控制乘梯对象乘坐升降装置的方法以及产品与流程

1.本技术涉及安全控制领域，具体而言本技术实施例涉及控制乘梯对象乘坐升降装置的方法以及产品。


背景技术：

2.随着工业智能化的发展越来越多的智能体(智能运送装置或者机器人等)进入仓储或者酒店等场合配合实现任务。例如，随着仓储物流行业的发展以及物流作业场景的不断变化，各企业对智能运送装置的要求越来越高。因此具备较高的作业效率，能充分利用空间可以跨巷道多向行驶，且配置灵活柔性的智能运送装置(例如，穿梭车等)，受到越来越多企业的关注。
3.相关技术的智能运送装置需要与升降装置配合实现在立体货架仓库中的跨层入库和出库任务，例如，四向穿梭车需要与提升机相互配合作业实现跨层入库或者出库作业。
4.因此如何实现智能乘梯对象(例如，智能运送装置或者酒店等场合中的机器人)与升降装置的安全对接就成了亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

5.本技术实施例的目的在于提供控制乘梯对象乘坐升降装置的方法以及产品，通过本技术实施例的技术方案可以保证乘梯对象安全乘坐升降装置，避免乘梯对象在乘梯过程中跌落的风险。
6.第一方面，本技术的一些实施例提供一种控制乘梯对象乘坐升降装置的方法，应用于调度服务器，所述方法包括：向目标乘梯对象发送执行乘梯任务的调度指令，其中，所述调度指令用于触发所述目标乘梯对象开始执行所述乘梯任务；生成心跳信息并向所述目标乘梯对象发送所述心跳信息，其中，所述心跳信息用于所述目标乘梯对象确定乘梯状态。
7.本技术一些实施例的调度服务器在向目标乘梯对象发送乘梯任务的调度指令之后还会向该目标乘梯对象发送心跳信息，以使目标乘梯对象可以在调度服务器正常工作的状态下完成乘梯任务，保证了目标乘梯对象执行乘梯任务的安全性。
8.在一些实施例中，所述生成心跳信息并向所述目标乘梯对象发送所述心跳信息，包括：生成首帧心跳信息；向所述目标乘梯对象发送所述首帧心跳信息，其中，所述首帧心跳信息用于和所述调度指令共同触发所述目标乘梯对象开始执行所述乘梯任务。
9.本技术的一些实施例在目标乘梯对象开始执行乘梯任务之前还需要该目标乘梯对象收到一帧来自于调度服务器的心跳信息，即本技术的实施例通过首帧心跳信息和上述调度指令来共同触发目标乘梯对象的开始乘梯，可以最大程度保证目标乘梯对象乘梯的安全性。
10.在一些实施例中，所述生成心跳信息并向所述目标乘梯对象发送所述心跳信息，包括：按照一定频率，向所述目标乘梯对象发送非首帧心跳信息，其中，所述非首帧心跳信息用于所述目标乘梯对象确定是否继续执行所述乘梯任务。
11.本技术的一些实施例在目标乘梯对象已经开始执行乘梯任务的过程中，还需要按照一定频率发送非首帧心跳信息，以保证在调度服务器故障或者升降装置处于不利于乘坐的状态时可以即时调整目标乘梯对象的行进状态(例如，由行驶状态调整为刹车)，保证了乘梯过程的安全性。
12.在一些实施例中，在所述生成心跳信息并向所述目标乘梯对象发送所述心跳信息之前，所述方法还包括：接收来自于所述目标升降装置的属性信息，其中，所述属性信息用于表征所述目标升降装置所在的楼层和运行状态中的至少一个；其中，所述生成心跳信息包括：根据所述属性信息生成所述心跳信息，其中，所述心跳信息可以携带所述楼层和所述运行状态中的至少一个，所述属性信息用于所述目标乘梯对象进行信息校验，且在校验通过时所述目标乘梯对象开始执行所述乘梯任务或者继续执行所述乘梯任务。
13.本技术的一些实施例中采用心跳信息携带用于实时表征所述目标升降装置状态的属性信息，并由目标乘梯对象对属性信息进行校验这样可以保证当目标升降装置处于安全状态时该目标乘梯对象才开始执行乘梯任务或者继续执行乘梯任务，防止由于目标升降装置处于不安全状态而目标乘梯对象继续执行乘梯导致的跌落等风险。
14.本技术的一些实施例的心跳信息携带目标升降装置所在的楼层信息时，可以避免因目标升降装置已经离开等待该目标乘梯对象所在楼层时而该目标乘梯对象继续执行乘梯导致的该对象跌落的风险，若心跳信息携带目标升降装置的运行状态信息，则可以避免目标升降装置处于运行状态时该目标乘梯对象继续执行乘梯造成的跌落风险。
15.在一些实施例中，所述心跳信息还可以携带任务标识号，其中，所述任务标识号用于所述目标乘梯对象进行信息校验。
16.本技术的一些实施例的心跳信息携带任务标识号，且若对所述任务标识号校验未通过时所述目标乘梯对象终止执行所述乘梯任务(即未开始执行乘梯任务的则终止执行该任务并发送报警信息)或者中止执行所述乘梯任务(即已经开始执行乘梯任务的则暂时停止执行)，可以避免因调度服务器调度故障时继续执行乘梯导致的该目标乘梯对象跌落的风险。
17.在一些实施例中，在所述目标乘梯对象进入所述目标升降装置的过程中，所述方法还包括：在确认所述目标乘梯对象故障时，向所述目标升降装置发送运行状态控制指令，其中，所述运行状态控制指令用于指示所述目标升降装置继续保持停止状态。
18.本技术的一些实施例在确认目标乘梯对象在进入目标升降装置的过程中发生故障时，即时控制目标升降装置保持停止的状态，这样可以避免由于目标升降装置向上或者向下运行导致该故障的目标乘梯对象跌落或被损毁的风险。
19.在一些实施例中，所述方法还包括：接收来自于所述目标乘梯对象的故障报警信息，其中，所述故障报警信息是在所述目标乘梯对象未收到至少一帧所述心跳信息或者对所述心跳信息校验未通过时生成的。
20.本技术的一些实施例，可以通过即时获取故障信息来提升目标乘梯对象执行乘梯任务或者执行其它任务的效率。
21.第二方面，本技术一些实施例中提供一种控制乘梯对象乘坐升降装置的方法，应用于目标乘梯对象，所述方法包括：接收来自于调度服务器的执行乘梯任务的调度指令；监测是否接收到来自于所述调度服务器的心跳信息；根据监测结果确定乘梯状态。
22.本技术的一些实施例通过实时监测是否收到心跳信息来确定目标乘梯对象的乘梯状态，最大程度提升了乘梯过程的安全性。
23.在本技术的一些实施例中，所述根据监测结果确定乘梯状态，包括：若根据所述监测结果确认未收到来自于所述调度服务器的至少一帧心跳信息，则控制所述目标乘梯对象处于停止状态；或若根据所述监测结果确认收到来自于所述调度服务器的心跳信息，则根据所述心跳信息控制所述目标乘梯对象执行所述乘梯任务。
24.本技术的一些实施例中通过是否接收到来自于调度服务器的心跳信息来调整目标乘梯对象执行乘梯任务的状态，可以保证该目标乘梯对象乘梯的安全性。
25.在一些实施例中，所述心跳信息包括首帧心跳信息和非首帧心跳信息，其中，所述首帧心跳信息用于触发所述目标乘梯对象是否开始执行所述乘梯任务，所述非首帧心跳信息用于控制所述目标乘梯对象是否继续执行所述乘梯任务。
26.在一些实施例中，所述监测是否接收到来自于所述调度服务器的心跳信息，包括：在开始执行乘梯任务前，确认在目标时长内未收到来自于所述调度服务器的首帧心跳信息；所述根据监测结果确定乘梯状态，包括：控制所述目标乘梯对象保持停止状态；其中，在所述确认在目标时长内未收到来自于所述调度服务器的首帧心跳信息之后，所述方法还包括：生成并提供报警信息。
27.在一些实施例中，所述监测是否接收到来自于所述调度服务器的心跳信息，包括：在执行所述乘梯任务的过程中，确认在目标时长内未收到来自于所述调度服务器的一帧非首帧心跳信息或者确认未收到来自于所述调度服务器的连续多帧非首帧心跳信息；所述根据监测结果确定乘梯状态，包括：控制所述目标乘梯对象由运动状态调整为停止状态。
28.本技术的一些实施例在确认目标乘梯对象连续多帧未收到心跳信息时才刹车，在提升安全乘梯的同时还可以避免频繁刹车导致的乘梯任务执行效率较低的问题。
29.在一些实施例中，在所述目标乘梯对象处于停止状态之后，所述方法还包括：若在设定时长后重新收到心跳信息则由所述停状态调整为行进状态，以继续执行所述乘梯任务。
30.本技术的一些实施例还公开了一种重新恢复被中断的乘梯任务，提升乘梯效率。
31.在一些实施例中，所述心跳信息可以携带所述目标升降装置的属性信息，所述属性信息包括所述目标升降装置所在的楼层和所述目标升降装置的运行状态中的至少一个，其中，所述监测是否接收到来自于所述调度服务器的心跳信息，包括：确认收到所述心跳信息；所述根据监测结果确定乘梯状态，包括：确认对所述属性信息的校验结果为通过，则控制所述目标乘梯对象开始执行所述乘梯任务或者继续执行所述乘梯任务。
32.在一些实施例中，所述属性信息包括：所述目标升降装置所在的楼层和所述目标升降装置的运行状态；其中，所述确认对属性信息的校验结果为通过，包括：确认所述目标升降装置所在的楼层与所述目标乘梯对象所在楼层相同，且确认所述目标升降装置处于停止状态。
33.在一些实施例中，所述调度指令可以携带所述乘梯任务对应的编号，所述心跳信息可以携带任务标识号，其中，所述监测是否接收到来自于所述调度服务器的心跳信息，包括：确认收到所述心跳信息；所述根据监测结果确定乘梯状态，包括：确认所述编号与所述任务标识号不匹配时，则控制所述目标乘梯对象终止执行所述乘梯任务或者中止执行所述
乘梯任务。
34.在一些实施例中，所述方法还包括：若确认所述目标乘梯对象与所述目标升降装置之间的距离小于目标阈值则减慢所述目标乘梯对象的行进速度。
35.本技术的一些实施例通过调整目标乘梯对象的行进速度，可以保证目标乘梯对象以较慢的速度进入目标升降装置，提升乘梯安全性防止由于目标乘梯对象行进速度太快导致的跌落风险。
36.第三方面，本技术的一些实施例提供一种控制乘梯对象乘坐升降装置的方法，应用于升降装置，所述方法包括：向调度服务器发送属性信息，其中，所述属性信息用于所述调度服务器生成心跳信息。
37.在一些实施例中，所述方法还包括：在目标乘梯对象进入所述升降装置的过程中，接收来自于所述调度服务器的运行控制指令，其中，所述运行状态控制指令用于指示所述目标升降装置继续保持停止状态。
38.第四方面，本技术的一些实施例中提供一种调度服务器，所述调度服务器包括：调度指令发送模块，被配置为：向目标乘梯对象发送执行乘梯任务的调度指令，其中，所述调度指令用于触发所述目标乘梯对象开始执行所述乘梯任务；心跳生成及发送模块，被配置为生成心跳信息并向所述目标乘梯对象发送所述心跳信息，其中，所述心跳信息用于所述目标乘梯对象确定乘梯状态。
39.第五方面，本技术的一些实施例中提供一种智能运送装置，所述智能运送装置包括：调度指令接收模块，被配置为接收来自于调度服务器的执行乘梯任务的调度指令；监测模块，被配置为监测是否接收到来自于所述调度服务器的心跳信息；控制模块，被配置为根据监测结果确定乘梯状态。
40.第六方面，本技术的一些实施例中提供一种升降装置，所述升降装置包括：属性信息发送模块，被配置为向调度服务器发送属性信息，其中，所述属性信息用于所述调度服务器生成心跳信息；状态控制模块，被配置为：在目标乘梯对象进入所述升降装置的过程中，接收来自于所述调度服务器的运行控制指令，其中，所述运行状态控制指令用于指示所述目标升降装置继续保持停止状态。
41.第七方面，本技术的一些实施例提供一种保护乘梯对象的系统，所述系统包括：调度服务器，且所述调度服务器被配置为：向目标乘梯对象发送执行乘梯任务的调度指令，其中，所述调度指令用于触发所述目标乘梯对象开始执行所述乘梯任务；响应于接收的属性信息生成心跳信息，并向所述目标乘梯对象发送所述心跳信息，其中，所述心跳信息用于所述目标乘梯对象确定乘梯状态；目标乘梯对象，且所述目标乘梯对象被配置为：接收来自于调度服务器的执行乘梯任务的调度指令；监测来自于所述调度服务器的心跳信息得到监测结果；根据所述监测结果确定乘梯状态；升降装置，且所述升降装置被配置为：向所述调度服务器发送所述属性信息，其中，所述属性信息用于所述调度服务器生成心跳信息。
42.第八方面，本技术的一些实施例提供一种仓储系统，包括：如上述第四方面所述的调度服务器、如上述第五方面所述的智能运送装置和如上述第六方面所述的升降装置，所述调度服务器控制所述智能运送装置乘坐所述升降装置。
43.第九方面，本技术的一些实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时可实现如上述第一方面、第二方面或者第三方面中任意
实施例所述的方法。
44.第十方面，本技术的一些实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时可实现如上述第一方面、第二方面或者第三方面中任意实施例所述的方法。
45.第十一方面，本技术的一些实施例提供一种计算机程序产品，所述的计算机程序产品包括计算机程序，其中，所述的计算机程序被处理器执行时可实现如上述第一方面、第二方面或者第三方面中任意实施例所述的方法。
附图说明
46.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
47.图1为相关技术提供的四向车穿梭系统的工作场景示意；
48.图2为相关技术提供的四向穿梭车乘坐提升机的交互过程示意图；
49.图3为本技术实施例提供的由调度服务器执行的控制乘梯对象乘坐升降装置的方法流程示意图；
50.图4为本技术实施例提供的由目标乘梯对象执行的控制乘梯对象乘坐升降装置的方法流程示意图；
51.图5为本技术实施例提供的由目标升降装置执行的控制乘梯对象乘坐升降装置的方法流程示意图；
52.图6为本技术实施例提供的四向穿梭车乘坐提升机的交互过程示意图之一；
53.图7为本技术实施例的提供四向穿梭车乘坐提升机的交互过程示意图之二；
54.图8为本技术实施例提供的四向穿梭车乘坐提升机的交互过程示意图之三；
55.图9为本技术实施例提供的四向穿梭车乘坐提升机的交互过程示意图之四；
56.图10为本技术实施例提供的四向穿梭车乘坐提升机的交互过程示意图之五；
57.图11为本技术实施例提供的车辆乘坐提升机的流程示意图；
58.图12为本技术实施例提供的调度服务器的组成框图；
59.图13为本技术实施例提供的智能运送装置的组成框图；
60.图14为本技术实施例提供的升降装置的组成框图；
61.图15为本技术实施例提供的电子设备的组成示意图。
具体实施方式
62.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述。
63.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
64.随着物联网、人工智能、大数据等智能化技术的发展，利用这些智能化技术对传统物流业进行转型升级的需求愈加强劲，智慧物流(intelligent logistics system)成为物
流领域的研究热点。智慧物流利用人工智能、大数据以及各种信息传感器、射频识别技术、全球定位系统(gps)等物联网装置和技术，广泛应用于物料的运输、仓储、配送、包装、装卸和信息服务等基本活动环节，实现物料管理过程的智能化分析决策、自动化运作和高效率优化管理。物联网技术包括传感设备、rfid技术、激光红外扫描、红外感应识别等，物联网能够将物流中的物料与网络实现有效连接，并可实时监控物料，还可感知仓库的湿度、温度等环境数据，保障物料的储存环境。通过大数据技术可感知、采集物流中所有数据，上传至信息平台数据层，对数据进行过滤、挖掘、分析等作业，最终对业务流程(如运输、入库、存取、拣选、包装、分拣、出库、盘点、配送等环节)提供精准的数据支持。人工智能在物流中的应用方向可以大致分为两种：1)以ai技术赋能的如无人卡车、agv、amr、叉车、穿梭车、堆垛机、无人配送车、无人机、服务机器人、机械臂、智能终端等智能设备代替部分人工；2)通过计算机视觉、机器学习、运筹优化等技术或算法驱动的如运输设备管理系统、仓储管理、设备调度系统、订单分配系统等软件系统提高人工效率。随着智慧物流的研究和进步，该项技术在众多领域展开了应用，例如零售及电商、电子产品、烟草、医药、工业制造、鞋服、纺织、食品等领域。
65.下面结合图1和图2以仓库中四向穿梭车(作为目标乘梯对象的一个示例)与提升机(作为目标升降装置的一个示例)的对接过程为例，示例性阐述现有技术的缺陷。应理解，本技术的实施例可以应用在仓储领域中穿梭车安全乘坐提升机的场景中，也可以应用于酒店中的机器人乘坐电梯上下楼层的场景中，本技术的实施例并不限定具体的乘梯对象(例如，该乘梯对象可以是仓库中的穿梭车也可以是酒店中乘梯机器人)也不限定升降装置(例如，该升降装置可以是仓库中的提升机也可以是酒店等场景中的电梯等具有升降功能的装置)的具体类型。
66.请参看图1，图1为相关技术提供的四向车穿梭系统的工作场景示意图，图1的四向穿梭车系统采用单深位的货架结构，每个货位只能容纳一个货物。应理解，四向穿梭车系统还可以采用多深位的货架结构，本技术对此不予限定。
67.图1系统的货架之间有巷道，巷道两侧各有一列货架，其中有两个巷道前端配置了提升机。初始状态时，四向穿梭车在货架的最底层。四向穿梭车沿着巷道上的导轨到达货位前进行出库或者入库作业(y方向)；系统中每层货架都有3个垂直于y方向的巷道，四向穿梭车可以在这几个巷道上实现跨y方向的巷道作业(x方向)；四向穿梭车与提升机相互配合作业实现跨层作业(z方向)。四向穿梭车通过巷道上的导轨运行到货位前完成作业任务。对于出库作业任务，四向穿梭车在提升机位置卸载出库货物，出库货物通过传送机构到达环形输送线，在通过环形输送线到对应任务的拣选台。执行入库作业任务的流程与执行出库任务的流程相反。
68.结合图1的工作场景不难发现四向穿梭车与提升机安全对接对于提升整个仓库的入库和出库任务至关重要。下面结合图2示例性阐述相关技术中四向穿梭车乘坐提升机的过程。
69.如图2所示，相关技术的四向穿梭车乘坐提升机的过程包括：
70.s101，由调度服务器为目标四向穿梭车(即为某一个具体的出库或者入库任务选中的执行对象)选择可乘坐的目标提升机，在确认目标提升机到达四向穿梭车所在楼层并停止时，生成进入目标提升机的乘梯任务的调度指令和乘梯任务编号。
71.s102，由调度服务器向目标提升机发送软件锁定指令。
72.s103，目标提升机处于软件锁定状态。
73.s104，调度服务器向目标四向穿梭车发送乘梯任务的调度指令，该调度指令包括为目标四向穿梭车分配的目标提升机编号以及乘梯任务编号。
74.s105，目标四向穿梭车根据自身生成的地图和目标提升机编号开始向目标提升机行进，并在到达目标提升机时进入目标提升机完成乘梯任务。
75.s106，确认乘梯任务完成，解除对目标提升机的锁定。
76.结合上述乘梯过程不难发现，相关技术中是靠调度服务器来完成四向穿梭车与提升机对接的，因此在调度服务器出现缺陷故障bug、或者宕机断网等情况下有可能出现对接风险。此外，相关技术为了保证四向穿梭车乘坐提升机的安全性对目标提升机进行了软件锁定，经过软件锁定后可以从软件角度保证该目标提升机不被其他四向穿梭车所调度，但是如果相关人员采用手动方式按压了目标提升机的上下按钮，则该目标提升机将处于运行状态且离开等待楼层，而此时如果四向穿梭车继续向目标提升机行进乘梯时将存在很大的跌落风险。在一些实施例中，该软件锁定状态有可能被其他人手动切换为人工控制模式，进而导致目标提升机被调走，因此这时四向穿梭车也同样面临很大跌落风险。因此，不难理解的是通过这种软件锁定的方式是无法有效保证四向穿梭车乘梯的安全性的，现实中存在四向穿梭车在乘坐提升机时跌落的情况。
77.需要说明的是，本技术实施例的四向穿梭车也可以替换为无轨车等，本技术实施例并不限定具体的目标乘梯对象。本技术实施例的提升机也可以为电梯等具有升降功能的装置，本技术实施例并不限定目标升降装置的具体类型。
78.至少为了解决上述问题，本技术的一些实施例提供了一种控制目标乘梯对象安全乘坐目标升降装置的方法，在该方法中调度服务器在向目标乘梯对象发送了乘梯任务的调度指令之后，还会生成并向目标乘梯对象发送心跳信息，在一些实施例中通过心跳信息可以保证调度服务器与目标乘梯对象之间始终处于连接状态，这样可以最低程度提升目标乘梯对象的安全性，在本技术的另一些实施例中还可以通过心跳信息携带一些安全参数通过这些参数进一步提升目标乘梯装置的安全性。
79.下面结合图3示例性阐述由调度服务器执行的控制乘梯对象乘坐升降装置的方法。
80.如图3所示，本技术的一些实施例提供一种控制乘梯对象乘坐升降装置的方法，该方法包括：s210，向目标乘梯对象发送执行乘梯任务的调度指令，其中，所述调度指令用于触发所述目标乘梯对象开始执行所述乘梯任务；s220，生成心跳信息并向所述目标乘梯对象发送所述心跳信息，其中，所述心跳信息用于所述目标乘梯对象确定乘梯状态。
81.需要说明的是，在本技术的一些实施例中s220涉及的心跳信息不携带有意义的信息，仅用于确认目标乘梯对象与调度服务器之间连接正常，这样可以在发生突发情况时通过调度服务器生成并向目标乘梯对象发送控制信息提升乘梯安全性。在本技术的一些实施例中，心跳信息可以携带可以继续执行乘梯任务的标识号或者暂停乘梯的刹车标识号，例如，这些标识号是通过调度服务器根据目标升降装置的属性信息判断得到的。在本技术的一些实施例中，心跳信息可以携带目标升降装置的属性信息，之后再由目标乘梯对象根据这些信息判断是否继续执行乘梯任务还是刹车。
82.下面示例性阐述图3各步骤的实现过程。
83.s210的目标乘梯对象可以是仓库中的智能运送单元，例如，该智能运送单元可以为自动导引车agv(automatic guided vehicle)、自主移动机器人amr(automatic mobile robot)、有轨车(如四向穿梭车)或者无轨车，s210涉及的目标乘梯对象也可以是酒店或者饭店等场景中的服务机器人，本技术实施例并不限定目标乘梯对象的具体类型。
84.s210涉及的开始执行乘梯任务即目标乘梯对象开始向目标升降装置行进以完成乘梯任务。可以理解的是，在一些实施例中，如果乘坐目标升降装置的乘梯对象为多个时，则这些乘梯对象会在指定区域排队等待乘梯，此时若调度服务器向目标乘梯对象发送了执行乘梯任务的调度指令后，则该目标乘梯对象就可以从指定区域离开并向目标升降装置行进，执行乘梯任务。若该目标乘梯对象是仓库中的四向穿梭车则该处的乘梯任务可以是对某一个出库或者入库任务划分出的子任务，且针对该子任务调度服务器也会生成一个编号(即乘梯任务编号)。也就是说，在本技术的一些实施例中，所述执行乘梯任务指目标乘梯对象从当前位置(例如，上述指定区域)向目标升降装置行进并进入目标升降装置的过程，所述开始执行乘梯任务具体指目标乘梯对象开始从当前位置出发向目标升降装置行进。
85.下面示例性阐述s220的实现方式。
86.s220所述的乘梯状态包括是否开始执行乘梯任务或者是否继续乘梯任务。例如，在本技术的一些实施例中，若没有开始执行乘梯任务时，该目标乘梯对象根据是否收到首帧心跳信息来确定是否开始执行乘梯任务。若该目标乘梯对象已经开始执行乘梯任务时，该目标乘梯对象根据是否收到心跳信息确定是否继续执行乘梯任务。
87.为了避免目标乘梯对象已经开始执行乘梯任务后才发现调度服务器故障或者存在其他的安全风险，在本技术的一些实施例中，s220涉及的生成心跳信息并向所述目标乘梯对象发送所述心跳信息的过程示例性包括：生成首帧心跳信息；向所述目标乘梯对象发送所述首帧心跳信息，其中，所述首帧心跳信息用于和所述调度指令共同触发所述目标乘梯对象开始执行所述乘梯任务。即在本技术的一些实施例中通过所述首帧心跳信息和所述调度指令共同触发所述目标乘梯对象开始执行所述乘梯任务。
88.也就是说，与现有技术仅通过执行乘梯任务的调度指令来触发目标乘梯对象开始执行乘梯任务的技术方案不同的是，本技术的一些实施例是根据执行乘梯任务的调度指令和首帧心跳信息来共同触发目标乘梯对象开始执行乘梯任务的。例如，若目标乘梯对象仅收到了来自于调度服务器的乘梯任务的调度指令，则该目标乘梯对象可能继续在指定区域等待乘梯。若目标乘梯对象在收到了执行乘梯任务的调度指令之后，又收到了一帧心跳信息，则该目标乘梯对象才开始执行乘梯任务，即离开指定等待乘梯的区域向目标乘梯对象行进。
89.可以理解的是，在本技术的一些实施例中，若仅有目标乘梯对象乘坐目标升降装置时，且该目标乘梯对象先达到乘梯地点而目标升降装置并未达到其乘梯楼层时，则该目标乘梯对象也会在指定区域等待乘梯，此时对应的开始执行乘梯任务即离开指定区域向目标升降装置行进。在本技术的一些实施例中，若目标升降装置先于目标乘梯对象到达，则目标升降装置会等待目标乘梯对象，且在目标乘梯对象到达指定等待区域时发送执行乘梯任务的调度指令，该目标乘梯对象收到该乘梯任务的调度指令后开始向目标升降装置行进并完成乘梯。
90.为了避免执行乘梯任务的过程中调度服务器故障而增加乘梯风险，在本技术的一些实施例中，在所述目标乘梯对象执行乘梯任务的过程中，s220所述生成心跳信息并向所述目标乘梯对象发送所述心跳信息的过程示例性包括：生成非首帧心跳信息；向所述目标乘梯对象发送所述非首帧心跳信息，其中，所述非首帧心跳信息用于所述目标乘梯对象确定是否继续执行所述乘梯任务。调度服务器可以按照一定频率生成并发送非首帧心跳信息。
91.也就是说，在本技术的一些实施例中，所述目标乘梯对象根据所述第i帧心跳信息(属于任一帧非首帧心跳信息)确认是否调整行进状态。例如，若目标乘梯对象开始执行乘梯任务后且未完成乘梯任务的过程中，调度服务器也会生成心跳信息，且目标乘梯对象会根据这些心跳信息确定是否调整行进状态。例如，在本技术的一些实施例中，目标乘梯对象未收到第i帧心跳信息且未收到第i+1帧心跳信息(各帧心跳信息按照生成次序顺序编号)，则该目标乘梯对象会由运动状态调整为停止状态，即执行刹车操作。
92.正如上文所记载的，在本技术的一些实施例中心跳信息可以携带提升安全乘梯相关的参数的值。例如，在本技术的一些实施例中，在执行s220所述生成心跳信息并向所述目标乘梯对象发送所述心跳信息之前，所述方法还包括：接收来所述目标升降装置的属性信息，且相应的s220所述生成心跳信息的过程示例性包括：根据所述属性信息生成所述心跳信息，其中，所述属性信息用于所述目标乘梯对象进行信息校验，且在校验通过时所述目标乘梯对象开始执行所述乘梯任务或者继续执行所述乘梯任务。也就是说，在本技术的一些实施例中所述目标乘梯对象在确认所述心跳信息携带的所述属性信息满足条件时开始执行所述乘梯任务或者继续向所述目标升降装置行进，可以理解的是，若对这些信息的校验不通过则终止执行乘梯任务(即未开始执行乘梯任务则不执行乘梯任务并生成告警信息)或者中止执行乘梯任务(即若已经开始执行乘梯任务则暂停执行该乘梯任务)。例如，所述属性信息用于表征所述目标升降装置所在的楼层和运行状态中的至少一个，则根据属性信息得到的心跳信息可以携带所述楼层信息和所述运行状态信息中的至少一条信息。
93.例如，在本技术的一些实施例中，目标升降装置会周期性(或者实时)向调度服务器上报自身的属性信息，该调度服务器收到属性信息后生成对应的心跳信息。在本技术的一些实施例中，若属性信息仅包括目标升降装置所在楼层且目标乘梯对象还处于未开始执行乘梯任务的状态，则目标乘梯对象收到该心跳信息后会比较自身地图上存储的楼层(即目标乘梯对象当前所在楼层)与该属性信息的楼层，两者一致则校验通过，此时目标乘梯对象可以开始执行乘梯任务(假设已经收到执行乘梯任务的调度指令)。在本技术的一些实施例中，若属性信息仅包括目标升降装置所在楼层且目标乘梯对象已经处于执行乘梯任务的过程中，则目标乘梯对象收到该心跳信息后会比较自身地图上存储的楼层(即目标乘梯对象当前所在楼层)与该属性信息的楼层，两者一致则校验通过，此时目标乘梯对象继续执行乘梯任务(即继续向目标升降装置行进)。可以理解的是，若属性信息既包括楼层信息也包括运行状态信息，则需要对两类信息均校验通过时(即楼层信息一致且运行状态为静止)，才能继续执行乘梯任务或者开始执行乘梯任务。
94.为了避免由于调度服务器调度任务发生错误导致的风险增加，在本技术的一些实施例中，s220所述心跳信息还可以携带任务标识号，其中，所述任务标识号用于所述目标乘梯对象进行信息校验，且在校验未通过时所述目标乘梯对象终止执行所述乘梯任务(即未
开始执行乘梯任务的则终止执行该任务并发送报警信息)或者中止执行所述乘梯任务(即已经开始执行乘梯任务的则暂时停止执行)。例如，所述目标乘梯对象至少根据所述任务标识号确认是否开始执行所述乘梯任务或者继续执行乘梯任务(即继续向所述目标升降装置行进)。
95.也就是说，在本技术的一些实施例中，s220的心跳信息仅携带任务标识号。在本技术的一些实施例中，s220的心跳信息同时携带任务标识号和上述属性信息。可以理解的是，若心跳信息仅携带任务标识号时，则目标乘梯对象在确认该任务标志号与其已经存储的乘梯任务编号(例如，在调度服务器发送开始执行乘梯任务的调度指令时携带该任务编号)匹配时，则认为校验通过，可以开始执行乘梯任务或者继续执行已经开始执行的乘梯任务。若心跳信息同时携带任务标识号和上述属性信息时，则目标乘梯对象在确认该任务标志号与其已经存储的乘梯任务编号(例如，在调度服务器发送开始执行乘梯任务的调度指令时携带该任务编号)匹配且确认上述属性信息也校验通过时，才认为最终校验通过，可以开始执行乘梯任务或者继续执行已经开始执行的乘梯任务。
96.需要说明的是，本技术中的首帧心跳信息指的是调度服务器向目标乘梯对象发送执行乘梯任务的调度指令之后，向目标乘梯对象发送的第一帧心跳信息，非首帧心跳信息指的是在发送完第一帧心跳信息之后向目标乘梯对象发送的其他帧心跳信息。在本技术的一些实施例中，上述首帧心跳信息可以携带任务标识号和属性信息，非首帧心跳信息可以仅携带属性信息。在本技术的一些实施例中，上述首帧心跳信息可以携带属性信息，非首帧心跳信息可以也仅携带属性信息。在本技术的一些实施例中，上述首帧心跳信息可以仅携带任务标识号，非首帧心跳信息可以仅携带属性信息。在本技术的一些实施例中，上述首帧心跳信息可以携带任务标识号和属性信息，非首帧心跳信息可以携带任务标识号和属性信息。也就是说，首帧心跳信息和非首帧心跳信息所携带的内容可以相同也可以不同，且每帧心跳信息均可以仅携带任务标识号或者属性信息，也可以同时携带两种信息。
97.为了提升目标乘梯对象在进入目标升降装置中的过程中的安全性，在本技术的一些实施例中，在所述目标乘梯对象进入所述目标升降装置的过程中，所述方法还包括：在确认所述目标乘梯对象故障时，向所述目标升降装置发送运行状态控制指令，其中，所述运行状态控制指令用于指示所述目标升降装置继续保持停止状态。也就是说，在本技术的一些实施例中所述目标升降装置根据所述运行状态控制指令保持停止状态。
98.例如，在本技术的一些实施例中，目标乘梯对象为无轨小车，且该无轨小车在进入提升机的过程中(即该无轨小车的一部分车体进入提升机，另一部分还在提升机外部时)，由于电机过热或者由于数据不传输等导致小车发生了故障，则调度服务器需要锁定目标升降装置使其保持静止的状态，避免因目标升降装置向上或向下运动导致小车跌落或者被损毁。
99.可以理解的是，为了即时消除干扰目标乘梯对象乘梯的因素，在本技术的一些实施例中，所述方法还包括：接收来自于所述目标乘梯对象的故障报警信息，其中，所述故障报警信息是在所述目标乘梯对象未收到至少一帧所述心跳信息或者对所述心跳信息校验错误时生成的。
100.例如，在本技术的一些实施例中，若目标乘梯对象在预设时长内一直未收到首帧心跳信息，则该目标乘梯对象就会发送报警信息。在本技术的一些实施例中，若目标乘梯对
象未收到连续多帧的心跳信息，则该目标乘梯对象也会生成报警信息并向调度服务器进行发送。可以理解的是，在仓库中，若调度服务器收到报警信息时，相关人员会安排处理这些问题，以尽快速度使被终止的乘梯过程得到恢复，最大限度保证入库和出库任务的执行效率。
101.下面结合图4示例性阐述由目标乘梯对象执行的控制乘梯对象乘坐升降装置的方法。鉴于上文在对调度服务器工作过程进行描述时也对应阐述了目标乘梯对象所执行的操作，为避免重复，下文部分内容描述较简要。
102.如图4所示，本技术的一些实施例提供一种控制乘梯对象乘坐升降装置的方法，该方法包括：
103.s310，接收来自于调度服务器的执行乘梯任务的调度指令。
104.正如上文所记载的该调度指令是在确认目标升降装置到达乘梯楼层且停止时由调度服务器生成的。执行乘梯任务的调度指令用于触发目标乘梯对象开始执行乘梯任务。
105.s320，监测是否接收到来自于所述调度服务器的心跳信息，并根据监测结果确定乘梯状态。例如，在本技术的一些实施例中，s320包括根据是否收到来自于所述调度服务器的心跳信息确定乘梯状态。
106.下面示例性阐述s320包括的多种实施例。
107.在本技术的一些实施例中，s320包括：确认未收到来自于所述调度服务器的至少一帧心跳信息，则控制所述目标乘梯对象处于停止状态。
108.例如，所述心跳信息包括首帧心跳信息和非首帧心跳信息，其中，所述首帧心跳信息用于触发所述目标乘梯对象是否开始执行所述乘梯任务，所述非首帧心跳信息用于控制所述目标乘梯对象是否继续执行所述乘梯任务。
109.在本技术的一些实施例中，s320包括：在开始执行乘梯任务前，确认未收到来自于所述调度服务器的首帧心跳信息，则控制所述目标乘梯对象保持所述停止状态；其中，在所述确认在目标时长内未收到来自于所述调度服务器的首帧心跳信息之后，所述方法还包括：生成并提供报警信息。
110.在本技术的一些实施例中，s320包括：在执行所述乘梯任务的过程中，确认在目标时长内未收到来自于所述调度服务器的一帧非首帧心跳信息或者确认未收到来自于所述调度服务器的连续多帧非首帧心跳信息，则控制所述目标乘梯对象由运动状态调整为停止状态。需要说明的是，在本技术的一些实施例中，若处于刹车状态的目标乘梯对象又重新收到了心跳信息则继续执行被中止执行的乘梯任务，若在目标时长内未收到心跳信息则生成并提供报警信息。可以理解的是，在一段时间后又重新收到心跳信息则自动恢复被中断的乘梯任务可以提升执行乘梯任务的效率。
111.在本技术的另一些实施例中，s320包括：根据监测结果确认收到来自于所述调度服务器的心跳信息，则根据所述心跳信息控制所述目标乘梯对象执行所述乘梯任务。
112.所述心跳信息可以携带所述目标升降装置的属性信息(即由目标升降装置向调度服务器发送的该目标升降装置当前时刻的属性信息)，所述属性信息包括所述目标升降装置所在的楼层和所述目标升降装置的运行状态中的至少一个，其中，s320包括：确认对所述属性信息的校验结果为通过，则控制所述目标乘梯对象开始执行所述乘梯任务或者继续执行所述乘梯任务。例如，所述属性信息包括：所述目标升降装置所在的楼层和所述目标升降
装置的运行状态；其中，所述确认对属性信息的校验结果为通过，包括：确认所述目标升降装置所在的楼层与所述目标乘梯对象所在楼层相同，且确认所述目标升降装置处于停止状态。
113.所述心跳信息包括：任务标识号，所述调度指令可以携带与所述乘梯任务对应的编号，其中，s320包括：确认所述编号与所述任务标识号不匹配，则控制所述目标乘梯对象终止执行所述乘梯任务(即未开始执行乘梯任务的则终止执行该任务并发送报警信息)或者中止执行所述乘梯任务(即已经开始执行乘梯任务的则暂时停止执行)。可以理解的是，通过判定任务标识号与编号是否相同可以避免由于调度服务器调度错误导致的目标乘梯对象的乘梯风险增加的问题。
114.正如上文所记载的，在本技术的一些实施例中，心跳信息携带：任务标识号、目标升降装置所在的楼层以及目标升降装置的运行状态，目标乘梯对象收到最新的心跳信息时需要判断校验是否通过，若校验通过则开始执行乘梯任务或者继续执行乘梯任务。所述的校验通过即判断任务标识号与已经存储的乘梯任务的编号匹配，目标升降装置当前所在楼层与目标乘梯对象等待乘梯的楼层相同且目标升降装置处于停止状态。所述校验不通过即任务标识号与编号不匹配，或者目标升降装置当前所在楼层与目标乘梯对象等待乘梯的楼层不相同，或者目标升降装置处于运行状态。
115.为了避免目标乘梯对象以较快的速度进入目标升降装置而造成损失，所述方法还包括：根据所述目标乘梯对象与所述目标升降装置之间的距离确认调整所述目标乘梯对象的行进速度。例如，若确认所述目标乘梯对象与所述目标升降装置之间的距离小于目标阈值则减慢所述目标乘梯对象的行进速度。
116.例如，目标乘梯对象为仓库中的四向穿梭车，该四向穿梭车根据自身存储的地图拆解到达提升机的路径，并在确认距离提升机较近时减速慢行，这样可以有效减少安全风险。
117.可以理解的是，若心跳信息需要携带目标升降装置的属性信息时，在本技术的一些实施例中目标升降装置还被配置为执行如下控制乘梯对象乘坐升降装置的方法，如图5所示，该方法包括：s410向调度服务器发送属性信息，其中，所述属性信息用于所述调度服务器生成心跳信息。以及s420，在目标乘梯对象进入所述升降装置的过程中，接收来自于所述调度服务器的运行控制指令。
118.也就是说，为了进一步保证目标乘梯对象在进入目标升降装置的安全性，所述由目标升降装置执行的控制方法还包括：在目标乘梯对象进入所述升降装置的过程中，接收来自于所述调度服务器的运行控制指令，其中，所述运行控制指令用于使得所述目标升降装置处于停止状态。
119.下面结合图6-图10以四向穿梭车(作为目标乘梯对象的一个具体示例)和提升机(作为目标升降装置的一个具体示例)为例示例性阐述上述控制乘梯对象乘坐升降装置的方法。
120.如图6所示，本技术的一些实施例提供一种控制四向穿梭车乘坐提升机的方法，该方法包括：
121.s101，由调度服务器为目标四向穿梭车(即为某一个具体的出库或者入库任务选中的执行对象)选择可乘坐的目标提升机，在确认目标提升机到达四向穿梭车所在楼层并
停止时，生成进入目标提升机的乘梯任务的调度指令和乘梯任务编号。
122.s102，由调度服务器向目标提升机发送软件锁定指令。
123.s103，目标提升机处于软件锁定状态。
124.s104，调度服务器向目标四向穿梭车发送乘梯任务的调度指令，该乘梯任务的调度指令包括为目标四向穿梭车分配的目标提升机编号以及乘梯任务编号。
125.可以看出上述四个步骤与图2的相同。
126.s105，目标四向穿梭车存储目标提升机编号以及乘梯任务编号。
127.结合上文描述可知，在本技术的一些实施例中，目标四向穿梭车后续会依据该步骤存储的乘梯任务编号与来自于调度服务器的心跳信息所携带的任务标志号进行比较(即根据该处的乘梯任务编号对心跳信息携带的任务标识号进行校验)，只有当两者一致时可以开始执行乘梯任务或者继续执行已经开始的乘梯任务。
128.在本技术的一些实施例中，目标四向穿梭车根据其自身的地图和为其分配的目标提升机编号确认乘梯位置，并确认何时减速。
129.s106，目标提升机向调度服务器发送该目标提升机的属性信息，该属性信息包括：所在楼层以及运行状态。
130.s107，调度服务器根据乘梯任务编号以及接收的目标提升机的属性信息生成首帧心跳信息。
131.s108，调度服务器向目标四向穿梭车发送首帧心跳信息。
132.s109，目标四向穿梭车确认收到该首帧心跳信息，且确认对首帧心跳信息的校验结果准确(或校验结果为通过)，则开始向目标提升机行进(即开始执行乘梯任务)。
133.需要说明的是，若目标四向穿梭车确认心跳信息携带的任务标识号与该四向穿梭车存储的乘梯任务的编号匹配，确认心跳信息携带的目标提升机所在的楼层与四向穿梭车所在楼层一致，且确认该心跳信息携带的属性信息显示目标提升机处于静止状态则该四向穿梭车对首帧信息的校验结果准确。
134.s110，目标提升机向调度服务器发送当前时刻该目标提升机的属性信息，该属性信息包括：所在楼层以及运行状态。
135.s111，调度服务器根据乘梯任务编号以及接收的该目标提升机的属性信息生成下一帧心跳信息。
136.s112，调度服务器向目标四向穿梭车发送该下一帧心跳信息。
137.s113，目标四向穿梭车确认收到该心跳信息，并确认对该心跳信息的校验结果准确(具体参考对首帧心跳信息的描述)，则继续向目标提升机行进(即继续执行乘梯任务)。
138.重复执行上述生成一帧心跳信息、发送该帧心跳信息并验证该帧心跳信息的过程。
139.s114，目标四向穿梭车根据地图和目标提升机编号确认与目标提升机的距离小于设置阈值(即两者足够近)，则减速慢行，即降低行驶速度，以使目标四向穿梭车以较慢的速度进入目标提升机。
140.s116，调度服务器确认目标四向穿梭车故障(例如，因电机过热导致的故障)，则生成用于保持目标提升机处于停止状态的停止状态保持指令。
141.s117，调度服务器向目标提升机发送停止保持指令。
142.s118，目标提升机收到指令后保持停止状态。
143.需要说明的是，s118之后目标四向穿梭车生成报警信息并向发送报警信息。
144.图7为未收到首帧心跳信息时的处理方法，与图6不同的是，在图7中的目标四向穿梭车并未收到首帧心跳信息。
145.图7包括的s101，s102，s103，s104，s105这些步骤与图6相同，与图6不同的是，图7的方法在这些步骤之后包括：s211，目标四向穿梭车确认未收到首帧心跳信息，则刹车并生成报警信息。s212，目标四向穿梭车向调度服务器发送报警信息。s213，调度服务器接收报警信息并确认进一步处理策略。为了避免重复，该段仅描述图7与图6不同的步骤。
146.需要说明的是，在本技术的一些实施例中，图7的目标四向穿梭车未收到首帧心跳信息可能是由于调度服务器故障，因此其未生成首帧心跳信息。在本技术的一些实施例中，图7的目标四向穿梭车未收到首帧心跳信息可能是由于通信链路故障。可以理解的是，本技术的一些实施例在确认未收到首帧心跳信息时不启动执行乘梯任务可以最大程度的保证目标四向穿梭车乘梯的安全性。
147.图8为收到首帧心跳信息验证不通过时的处理方法，与图6不同的是，图8中对收到的首帧心跳信息的验证结果不通过。
148.图8包括的s101，s102，s103，s104，s105，s106，s107以及s108这些步骤与图6均相同，与图6不同的是，图8的方法在这些步骤之后包括：s231，确认收到的首帧心跳信息的校验结果错误，则刹车并生成报警信息。s232，目标四向穿梭车向调度服务器发送报警信息。s233，调度服务器接收报警信息并确认进一步处理策略。为了避免重复，该段仅描述图8与图6不同的步骤。
149.需要说明的是，结合上文的描述可知，s231的校验结果错误可能是心跳信息携带的任务标识号不是与乘梯任务对应的乘梯任务编号，或者该心跳信息携带的目标提升机的楼层信息与该目标四向穿梭车所在楼层不一致，或者该心跳信息携带的目标提升机处于运行状态。也就是说，至少心跳信息携带的至少一项信息验证不通过，则认为校验结果错误。
150.图9为未收到连续多帧心跳信息的处理方法，与图6不同的是，图9中未收到连续多帧心跳信息。
151.图9包括的s101，s102，s103，s104，s105，s106，s107、s108、s109、s110、s111、s112以及s113这些步骤与图6均相同，与图6不同的是，图9的方法在这些步骤之后包括：s141，确认连续多次收到心跳信息(即未收到连续多帧心跳信息)，则刹车并生成报警信息。s142，目标四向穿梭车在设定时长内未收到新的心跳信息则发送报警信息。可以理解的是，若在设定时长内又重新收到的新的心跳信息则继续执行乘梯任务。s143，调度服务器接收报警信息并确认进一步处理策略。为了避免重复，该段仅描述图9与图6不同的步骤。
152.图10为收到的非首帧心跳信息验证不通过时的处理方法，与图6不同的是，图10中收到的某一帧非首帧心跳信息但是对收到的该帧心跳信息的验证结果不通过。
153.图10包括的s101，s102，s103，s104，s105，s106，s107、s108、s109、s110、s111、s112以及s113这些步骤与图6均相同，与图6不同的是，图10的方法在这些步骤之后包括：s151，确认收到的心跳信息的校验不通过(含义同图8的校验结果错误)，则刹车并生成报警信息。s152，目标四向穿梭车向调度服务器发送报警信息。s153，调度服务器接收报警信息并确认进一步处理策略。为了避免重复，该段仅描述图10与图6不同的步骤。
154.需要说明的是，结合上文的描述可知，s151的校验结果不通过可能是心跳信息携带的任务标识号不是与乘梯任务对应的乘梯任务编号，或者该心跳信息携带的目标提升机的楼层信息与该目标四向穿梭车所在楼层不一致，或者该心跳信息携带的目标提升机处于运行状态。也就是说，至少心跳信息携带的至少一项信息验证不通过，则认为校验结果错误。
155.下面结合图11示例性阐述车辆(作为目标乘梯对象的一个具体示例)执行乘梯任务的过程。在下述本技术提供的示例中在车辆(例如，该车辆可以为四向穿梭车或者agv等)执行乘梯任务的过程中除了系统锁外(如图2示出的软件锁定)，添加了心跳检查功能，能够有效防止意外跌落。在下述本技术提供的示例中，车辆根据地图属性和位姿主动拆解进入电梯的路径，限制进入电梯的速度。
156.车辆在进入电梯过程中，服务器时时下发心跳信息，心跳信息包括电梯的当前move任务的id(即任务标识号)、提升机运行状态(例如，提升机的状态，该状态包括：停止、运行、异常等)以及提升机楼层，直至车辆抵达电梯任务成功，即该车辆完成本次乘梯任务。
157.可以理解的是，为了实现安全乘梯任务，在本技术的一些实施例中乘梯车辆携带地图，这个地图的点可以携带不同点的属性信息，例如：充电站、电梯、对接点等，对于不同的点做的运行事件不一样。例如只有在充电站属性的点才接受充电任务。在本技术的一些实施例中，车辆进入电梯最后一段路进行路段拆分，防止车辆高速进入电梯。可以理解的是，调度服务器将一段一段锁定的路径发送车辆，这样一段一段锁定对应路段，保证这段路不被其他车辆使用，如果该乘梯车辆确认当前运行路段存在目标提升机时，则进行路段探测以确认即将进入电梯时减速行驶。也就是说，在本技术的一些实施例中，车辆进入电梯路段进行速度限速，以便于随时停止。例如，心跳频率10hz，减速后的车速为0.3m/s，这样100ms车辆运行0.03m。
158.假设与图11对应的各帧心跳(且相邻帧心跳的发送间隔为10s)的各字段的含义如表1。
159.表1心跳格式解析表
[0160][0161]
图11示出了在车辆收到了执行乘梯任务的调度指令后的乘梯过程，该过程包括：
[0162]
第一步，判定是否收到第一帧心跳信息，如果是则执行下一步骤，否则判断是否超时，如果超时(即超过目标时长，该目标时长的具体数值可以根据实际情况来设置)则确认乘梯任务执行失败，则上报故障码。也就是说，开始执行本次乘梯任务前，未收到心跳包，不执行任务，直到收到正确心跳。(超时等待，10s未收到报任务失败)。
[0163]
第二步，判断检验第一帧心跳信息是否成功，如果成功则继续执行下一步骤，否则
确认乘梯任务执行失败，则上报故障码。
[0164]
第三步，判断是否继续收到心跳，如果是，则执行下一步；否则立即停车，并判断是否超时，如果超时则判定任务失败，报故障码，如果没有超时，则继续等待确认是否能够继续收到心跳信息。
[0165]
第四步，判断对收到的心跳信息是否校验成功，如果是执行下一步，否则确认乘梯任务执行失败，则上报故障码。
[0166]
第五步，正常运行，即车辆继续向提升机行进继续执行乘梯任务。
[0167]
第六步，判断乘梯任务是否完成，如果是则该乘梯任务结束，否则继续重复上述第三步开始的步骤。
[0168]
例如，在本技术的一些实施例中，若车辆进入电梯任务过程中，心跳连续丢失2次，立即刹车，等待心跳恢复(超时等待，10s未收到报警)，心跳恢复继续运行。进入电梯任务过程中，心跳未丢失，但是电梯状态变为运行态，或者楼层变为非当前楼层，立即刹车报错。当车辆进入电梯过程中，出现任何故障，不允许电梯运行。可以理解的是，采用本技术的技术方案可以保证服务器侧出现异常，例如崩溃，突然断电等情况，能够保证车辆安全停止。
[0169]
请参考图12，图12示出了本技术实施例提供的调度服务器，应理解，该调度服务器与上述图3方法实施例对应，能够执行上述方法实施例涉及的各个步骤，该调度服务器的具体功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。调度服务器包括至少一个能以软件或固件的形式存储于存储器中或固化在调度服务器的操作系统中的软件功能模块，该调度服务器，包括：调度指令发送模块201以及心跳生成及发送模块202。
[0170]
调度指令发送模块201，被配置为：向目标乘梯对象发送执行乘梯任务的调度指令，其中，所述调度指令用于触发所述目标乘梯对象开始执行所述乘梯任务；
[0171]
心跳生成及发送模块202，被配置为生成心跳信息并向所述目标乘梯对象发送所述心跳信息，其中，所述心跳信息用于所述目标乘梯对象确定乘梯状态。
[0172]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的调度服务器的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。
[0173]
请参考图13，图13示出了本技术实施例提供的智能运送装置，应理解，该智能运送装置与上述图4方法实施例对应，能够执行上述方法实施例涉及的各个步骤，该目标乘梯对象的具体功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。智能运送装置包括至少一个能以软件或固件的形式存储于存储器中或固化在目标乘梯对象的操作系统中的软件功能模块，该智能运送装置，包括：调度指令接收模块301、监测模块302以及控制模块303。
[0174]
监测模块302，被配置为监测是否接收到来自于所述调度服务器的心跳信息。
[0175]
控制模块303，被配置为根据监测结果确定乘梯状态。
[0176]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的目标乘梯对象的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。
[0177]
请参考图14，图14示出了本技术实施例提供的升降装置，应理解，该目标乘梯对象与上述图5方法实施例对应，能够执行上述方法实施例涉及的各个步骤，该升降装置的具体功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。升降装置包括至少一个能以软件或固件的形式存储于存储器中或固化在升降装置的操作系统中的软件功能模块，
该升降装置，包括：属性信息发送模块401以及状态控制模块402。
[0178]
属性信息发送模块401，被配置为向调度服务器发送属性信息，其中，所述属性信息用于所述调度服务器生成心跳信息。
[0179]
状态控制模块402，被配置为：在目标乘梯对象进入所述升降装置的过程中，接收来自于所述调度服务器的运行控制指令，其中，所述运行控制指令用于使得所述目标升降装置处于停止状态。
[0180]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的升降装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。
[0181]
本技术的一些实施例提供一种保护乘梯对象的系统，所述系统包括：调度服务器，且所述调度服务器被配置为：向目标乘梯对象发送执行乘梯任务的调度指令，其中，所述调度指令用于触发所述目标乘梯对象开始执行所述乘梯任务；响应于接收的属性信息生成心跳信息，并向所述目标乘梯对象发送所述心跳信息，其中，所述心跳信息用于所述目标乘梯对象确定乘梯状态；目标乘梯对象，且所述目标乘梯对象被配置为：接收来自于调度服务器的执行乘梯任务的调度指令；监测来自于所述调度服务器的心跳信息得到监测结果；根据所述监测结果确定乘梯状态；升降装置，且所述升降装置被配置为：向所述调度服务器发送所述属性信息，其中，所述属性信息用于所述调度服务器生成心跳信息。
[0182]
图15提供了一种电子设备500的组成示意图。可以理解的是，本技术实施例图11、图12以及图13的对应设备均可以包括如图14是的存储器510、处理器520以及存储在存储器510上并可在处理器520上运行的计算机程序，其中，所述处理器520执行所述程序时(以及通过总线530从存储器510读取程序并执行)可实现对应附图示出的方法，也可以用于实现上述实施例描述的方法。
[0183]
例如，本技术实施例的处理器520执行计算机程序可以实现如下方法：获取待认证用户的属性特征。根据所述属性特征对所述待认证用户执行认证操作，并读取认证结果信息。
[0184]
处理器520可以处理数字信号，可以包括各种计算结构。例如复杂指令集计算机结构、结构精简指令集计算机结构或者一种实行多种指令集组合的结构。在一些示例中，处理器520可以是微处理器。
[0185]
存储器510可以用于存储由处理器520执行的指令或指令执行过程中相关的数据。这些指令和/或数据可以包括代码，用于实现本技术实施例描述的一个或多个模块的一些功能或者全部功能。本公开实施例的处理器520可以用于执行存储器510中的指令以实现图2中所示的方法。存储器510包括动态随机存取存储器、静态随机存取存储器、闪存、光存储器或其它本领域技术人员所熟知的存储器。
[0186]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也
可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0187]
另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
[0188]
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0189]
以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0190]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
[0191]
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。