定连接，所述旋转轴的一端穿过第二滚珠轴承并与齿轮的一侧同轴心固定连接，所述齿轮与半齿轮啮合。
14.优选的，所述固定块的一侧开设有安装槽，所述安装槽内设有支撑块，所述支撑块的一侧开设有弧形槽，且弧形槽与连接轴相配合，所述安装槽的一侧竖直固定连接有定向杆，所述支撑块的侧壁通过定向孔与定向杆的杆壁套接，所述定向杆的杆壁上套接有弹簧，所述弹簧的一端与支撑块的一侧固定连接，所述弹簧的另一端与横管的管壁固定连接。
15.优选的，所述横管的管壁上分别固定连接有横向限位块和竖向限位块，所述支撑臂位于横向限位块和竖向限位块之间。
16.(三)有益效果
17.与现有技术相比，本发明提供了一种医疗配送机器人，具备以下有益效果：
18.1、本发明在使用的时候，由横管和支撑管组成的机器人机架处于配送箱的两侧，利用传动机构可以顶升机器人的机架使配送箱离地，同时传动机构工作时通过齿轮与半齿轮驱动固定机构固定连接轴，进而能够实现配送箱与机器主体的分离使用，因此，可以利用少量的机器主体即可运输配送大量的配送箱，降低了配备机器人的成本，也提高了机器人的利用效率，同时物资配发部门可以提前在配送箱内装配医疗物资，等待机器人配送，提高了医疗配送的效率。
19.2、本发明设置有的传动机构，在使用时，第一锥齿轮带动第二锥齿轮使蜗杆旋转，蜗杆旋转带动蜗轮使转轴旋转，转轴旋转带动支撑臂摆动，支撑臂摆动时由水平状态转换成竖直状态，因此，可以实现顶升机器人的机架使配送箱离地，进而可以实现机器主体快速的与配送箱进行结合，且在支撑臂摆动时带动半齿轮使齿轮驱动固定机构。
20.3、本发明设置有的固定机构，在连接配送箱时，传动机构驱动支撑臂处于水平状态，此时固定块上的通槽中心处与连接轴的中心线处于同一水平面，在连接轴处于通槽内时，传动机构复位，此时连接轴从通槽内移动至卡槽中，并且，半齿轮摆动时带动齿轮旋转，齿轮旋转带动旋转轴使锁舌由水平状态转换成竖直状态，进而利用锁舌在条形槽内闭合通
槽的槽口，从而限制连接轴在卡槽内移动，从而实现对连接轴进行固定，避免在配送过程中配送箱掉落。
附图说明
21.图1为本发明提出的一种医疗配送机器人结构示意图；
22.图2为本发明提出的一种医疗配送机器人运输配送箱时的效果图；
23.图3为本发明提出的一种医疗配送机器人中横管、支撑管和机器主体的结构示意图；
24.图4为本发明提出的一种医疗配送机器人中横管和支撑管的内部结构示意图；
25.图5为本发明提出的一种医疗配送机器人图4中a处的结构放大图；
26.图6为本发明提出的一种医疗配送机器人图1中b处的结构放大图；
27.图7为本发明提出的一种医疗配送机器人中固定机构的结构示意图；
28.图8为本发明提出的一种医疗配送机器人中固定块的剖视图；
29.图9为本发明提出的一种医疗配送机器人中固定块的结构示意图；
30.图10为本发明提出的一种医疗配送机器人图9中固定块的左视图。
31.图中：1、横管；2、轮毅电机；3、半齿轮；4、固定块；5、减速电机；6、机器主体；7、密封板；8、竖向限位块；9、横向限位块；10、配送箱；11、支撑管；12、蜗杆；13、传动轴；14、支撑板；15、支撑臂；16、第一锥齿轮；17、第二锥齿轮；18、隔板；19、蜗轮；20、弧形槽；21、通槽；22、条形槽；23、锁舌；24、齿轮；25、卡槽；26、支撑块；27、弹簧；28、旋转轴；29、定向杆；30、安装槽；31、转轴；32、连接轴。
具体实施方式
32.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
33.实施例1：
34.参照附图1-10,一种医疗配送机器人，包括机器主体6、多个轮毅电机2、配送箱10、支撑管11和两个横管1，支撑管11的管壁通过矩形通孔分别与两个横管1的管口处固定连接，两个横管1内均设有蜗杆12，两个蜗杆12的轴壁上均设有传动机构，多个轮毅电机2分别与两个蜗杆12上的传动机构连接，传动机构可改变横管1和支撑管11的离地间隙，用于举升配送箱10离地，进而运输配送箱10，横管1的上端固定连接有两个固定块4，两个固定块4的侧壁均连接有固定机构，固定机构与配送箱10的侧壁连接，固定机构实现快速连接配送箱10，且在连接后可锁定配送箱10，防止配送过程中配送箱10脱落；
35.支撑管11内通过滚动轴承转动连接有传动轴13，传动轴13的轴壁上固定连接有两个第一锥齿轮16，两个第一锥齿轮16分别与两个蜗杆12上的传动机构相连，支撑管11的一端固定连接有减速电机5，减速电机5的输出端穿过滚动轴承与传动轴13的一端固定连接，固定机构通过齿轮24与半齿轮3与横管1内的传动机构相连，配送箱10相对的两侧均固定连接有两个连接轴32，两个连接轴32分别与两个固定块4上的固定机构相配合，配送箱10的上
端设有开口，且开口处通过铰链铰接有密封板7，支撑管11的一侧固定连接有支撑板14，支撑板14的上端与机器主体6固定连接，轮毅电机2和减速电机5的电力输入端均通过导线与机器主体6内的控制器相连，通过机器主体6控制轮毅电机2的电路通断，此技术在生活中已被广泛使用，本领域技术人员已经知晓，故不再做过多赘述。
36.本发明在使用的时候，机器主体6控制轮毅电机2旋转驱动由横管1和支撑管11组成的机器人机架处于配送箱10的两侧，此时连接轴32与固定块4上的固定机构接触，然后减速电机5工作带动传动轴13旋转，传动轴13旋转带动第一锥齿轮16使两个传动机构工作，传动机构工作时能够与轮毅电机2配合顶升机器人的机架使配送箱10离地，同时传动机构工作时通过齿轮24与半齿轮3驱动固定机构固定连接轴32，进而能够实现配送箱10与机器主体6的分离使用，因此，可以利用少量的机器主体6即可运输配送大量的配送箱10，降低了配备机器人的成本，也提高了机器人的利用效率，同时物资配发部门可以提前在配送箱10内装配医疗物资，等待机器人配送，提高了医疗配送的效率。
37.实施例2：基于实施例1有所不同的是；
38.参照附图3-6,传动机构包括两个转轴31，两个转轴31均通过滚珠轴承与横管1的管壁转动连接，转轴31的轴壁上固定连接有蜗轮19，蜗轮19与蜗杆12啮合，转轴31的一端穿过第一滚珠轴承并固定连接有支撑臂15，支撑臂15的一侧通过轴承座与轮毅电机2的支撑轴转动连接，半齿轮3与支撑臂15的一端固定连接，且半齿轮3的圆心位于转轴31的轴心处，蜗杆12的一端通过第一密封轴承与横管1的内壁转动连接，蜗杆12的杆壁上通过第二密封轴承转动连接有隔板18，隔板18与横管1的内壁固定连接，蜗杆12的一端固定连接有第二锥齿轮17，第一锥齿轮16与第二锥齿轮17啮合，横管1的管壁上分别固定连接有横向限位块9和竖向限位块8，支撑臂15位于横向限位块9和竖向限位块8之间。
39.本发明设置有的传动机构，在使用时第一锥齿轮16带动第二锥齿轮17使蜗杆12旋转，蜗杆12旋转带动蜗轮19使转轴31旋转，转轴31旋转带动支撑臂15摆动，支撑臂15摆动时由水平状态转换成竖直状态，因此，可以实现顶升机器人的机架使配送箱10离地，进而可以实现机器主体6快速的与配送箱10进行结合，且在支撑臂15摆动时带动半齿轮3使齿轮驱动固定机构。
40.实施例3：基于实施例1有所不同的是；
41.参照附图7-10,固定机构包括锁舌23，固定块4的一侧开设有通槽21，通槽21的一侧开设有卡槽25，卡槽25与连接轴32相配合，固定块4的一侧开设有条形槽22，条形槽22相对的均通过第二滚珠轴承转动连接有旋转轴28，旋转轴28的轴壁与锁舌23的一端固定连接，旋转轴28的一端穿过第二滚珠轴承并与齿轮24的一侧同轴心固定连接，齿轮24与半齿轮3啮合；
42.固定块4的一侧开设有安装槽30，安装槽30内设有支撑块26，支撑块26的一侧开设有弧形槽20，且弧形槽20与连接轴32相配合，安装槽30的一侧竖直固定连接有定向杆29，支撑块26的侧壁通过定向孔与定向杆29的杆壁套接，定向杆29的杆壁上套接有弹簧27，弹簧27的一端与支撑块26的一侧固定连接，弹簧27的另一端与横管1的管壁固定连接。
43.本发明设置有的固定机构，在连接配送箱10时，机器主体6控制传动机构使支撑臂15处于水平状态，此时固定块4上的通槽21中心处与连接轴32的中心线处于同一水平面，因此，在连接轴32处于通槽21内时，传动机构复位，此时连接轴32从通槽21内移动至卡槽25
中，并且，半齿轮3摆动时带动齿轮24旋转，齿轮24旋转带动旋转轴28使锁舌23由水平状态转换成竖直状态，进而利用锁舌23在条形槽22内闭合通槽21的槽口，从而限制连接轴32在卡槽25内移动，从而实现对连接轴32进行固定，避免在配送过程中配送箱10掉落，并且在连接轴32移动至卡槽25内时挤压支撑块26，支撑块26受力挤压弹簧27，弹簧27受压时给到连接轴32一个反向的力，进而在连接轴32与固定块4之间实现弹性连接，从而使得固定机构对配送箱10具有缓冲作用，降低运输时配送箱10所受到的振动力。
44.需要说明的是，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
45.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。