机器人楼层确定方法及相关设备与流程

1.本说明书涉及机器人控制领域，更具体地说，本发明涉及一种机器人楼层确定方法及相关设备。


背景技术：

2.在酒店、餐厅等场所，机器人可以自行呼叫电梯从而完成跨楼层的配送、巡逻或指引任务。机器人自身设置有呼叫电梯发送装置，与电梯轿厢按键电路中连接有呼叫电梯接收装置，呼叫电梯发送装置可以与呼叫电梯接收装置进行通讯。机器人到达候梯厅时，向机器人的呼叫电梯发送装置发出乘梯指令，乘梯指令包括当前楼层信息，呼叫电梯接收装置接收到该乘梯指令后，激活当前楼层的按键，从而控制电梯运行到机器人所在的楼层。
3.机器人在通电后，需要对自身的呼叫电梯发送装置进行楼层标定，并随着任务的执行不断更新自身的当前楼层信息，但当机器人意外断电的情况下，会造成当前楼层信息丢失，现有的方法中，在机器人断电后需要工作人员手动对呼叫电梯发送装置进行标定，此方法不仅不够智能，还会增加工作人员的工作压力。


技术实现要素：

4.在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
5.为了解决机器人在断电后无法自动获取当前楼层信息的问题，第一方面，本发明提出一种机器人楼层确定方法，上述方法包括：
6.当第一目标机器人无法自主确定当前楼层信息的情况下，控制上述第一目标机器人发出楼层确定求助指令；
7.当存在第二目标机器人与上述第一目标机器人的距离小于第一距离的情况下，控制上述第二目标机器人移动至距离上述第一目标机器人小于第二距离的区域，其中，上述第二距离小于上述第一距离，上述第二距离为两个机器人能够直接通讯的最远距离；
8.控制上述第二目标机器人将其对应的楼层信息发送至上述第一目标机器人以使上述第一目标机器人获取上述当前楼层信息。
9.可选的，上述方法还包括：
10.获取上述楼层确定求助指令的已发出时长；
11.在上述已发出时长大于第一预设时长且上述第一目标机器人仍未获取到上述当前楼层信息的情况下，控制管理机器人移动至距离上述第一目标机器人小于第二距离处；
12.控制上述管理机器人将其对应的楼层信息发送至上述第一目标机器人以使上述第一目标机器人获取上述当前楼层信息。
13.可选的，上述方法还包括：
14.在上述第一目标机器人无法获取上述管理机器人对应的楼层信息的情况下，控制
上述管理机器人将上述第一目标机器人对应的请求维修指令发送至维修人员对应的客户端，其中，上述请求维修指令包括上述第一目标机器人的位置信息，上述第一目标机器人的位置信息是由上述管理机器人获取的。
15.可选的，上述方法还包括：
16.获取上述请求维修指令的应答间隔时长；
17.在上述应答间隔时长大于预设应答时长的情况下，控制上述管理机器人带领上述第一目标机器人移动至预设维修区。
18.可选的，上述方法还包括：
19.获取上述第一目标机器人的任务信息；
20.在上述应答间隔时长大于预设应答时长的情况下，控制上述管理机器人带领上述目标机器人移动至预设维修区，包括：
21.在上述应答间隔时长大于预设应答时长且上述任务信息中有未完成任务的情况下，控制上述管理机器人带领上述目标机器人完成上述未完成任务；
22.在完成上述未完成任务后，控制上述管理机器人带领上述目标机器人移动至预设维修区。
23.可选的，在上述应答间隔时长大于预设应答时长的情况下，控制上述管理机器人带领上述目标机器人移动至预设维修区，包括：
24.在上述应答间隔时长大于预设应答时长且上述任务信息中有未完成任务的情况下，获取上述管理机器人关联的第三目标机器人的未完成任务；
25.获取上述第三目标机器人与上述第一目标机器人的未完成任务的关联度；
26.将上述关联度大于预设关联度的第一目标机器人的未完成任务交由上述第三目标机器人完成。
27.可选的，上述关联度是通过任务执行地点的距离、前往任务执行地点的路线重叠度和任务执行时间中至少一种确定的。
28.第二方面，本发明还提出一种机器人楼层确定装置，包括：
29.第一控制单元，用于当第一目标机器人无法自主确定当前楼层信息的情况下，控制上述第一目标机器人发出楼层确定求助指令；
30.第二控制单元，用于当存在第二目标机器人与上述第一目标机器人的距离小于第一距离的情况下，控制上述第二目标机器人移动至距离上述第一目标机器人小于第二距离的区域，其中，上述第二距离小于上述第一距离，上述第二距离为两个机器人能够直接通讯的最远距离；
31.第三控制单元，用于控制上述第二目标机器人将其对应的楼层信息发送至上述第一目标机器人以使上述第一目标机器人获取上述当前楼层信息。
32.第三方面，一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述的第一方面任一项的机器人楼层确定方法的步骤。
33.第四方面，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现第一方面上述任一项的机器人楼层确定方法。
34.综上，本技术实施例提出的一种机器人楼层确定方法包括：当第一目标机器人无
法自主确定当前楼层信息的情况下，控制上述第一目标机器人发出楼层确定求助指令；当存在第二目标机器人与上述第一目标机器人的距离小于第一距离的情况下，控制上述第二目标机器人移动至距离上述第一目标机器人小于第二距离的区域，其中，上述第二距离小于上述第一距离，上述第二距离为两个机器人能够直接通讯的最远距离；控制上述第二目标机器人将其对应的楼层信息发送至上述第一目标机器人以使上述第一目标机器人获取上述当前楼层信息。本技术实施例提供的方法，在第一目标机器人无法获取当前楼层信息的情况下，通过控制距离第一目标机器人的第一距离内的第二目标机器人移动至能够与第一目标机器人直接通讯的区域内，控制第二目标机器人将其对应的楼层信息发送给第一目标机器人从而实现第一目标机器人自动获取当前楼层信息的目的，此方法无需人工进行操作，在第一目标机器人存在无法确定当前楼层信息的情况下，可以自动激活上述方法，方便快捷。
35.本发明的机器人楼层确定方法，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
36.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本说明书的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
37.图1为本技术实施例提供的一种机器人楼层确定方法流程示意图；
38.图2为本技术实施例提供的一种机器人楼层确定装置；
39.图3为本技术实施例提供的一种机器人楼层确定电子设备结构示意图。
具体实施方式
40.本技术实施例提供的方法，在第一目标机器人无法获取当前楼层信息的情况下，通过控制距离第一目标机器人的第一距离内的第二目标机器人移动至能够与第一目标机器人直接通讯的区域内，控制第二目标机器人将其对应的楼层信息发送给第一目标机器人从而实现第一目标机器人自动获取当前楼层信息的目的，此方法无需人工进行操作，在第一目标机器人存在无法确定当前楼层信息的情况下，可以自动激活上述方法，方便快捷。
41.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
42.请参阅图1，为本技术实施例中一种机器人楼层确定方法流程示意图，方法包括：
43.s110、当第一目标机器人无法自主确定当前楼层信息的情况下，控制上述第一目
标机器人发出楼层确定求助指令；
44.示例性的，第一目标机器人为无法自主确定当前楼层的机器人，无法确定当前楼层信息的原因可能是由于第一目标机器人断电重启、或者确定楼层的装置发生了损坏等。当发生无法确定楼层的情况下，第一目标机器人人发出楼层确定求助指令，该求助指令可以是通过广播的形式发送，以使在第一目标机器人附近的第二机器人获取到该指令，也可以是将该求助指令发送至第一目标机器人对应的服务器，由服务器确定如何帮助第一目标机器人获取当前楼层信息。
45.s120、当存在第二目标机器人与上述第一目标机器人的距离小于第一距离的情况下，控制上述第二目标机器人移动至距离上述第一目标机器人小于第二距离的区域，其中，上述第二距离小于上述第一距离，上述第二距离为两个机器人能够直接通讯的最远距离；
46.示例性的，当第一目标机机器人周围的第一距离内存在有第二目标机器人的情况下，控制第二目标机器人移动至能够与第一目标机器人直接通讯的范围内，即控制第二目标机器人移动至距离第一目标机器人小于第二距离的区域，需要说明的是，第二距离为两个机器人能够直接通讯的最远距离，例如：两个机器人能够直接通讯的最远距离为2米，则第二目标机器人移动至距离第一目标机器人2米之内的区域内，便可以与第一目标机器人进行直接通讯。第二距离小于第一距离，例如第一距离可以取50米。
47.s130、控制上述第二目标机器人将其对应的楼层信息发送至上述第一目标机器人以使上述第一目标机器人获取上述当前楼层信息。
48.示例性的，在第二目标机器人移动至于第一目标机器人距离小于第二距离的情况下，控制第二目标机器人通过自身发送装置将第二目标机器人对应的楼层信息发送至第一目标机器人的接收装置，从而第一目标机器人可以将第二目标机器人对应的楼层信息作为第一目标机器人的当前楼层信息，从而可以顺利完成后续的任务。
49.综上，本技术实施例提供的方法，在第一目标机器人无法获取当前楼层信息的情况下，通过控制距离第一目标机器人的第一距离内的第二目标机器人移动至能够与第一目标机器人直接通讯的区域内，控制第二目标机器人将其对应的楼层信息发送给第一目标机器人从而实现第一目标机器人自动获取当前楼层信息的目的，此方法无需人工进行操作，在第一目标机器人存在无法确定当前楼层信息的情况下，可以自动激活上述方法，方便快捷。
50.在一些示例中，上述方法还包括：
51.获取上述楼层确定求助指令的已发出时长；
52.在上述已发出时长大于第一预设时长且上述第一目标机器人仍未获取到上述当前楼层信息的情况下，控制管理机器人移动至距离上述第一目标机器人小于第二距离处；
53.控制上述管理机器人将其对应的楼层信息发送至上述第一目标机器人以使上述第一目标机器人获取上述当前楼层信息。
54.示例性的，为防止长时间内在第一目标机器人的第一距离内始终没有第二目标机器人为第一目标机器人提供当前楼层信息，本实施例提供的方法，获取求助指令的已发出时长，在已发出时长大于第一预设时长并且未能获取到当前楼层信息的情况下，避免耽误第一目标机器人的任务，此时，控制管理机器人移动至能够与第一目标机器人直接进行通讯的区域，管理机器人发送其对应的楼层信息给第一目标机器人，第一目标机器人将此楼
层信息作为当前楼层信息。需要说明的是，管理机器人是负责管理第一目标机器人的机器人，同时管理机器人还可以管理其他的机器人。
55.综上，本技术实施例提供的方法，在第一目标机器人发出请求指令大于第一预设时长且仍未获取到当前楼层信息的情况下，控制管理机器人为第一目标机器人提供当前楼层信息，可以有效避免第一机器人长时间无法获取当前楼层信息从而影响后续任务的完成。
56.在一些示例中，上述方法还包括：
57.在上述第一目标机器人无法获取上述管理机器人对应的楼层信息的情况下，控制上述管理机器人将上述第一目标机器人对应的请求维修指令发送至维修人员对应的客户端，其中，上述请求维修指令包括上述第一目标机器人的位置信息，上述第一目标机器人的位置信息是由上述管理机器人获取的。
58.示例性的，在管理机器人发出了其对应的楼层信息而第一目标机器人仍无法获取当前楼层信息的情况下，此时认为第一目标机器人的某些功能部件可能发生了故障，此时，向第一目标机器人对应的维修人员的客户端发送请求维修指令，以求助维修人员对第一目标机器人进行维修，请求维修指令包括第一目标机器人的位置信息，并且第一目标机器人已经发生了故障，发送请求维修指令和确定第一目标机器人位置信息的工作是由管理机器人完成的。
59.综上，本技术实施例提供的方法，当第一目标机器人无法获取管理机器人发送的楼层信息的情况下，管理机器人获取第一目标机器人的位置信息，并基于第一目标机器人的位置信息生成请求维修指令，并将请求维修指令发送至第一目标机器人对应的维修人员对应的客户端，以寻求维修人员对第一目标机器人进行维修，从而有效避免当第一目标机器人无法获取管理机器人发出的楼层信息时，耽误第一目标机器人完成任务。
60.在一些示例中，上述方法还包括：
61.获取上述请求维修指令的应答间隔时长；
62.在上述应答间隔时长大于预设应答时长的情况下，控制上述管理机器人带领上述第一目标机器人移动至预设维修区。
63.示例性的，当管理机器人向维修人员对应的客户端发送维修指令后，如果维修人员看到该维修指令对应的维修任务时，会通过点击客户端上对应的接收任务按钮，并生成反馈指令至管理机器人，管理机器人在接收到反馈指令时，便可以知道维修人员已经关注到第一目标机器人出现故障的情况，便可以继续去执行其他任务。本技术实施例通过获取请求维修指令的应答间隔时长，在应答间隔时长大于预设应答时长的情况下，认为维系人员可能未观察到该请求维修指令，为了避免耽误第一目标机器人执行后续的任务，管理机器人带领第一目标机器人移动至预设维修区，从而对第一目标机器人进行维修。
64.综上，本技术实施例提供的方法，当应答间隔时长大于预设应答时长的情况下，为避免耽误第一目标机器人的后续任务，管理机器人带领第一目标机器人移动至预设维修区，可以保证目标机器人得到及时维修。
65.在一些示例中，上述方法还包括：
66.获取上述第一目标机器人的任务信息；
67.在上述应答间隔时长大于预设应答时长的情况下，控制上述管理机器人带领上述
目标机器人移动至预设维修区，包括：
68.在上述应答间隔时长大于预设应答时长且上述任务信息中有未完成任务的情况下，控制上述管理机器人带领上述目标机器人完成上述未完成任务；
69.在完成上述未完成任务后，控制上述管理机器人带领上述目标机器人移动至预设维修区。
70.示例性的，当第一目标机器人的维修人员无法及时对第一目标机器人进行维修时，即应答间隔时长大于预设应答时长的情况下，获取第一目标机器人的任务信息，如果第一目标机器人还有未完成任务的情况下，通过管理机器人先带领第一目标机器人首先完成其未完成的任务，在完成任务后再带领第一目标机器人移动至预设维修区，从而可以有效地避免第一目标机器人的任务超时。
71.在一些示例中，在上述应答间隔时长大于预设应答时长的情况下，控制上述管理机器人带领上述目标机器人移动至预设维修区，包括：
72.在上述应答间隔时长大于预设应答时长且上述任务信息中有未完成任务的情况下，获取上述管理机器人关联的第三目标机器人的未完成任务；
73.获取上述第三目标机器人与上述第一目标机器人的未完成任务的关联度；
74.将上述关联度大于预设关联度的第一目标机器人的未完成任务交由上述第三目标机器人完成。
75.示例性的，在应答间隔时长大于预设应答时长且任务信息中有未完成任务的情况下，还可以获取管理机器人关联的第三机器人的未完成任务，第三机器人是指管理机器负责管理的出第一目标机器人之外的机器人，并比对第一目标机器人和第三机器人未完成任务的关联度，如果超高预设关联度，则认为该第三目标机器人与第一目标机器人未完成任务的关联度较高，可以由第三目标机器人代为执行第一目标机器人的未完成任务。
76.在一些示例中，上述关联度是通过任务执行地点的距离、前往任务执行地点的路线重叠度和任务执行时间中至少一种确定的。
77.示例性的，未完成任务的管理度可以是第一目标机器人和第三目标机器人为完成任务的执行地点的距离，例如距离越小，管理度越大。关联度还可以是前往任务执行地点路线重叠度，重叠度越大关联度越大。关联度也可以是任务执行的时间，例如第三目标机器人当前比较空闲，此时关联度较高。关联度也可以将三种因素综合考虑。
78.请参阅图2，本技术实施例中的机器人楼层确定装置的一个实施例，可以包括：
79.第一控制单元21，用于当第一目标机器人无法自主确定当前楼层信息的情况下，控制上述第一目标机器人发出楼层确定求助指令；
80.第二控制单元22，用于当存在第二目标机器人与上述第一目标机器人的距离小于第一距离的情况下，控制上述第二目标机器人移动至距离上述第一目标机器人小于第二距离的区域，其中，上述第二距离小于上述第一距离，上述第二距离为两个机器人能够直接通讯的最远距离；
81.第三控制单元23，用于控制上述第二目标机器人将其对应的楼层信息发送至上述第一目标机器人以使上述第一目标机器人获取上述当前楼层信息。
82.如图3所示，本技术实施例还提供一种电子设备300，包括存储器310、处理器320及存储在存储器320上并可在处理器上运行的计算机程序511，处理器320执行计算机程序311
时实现上述机器人楼层确定的任一方法的步骤。
83.由于本实施例所介绍的电子设备为实施本技术实施例中一种机器人楼层确定装置所采用的设备，故而基于本技术实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本技术实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本技术实施例中的方法所采用的设备，都属于本技术所欲保护的范围。
84.在具体实施过程中，该计算机程序311被处理器执行时可以实现图1对应的实施例中任一实施方式。
85.需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
86.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
87.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
88.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
89.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
90.本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行如图1对应实施例中的机器人楼层确定方法的流程。
91.计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任
何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
92.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
93.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
94.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
95.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
96.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
97.以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。