容器处理载具及包括它的自动存储和取回系统的制作方法

容器处理载具及包括它的自动存储和取回系统
1.本技术是申请号为201980027994.7，名称为“具有第一区段和第二区段以及在第二区段中的两个轮上的较大轮电机的容器处置载具”的中国专利申请(基于国际申请日为2019年2月14日、国际申请号为pct/ep2019/053681的国际专利申请)的分案申请。
技术领域
2.本发明涉及用于自动存储和取回系统的容器处置载具的领域，并且涉及包括这种容器处置载具的自动存储和取回系统。


背景技术：

3.申请人已知的自动存储系统是一种包括三维存储网格结构的存储系统，其中，存储容器/容器在彼此的顶部上堆叠到一定高度。这种现有技术系统在图1中示出。在例如no317366和wo2014/090684a1中详细公开了该存储系统。
4.图1公开了典型的现有技术自动存储和取回系统1的框架结构，并且图2a和图2b公开了这种系统的已知的容器处置载具。
5.框架结构包括多个直立构件/型材2和多个由直立构件2支撑的水平构件3。构件2、3通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。
6.框架结构限定了存储网格4，该存储网格包括多个成行布置的网格开口/柱12。大多数网格柱12是存储柱5，其中也称为容器或箱柜的存储容器6一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛7。每个存储容器6(或简称为容器)通常可以容纳多个产品物品(未示出)，并且存储容器6内的产品物品可以是相同的，或者可以是不同的产品类型，取决于应用。框架结构防止存储容器6的堆垛7的水平运动，并且引导容器6的竖直运动，但是通常在堆叠时不支撑存储容器6。
7.上部水平构件3包括导轨系统8，其以网格模式横跨网格柱12的顶部布置，在该导轨系统8上操作多个容器处置载具9以从存储柱5提升存储容器6和将存储容器6降低到存储柱5中，并且还在存储柱5上方运输存储容器6。导轨系统8包括第一组平行导轨10，其布置为引导容器处置载具9在第一方向x上横跨框架结构的顶部移动，以及第二组平行导轨11，其垂直于第一组导轨10布置以引导容器处置载具9在垂直于第一方向x的第二方向y上移动，参见图3。这样，导轨系统8限定了存储柱5的上端，在该上端上方，容器处置载具9可以在存储柱5上方，即在平行于水平x-y平面的平面中横向移动。
8.每个容器处置载具9包括载具主体13以及第一组轮22和第二组轮23，该轮使得容器处置载具9能够横向移动，即在x和y方向上移动。在图2中，每组中的两个轮是可见的。第一组轮22布置为与第一组导轨10中的两个相邻导轨接合，并且第二组轮23布置为与第二组导轨11中的两个相邻导轨接合。可提升和降低该组轮22、23中的一个，使得第一组轮22和/或第二组轮23可在任何一个时间与其相应的导轨组10、11接合。
9.每个容器处置载具9还包括提升装置18(在图1和图2a中未示出，但是在图2b中可见)，用于竖直运输存储容器6，例如从存储柱5提升存储容器6和将存储容器6降低到存储柱
5中，提升装置18包括提升框架(在图2a中未示出，但是类似于图2b中标记为17的提升框架)，其适于接合存储容器6，该提升框架可以从载具主体13降低，使得提升框架相对于载具主体13的位置可以在第三方向z上调节，该第三方向z与第一方向x和第二方向y正交。
10.通常，并且为了本技术的目的，z＝1表示网格4的最上层，即，直接在导轨系统8下方的层(在本技术中，导轨系统8被称为网格的顶层)，z＝2是导轨系统8下方的第二层，z＝3是第三层等。在图1中公开的实施方式中，z＝8表示网格4的最下面的下方。因此，作为实例并使用图1中指示的笛卡尔坐标系x、y、z，图1中标记为6'的存储容器可以说是占据网格位置或单元x＝10、y＝2、z＝3。容器处置载具9可以说是在层z＝0中行进，并且每个柱12可以通过其x和y坐标来识别。
11.每个容器处置载具9包括用于在横跨网格4运输存储容器6时接收和装载存储容器6的存储隔室或空间，存储空间可以包括布置在载具主体13内的中心的空腔21，例如，如在wo2014/090684a1中描述的，其内容通过引用结合于此。
12.或者，容器处置载具可以具有悬臂构造，如在no317366中描述的，其内容也通过引用结合于此。
13.单个单元容器处置载具9可以具有覆盖区f，即，在x和y方向上的水平周边(参见图4)，其大致等于网格柱12的横向或水平范围，即，网格柱12在x和y方向上的周边/圆周，例如，如在wo2015/193278a1中描述的，其内容通过引用结合于此。或者，容器处置载具9可以具有大于网格柱12的横向范围的覆盖区，例如，如在wo2014/090684a1中公开的。
14.导轨系统8可以是如图3所示的单轨道系统。优选地，导轨系统8是如图4所示的双轨道系统，从而允许具有通常对应于网格柱12的横向范围的覆盖区f的容器处置载具9在x或y方向上沿着一行网格柱行进，即使另一容器处置载具9位于与该行相邻的网格柱12上方。
15.在存储网格中，大多数网格柱12是存储柱5，即，存储容器以堆垛的方式存储的网格柱。然而，网格通常具有至少一个网格柱12，其不是用于存储该存储容器，而是包括容器处置载具可以卸载和/或拾取存储容器的位置，使得可以将其运输到存取站，在该存取站，存储容器6可以从网格外部被存取或者被转移出或转移入网格，即容器处置站。在本领域内，这种位置通常被称为“端口”，并且端口所位于的网格柱可以被称为端口柱。
16.图1中的网格4包括两个端口柱19和20。第一端口柱19例如可以是专用的卸载端口柱，其中容器处置载具9可以将待运输的存储容器卸载到存取站或转运站(未示出)，并且第二端口柱20可以是专用的拾取端口柱，其中容器处置载具9可以拾取已经从存取站或转运站运输到网格4的存储容器。
17.当要存取存储在图1中公开的网格4中的存储容器6时，指示容器处置载具9中的一个从其在网格4中的位置取回目标存储容器并将其运输到卸载端口19。此操作涉及将容器处置载具9移动到目标存储容器所位于的存储柱5上方的网格位置，使用容器处置载具的提升装置(未示出，在内部布置在载具的中心空腔中，但是类似于图2b的第二现有技术载具的提升装置18)从存储柱5取回存储容器6，并且将存储容器运输到卸载端口19。在图2b中示出了第二现有技术载具9，以更好地示出提升装置的总体设计。在挪威专利no317366中描述了第二载具9的细节。两个现有技术载具9的提升装置18包括一组提升带，该提升带靠近提升框架17(也可以称为夹持装置)的角部连接，用于可释放地连接到存储容器。为了提升或降
低提升框架17(以及可选地所连接的存储容器6)，提升带缠绕到布置在容器处置载具中的至少一个旋转提升轴或滚筒(未示出)上/下。在例如wo2015/193278a1和pct/ep2017/050195中描述了该至少一个提升轴的各种设计。提升框架17的特征在于用于可释放地连接到存储容器的容器连接元件和引导销。如果目标存储容器位于堆垛7内的深处，即，一个或多个其他存储容器定位在目标存储容器上方，则操作还包括在从存储柱提升目标存储容器之前临时移动定位在上方的存储容器。在本领域中有时被称为“挖掘”的此步骤可以利用随后用于将目标存储容器运输到卸载端口19的相同的容器处置载具来执行，或者利用一个或多个其他协作的容器处置载具来执行。替代地或附加地，自动存储和取回系统可以具有专门用于从存储柱临时移除存储容器的任务的容器处置载具。一旦目标存储容器已经从存储柱中移除，临时移除的存储容器便可以重新定位到原始存储柱中。然而，所移除的存储容器可以替代地被重新安置到其他存储柱。
18.当要将存储容器6存储在网格4中时，指示容器处置载具9中的一个从拾取口20拾取存储容器，并且将其运输到存储柱5上方的网格位置，在该位置存储该存储容器。在已经移除位于存储柱堆垛内的目标位置处或其上方的任何存储容器之后，容器处置载具9将存储容器定位在期望位置处。然后，可以将所移除的存储容器降低回到存储柱中，或者重新安置到其他存储柱。
19.为了监测和控制自动存储和取回系统，例如监测和控制网格4内的各个存储容器的位置、每个存储容器6的内容物以及容器处置载具9的移动，使得可以将期望的存储容器在期望的时间输送到期望位置而容器处置载具9不会彼此碰撞，自动存储和取回系统包括控制系统，该控制系统通常是计算机化的并且包括用于跟踪存储容器的数据库。
20.现有技术解决方案包括所谓的悬臂机器人和单单元机器人。悬臂机器人可以具有用于较大电机的可用空间，然而机器人可以比其单个单元对应物更不稳定。因此，具有增加的加速度的较大的电机可能导致机器人过度倾斜。单单元机器人的一些实施方式具有轮内电机构造的轮毂电机。轮内构造允许轮毂电机装配在轮和载具主体内部，从而不占据空腔内的空间以接收存储容器。因此，现有技术的单单元机器人不具有用于较大轮毂电机的任何可用空间，而不会影响机器人内部的存储容器空间。
21.因此，现有技术解决方案可能具有与机器人的稳定性和/或更大、更大功率的轮电机的有限空间有关的潜在缺点，特别是对于单单元机器人，其中电机可以是所谓的轮内电机构造，以便尽可能小地装配在轮和载具主体中，同时不占据用于接收存储容器的空腔。
22.鉴于上述情况，期望提供一种解决或至少减轻与机器人有关的上述问题中的一个或多个的容器处置载具、包括所述容器处置载具的自动存储和取回系统。
23.特别地，本发明的一个目的是提供一种至少在一个方向上具有改进的加速度和/或速度的机器人。
24.本发明的另一目的是提供一种具有提升装置的机器人，该提升装置具有改进的加速度、提升能力和/或速度。


技术实现要素：

25.描述了一种用于从下方的存储系统的三维网格拾取存储容器的容器处置载具，包括：
[0026]-第一组轮，用于在网格的导轨系统上沿着x方向移动载具；以及
[0027]-第二组轮，用于在网格的导轨系统上沿着y方向移动载具，y方向垂直于x方向；
[0028]-载具主体，包括侧部，该载具主体具有由载具主体的x和y方向上的水平周边限定的载具主体覆盖区，载具主体包括第一区段和第二区段，第一区段具有第一覆盖区，并且第二区段具有第二覆盖区，第一覆盖区和第二覆盖区分别由第一区段和第二区段的x和y方向上的水平周边限定；
[0029]
其中：
[0030]-第一区段和第二区段并排布置，由第一区段的分隔元件隔开，使得第一覆盖区和第二覆盖区的总面积等于载具主体覆盖区的总面积，并且第一覆盖区的中心点相对于载具主体覆盖区的中心点偏离中心布置；
[0031]-第一区段限定存储容器接收空间，其构造为容纳存储容器；
[0032]-其中，第二区段具有矩形覆盖区，并且包括载具主体的第一侧部的一部分和载具主体的第二侧部的相对部分，第二区段邻近分隔元件延伸，其中，两个轮安装到分隔元件，一个轮安装到载具主体的第一侧部的部分，一个轮安装到载具主体的第二侧部的部分，其中，安装到载具主体的第一侧部和第二侧部的所述部分的轮由轮电机驱动，该轮电机从载具主体的侧部的内面延伸到第二区段内的内部空间中。
[0033]
容器处置载具的一个优点是，其确实允许在第二区段中使用更深的轮电机。轮电机可以装配有直接驱动电机，该直接驱动电机比第二区段周围的容器处置载具的侧部的厚度更深。此外，仅在第一侧部的部分和第二侧部的部分上的轮上而不是在安装到分隔元件的轮上设置以此方式延伸到第二区段内的内部空间中的轮电机允许甚至更深的电机(因为轮电机不受安装在分隔元件上的轮上的轮电机的限制)，该轮电机在深度上可对应于分隔元件的厚度。
[0034]
在载具主体的第一侧部的部分和第二侧部的部分中的每个轮可以连接到单独的轮电机。
[0035]
载具主体的第一侧部可以是第一区段和第二区段共用的。载具主体的第二侧部也可以是第一区段和第二区段共用的。
[0036]
或者，安装到载具主体的第一侧部的部分和第二侧部的部分的两个轮都可以由共同的轮电机驱动。
[0037]
一个或多个安装到分隔元件的轮可以是非机动的。
[0038]
或者，每个安装到分隔元件的轮可以由轮电机驱动。
[0039]
每个轮电机可以延伸到第二区段的内部空间中，该内部空间可以在三个侧部上由分隔元件、载具主体的第一侧部的部分的内面和第二侧部的部分的内面界定。
[0040]
第一覆盖区相对于第二覆盖区的尺寸比可以是至少2:1。优选地，第一覆盖区相对于第二覆盖区的尺寸比可以是3:1，甚至更优选地，第一覆盖区相对于第二覆盖区的尺寸比可以是4:1，甚至更优选地，第一覆盖区相对于第二覆盖区的尺寸比可以是5:1，甚至更优选地，第一覆盖区相对于第二覆盖区的尺寸比可以是6:1，甚至更优选地，第一覆盖区相对于第二覆盖区的尺寸比可以是7:1。通常，当在x方向上行驶时，第二区段在y方向上的范围较小，即，该区段越窄，并且通常容器处置载具将越稳定。x方向是第二区段中的轮不与下方的导轨系统接触的方向，因此第二区段悬于在该点处与导轨接触的这组轮(第一组轮)的轴距
之上。
[0041]
第一组轮可以布置在第一区段的相对侧上，并且第二组轮可以布置在载具主体的相对侧上。第一组轮总共包括四个轮。四个轮布置为用于在x方向上运动的两对轮，其中，每对轮布置在第一区段的相对侧上。
[0042]
第二组轮总共包括四个轮。四个轮布置为用于在y方向上运动的两对轮，其中，每对轮布置在载具主体的相对侧上(其也可以在第一区段的相对侧上)。
[0043]
与驱动安装到载具主体的第一侧部的部分和第二侧部的部分上的轮的轮电机相比，驱动安装到分隔元件的轮的轮电机可以具有相对低的功率和/或加速度。
[0044]
轮电机可以包括轮毂电机，其在轮上提供直接驱动。
[0045]
还描述了一种用于从下方的存储系统的三维网格拾取存储容器的容器处置载具，包括：
[0046]-第一组轮，布置在容器处置载具的载具主体的相对部分处，用于使载具在网格的导轨系统上沿着第一方向移动；以及
[0047]-第二组轮，布置在载具主体的相对部分处，用于使载具在网格的导轨系统上沿着第二方向移动，第二方向垂直于第一方向；
[0048]
其中
[0049]
载具主体包括在所有侧面上的壁(壁基本上是竖直的)，壁形成由载具主体的x和y方向上的水平周边限定的覆盖区，并且容器处置载具还包括：
[0050]-并排布置的第一区段和第二区段，使得第一区段的覆盖区的中心点相对于载具主体的覆盖区fv的中心点布置为偏离中心，以及
[0051]-其中，第一区段的覆盖区f1相对于第二区段的覆盖区f2的尺寸比为至少2:1，并且其中
[0052]-第一区段构造为容纳存储容器，
[0053]-第二区段包括用于驱动每组轮中的至少一个轮的电机的组件。
[0054]
容器处置载具还可以被定义为一种用于从下方的存储系统的三维网格拾取存储容器的容器处置载具，包括
[0055]-第一组轮，布置在容器处置载具的载具主体的相对部分处，用于使载具在网格的导轨系统上沿着第一方向移动；以及
[0056]-第二组轮，布置在载具主体的相对部分处，用于使载具在网格的导轨系统上沿着第二方向移动，第二方向垂直于第一方向；
[0057]
其中
[0058]
载具主体包括在所有侧面上的壁(壁基本上是竖直的)，壁形成由载具主体的x和y方向上的水平周边限定的覆盖区，并且容器处置载具还包括：
[0059]-并排布置的第一区段和第二区段，使得第一区段的覆盖区的中心点相对于载具主体的覆盖区fv的中心点布置为偏离中心，以及
[0060]-其中，第一区段的覆盖区f1相对于第二区段的覆盖区f2的尺寸比为至少2:1，并且其中
[0061]-第一区段构造为容纳存储容器，
[0062]-第二区段包括用于驱动每组轮中的两个轮的多个轮毂电机中的任一个、用于驱
动提升装置的电机和/或可再充电电池。
[0063]
第一区段可以包括用于容纳存储容器的空腔，以及布置在空腔的顶部区段/上水平处的提升装置。
[0064]
第一组轮可以在第一位置和第二位置之间沿竖直方向移位，在第一位置中，第一组轮允许载具沿着第一方向移动，在第二位置中，第二组轮允许载具沿着第二方向移动。
[0065]
电机的组件可以包括至少一个用于驱动第一组轮的第一电机和至少一个用于驱动第二组轮的第二电机。
[0066]
容器处置载具可以包括用于从三维网格拾取存储容器的提升装置，并且电机的组件包括连接到提升装置的提升装置电机。
[0067]
第一区段可以容纳第一组轮的第一轮、第二轮、第三轮和第四轮以及第二组轮的第一轮和第二轮，并且第二区段可以容纳第二组轮的第三轮和第四轮。
[0068]
第一区段可以容纳第一组轮的第一轮和第三轮以及第二组轮的第一轮和第二轮，并且第二区段可以容纳第一组轮的第二轮和第四轮以及第二组轮的第三轮和第四轮。
[0069]
第一区段可以包括四个角部，并且第一组轮的第一轮、第二轮、第三轮和第四轮的轮辋与第二组轮的第一轮和第二轮可以延伸到第一区段的角部。
[0070]
该至少一个第一电机可以包括用于第一组轮的第一轮和第四轮中的每个的轮毂电机，并且该至少一个第二电机可以包括用于第二组轮的第三轮和第四轮中的每个的轮毂电机。换句话说，第一组轮的第一轮和第四轮中的每个以及第二组轮中的第三轮和第四轮中的每个可以由单独/专用的轮毂电机驱动。
[0071]
第一组轮和第二组轮可以布置在载具主体的横向范围处或布置在载具主体的横向范围内。
[0072]
第一区段的覆盖区可以对应于导轨系统的网格单元，并且在使用期间，当容器处置载具处于提升或降低存储容器的位置时，第二区段可以相对于网格单元水平地移位并且部分地延伸到相邻网格单元中。
[0073]
电机的组件可以包括多个轮毂电机，并且第一组轮的第一轮和第四轮以及第二组轮的第三轮和第四轮中的每个可以包括单独的轮毂电机。优选地，第一组轮的第一轮和第四轮以及第二组轮的第三轮和第四轮的轮毂电机延伸到第二区段中的内部空间中。
[0074]
还描述了一种自动存储和取回系统，其包括三维网格和至少一个如上所述的容器处置载具，该网格包括容器处置载具可以在其上移动的导轨系统，以及多个存储容器的堆垛；
[0075]-导轨系统包括布置在水平平面中并且在第一方向上延伸的第一组平行轨道，以及布置在水平平面中并且在与第一方向正交的第二方向上延伸的第二组平行轨道，其中，第一组轨道和第二组轨道在水平平面中形成包括多个相邻网格单元的网格图案，每个网格单元包括由第一组轨道的一对相对轨道和第二组轨道的一对相对轨道限定的网格开口；
[0076]-该多个存储容器的堆垛布置在位于导轨系统下方的存储柱中，其中，每个存储柱竖直地位于网格开口下方；
[0077]
第一覆盖区基本上等于由第一组轨道的一对相对轨道与第二组轨道的一对相对轨道之间的包括轨道宽度的横截面积限定的网格单元，并且当第一区段位于相邻网格开口上方时，第二区段部分地延伸到相邻网格开口中。
[0078]
容器处置载具在x方向上的覆盖区范围lx和在y方向上的覆盖区范围ly可以是：
[0079]-在x方向上，lx＝1.0个网格单元，以及
[0080]-在y方向上，1个网格单元＜ly＜1.5个网格单元，
[0081]
其中，将网格单元定义为在x方向上延伸的两个导轨的中点与在y方向上延伸的两个导轨的中点之间的包括轨道宽度的横截面积。
[0082]
第二区段可以延伸到相邻网格开口中少于50％，更优选地延伸到相邻网格开口中少于40％，甚至更优选地延伸到相邻网格开口中少于30％，甚至更优选地延伸到相邻网格开口中少于20％。
[0083]
如上所述，容器处置载具具有第一区段和第二区段。第一区段的覆盖区可等于下面的网格单元的尺寸，并且第二区段是水平延伸超过第一区段的覆盖区的伸出区段。
[0084]
可以将网格单元开口定义为在x方向上延伸的两个相对导轨与在y方向上延伸的两个相对导轨之间的开口横截面积。
[0085]
第二区段的覆盖区可以小于第一区段的覆盖区的尺寸的一半(相对于第一区段的尺寸比小于1:2)。当容器处置载具定位在网格单元上方，处于其可以将存储容器提升到第一区段内或从第一区段降低的位置时，第二区段延伸到相邻网格单元中。然而，载具主体的覆盖区小于1.5个单元(在y方向上)并且在另一方向上(x方向)最大是一个网格单元宽。换句话说，容器处置载具在第一方向上的横向范围对应于一个单元中的轨道的横向范围，并且在垂直于第一方向的方向上最大是1.5个网格单元。因此，在用于存储和取回存储容器的实例系统中，其中上述两个容器处置载具操作并且在相反方向上定向，当在第一方向上(例如在x方向上)行进时其占据三个网格单元，而当在第二方向上(例如在y方向上)行进时其可以沿着占据两个网格单元的相邻行的网格单元行进。
[0086]
容器处置载具的第一区段可以包括用于容纳存储容器的空腔和提升装置，该提升装置布置为在堆垛中的存储位置和空腔内部的运输位置之间竖直地运输存储容器。提升装置可以包括构造为可释放地夹持存储容器的夹持装置；以及构造为相对于空腔提升和降低夹持装置的提升电机。
[0087]
第二区段使得可能利用比现有技术的单单元机器人中可能的更大且更强的轮毂电机来驱动至少一些轮，例如具有至少大70％的轴向深度的提升装置电机和更强(例如至少强10％)的提升装置电机。
[0088]
布置在第二区段中(或延伸到第二区段中)的轮毂电机可以布置为在其之间具有有限的距离。由于电机之间的距离较小，所以可能需要较少的例如一个无刷直流(bldc)卡，而不是现有技术的单单元机器人中的四个bldc卡。在现有技术的解决方案中，驱动容器处置载具中的轮的电机之间的距离是这样的程度，即通常需要四个bldc卡。bldc卡的成本相当高。然而，由于通过将电机布置在第二区段中可以大大减小电机之间的距离，因此由于需要较少的bldc卡(例如，仅一个bldc卡)，容器处置载具的总成本可以降低。
[0089]
容器处置载具可以包括可更换电池。可更换电池可以布置在载具的上部中，在容器存储隔室和提升装置上方。可更换电池的更换顺序可以包括以下步骤：
[0090]-载具或总体控制系统决定电池应当更换，
[0091]-操作载具以移动到电池更换站，
[0092]-从电池壳体移除可更换电池，
[0093]-操作载具以移动到具有充电电池的电池更换站，该充电电池使用例如布置在载具中的控制器箱中的电容电源，
[0094]-将充电电池安装到电池壳体中，
[0095]-载具准备好使用。
[0096]
在下文中，仅通过实例来引入许多具体细节，以提供对本发明实施方式的充分理解。然而，相关领域的技术人员将认识到，可以在没有一个或多个具体细节的情况下，或者利用其他部件、系统等来实践这些实施方式。在其他实例中，没有示出或没有详细描述众所周知的结构或操作，以避免使所公开的实施方式的各方面模糊。
[0097]
在本公开中，诸如上、下、横向、竖直、x方向、y方向、z方向等的相关术语应当使用上述现有技术的存储系统(图1)作为参考系统来解释。因此，相对于载具的x方向和y方向上的范围横向的特征应理解为载具在x方向和y方向上的范围，例如载具在x方向和y方向上的覆盖区。
附图说明
[0098]
现在将仅通过实例并参考以下附图来详细描述本发明的某些实施方式：
[0099]
图1是现有技术的存储和取回系统的透视侧视图；
[0100]
图2a和图2b描绘了两种不同的现有技术容器处置载具，并且图2c示出了处于第二构造的图2b的现有技术容器处置载具；
[0101]
图3和图4a是用于图1中的存储系统的两种类型的导轨系统的顶部示意图；
[0102]
图4b和图4c是类似于图4a的导轨系统的顶视图，示出了网格单元的范围和在其上操作的单单元载具的范围；
[0103]
图5a是示例性提升装置的部件的放大透视侧视图，该提升装置可以安装在容器处置载具和可由其提升的相关容器中；
[0104]
图5b、图5c、图5d示出了示例性容器处置载具fv、第一区段f1和第二区段f2的覆盖区，其中在每种情况下该覆盖区分别由阴影区域示出；
[0105]
图6a是从容器处置载具上方观察的倾斜侧视图；
[0106]
图6b是图6a的容器处置载具的顶视图，并且示出了导轨系统上的容器处置载具在x和y方向上的范围；
[0107]
图7是彼此经过并在导轨系统上操作的三个这种容器处置载具的顶视图；
[0108]
图8a是从容器处置载具内部的下方观察的透视图，其中提升装置处于第一区段内的上部位置；
[0109]
图8b是从容器处置载具内部的下方观察的透视图，其中省略了一些细节，并且已将处于下部位置的提升装置从第一区段降低；
[0110]
图9是图8a的容器处置载具的侧视图，其中两个电池在第二区段中可见；
[0111]
图10a是图8a的容器处置载具的透视侧视图，其中省略了某些细节，包括已经移除以显示内部细节的盖，例如，布置在容器处置载具的上部中的电池接收单元内的可更换电池；
[0112]
图10b是图10a的容器处置载具的另一透视图，其中在第二区段中可以看到包括提升装置电机的电机组件；
[0113]
图10c是图10b的替代容器处置载具的透视图，其中在第二区段中可以看到提升装置电机和倾斜传动装置(斜齿轮)；
[0114]
图10d和图10e是图10c的替代容器处置载具的不同视图，其中提升装置电机和斜齿轮相对于图10c的提升装置电机和倾斜传动装置旋转90度；
[0115]
图10f和图10g是图10b的替代容器处置载具的透视图，其中在第二区段中可以看到提升装置电机和中空轴齿轮；
[0116]
图10h是用于连接提升装置电机和提升轴的中空轴齿轮的分解图；
[0117]
图10i是在第二区段中在y方向上具有位于轮上的轮电机的容器处置载具的侧视图；
[0118]
图10j是从容器处置载具的下方观察的视图，示出了在第二区段中仅在y方向上的轮上的较大轮电机；
[0119]
图10k是容器处置载具的在y方向上的第二区段的侧视图；
[0120]
图11a是在导轨系统的x方向上彼此经过的两个容器处置载具的侧透视图；
[0121]
图11b是图11a的顶部透视图；
[0122]
图11c是图11a的另一侧视图，示出了在导轨系统的x方向上彼此经过的两个容器处置载具之间的间隙；
[0123]
图11d示出了从容器处置载具的下方观察的透视图；
[0124]
图12a至图12c示出了在存储容器空腔内部的存储容器的重心相对于载具主体的覆盖区的中心的差异，其中图12a示出了现有技术的单单元机器人，图12b是现有技术的中心空腔机器人，并且图12c示出了根据本发明的容器处置载具；
[0125]
图13a至图13c示出了在相同轮组的两对相对轮中的每对之间延伸的假想线的差异，以及与其他轮之间的假想线相交或不相交的所述线的差异，其中图13a示出了现有技术的单单元机器人，图13b是现有技术的中心空腔机器人，并且图13c示出了根据本发明的容器处置载具。
[0126]
图13d示出了分别用于第一组轮和第二组轮的轴距中心的可能设置，并且所述轴距相对于彼此偏离中心；
[0127]
在附图中，除非另外明确说明或从上下文中隐含理解，否则相同的附图标记用于指示相同的部件、元件或特征。
具体实施方式
[0128]
下面将仅通过实例并参考附图更详细地讨论本发明的实施方式。然而，应理解，附图并非旨在将本发明限制于附图中所描绘的主题，并且在一个附图中描述的特征不是必须取决于在同一附图中示出的其他特征的存在，而是可以与来自其他附图的实施方式的特征组合。
[0129]
参考图3至图4c，示出了自动存储和取回系统的两个不同导轨系统的顶视图。
[0130]
导轨系统在水平平面p中形成网格结构或网格图案，参见图1。网格4包括多个矩形且均匀的网格位置或网格单元14(参见图4b)，其中每个网格单元14包括由第一组轨道的一对相对导轨10a、10b及第二组轨道的一对相对导轨11a、11b界定的网格开口15(即，存储柱12的上端)。导轨10a、10b、11a、11b形成导轨系统8，容器处置载具9'在该导轨系统上操作。
在图4b中，网格单元14由虚线框表示并且网格开口15由阴影区域表示。
[0131]
因此，成对的相对导轨10a和10b限定了在x方向上延伸的平行的网格单元行，并且垂直于导轨10a和10b延伸的成对的相对导轨11a和11b限定了在y方向上延伸的平行的网格单元行。
[0132]
每个网格单元14具有通常在30cm到150cm的间隔内的宽度wc，以及通常在50cm到200cm的间隔内的长度lc。每个网格单元14可以是如图所示的矩形，使得wc＜lc。每个网格开口15具有宽度wo和长度lo，其通常分别比网格单元14的宽度wc和长度lc小2cm到10cm。wc和wo之间以及lc和lo之间的此差值对应于两个相对导轨10a、10b、11a、11b的宽度(即，一组轨道的宽度)，或者实际上对应于双轨道导轨的宽度，因为网格单元延伸到这种双轨道导轨(即，包括10a和10b或11a和11b的双轨道导轨)的中点。
[0133]
双轨道导轨可以被成型为提供两个平行的通道，用于使容器处置载具的轮在其中运行。
[0134]
图3示出了现有技术的导轨系统，其特征在于单轨道导轨10、11。当使用这种导轨系统时，不允许两个容器处置载具在相邻网格单元14处彼此经过。
[0135]
在单轨道导轨用于其中一个方向的情况下，网格单元的边界延伸到与正在工作的网格开口相对的网格开口的相对侧上的轨道一侧(相邻网格单元将以类似的方式重叠此轨道宽度)。
[0136]
图4b和图4c所示的导轨系统的特征在于水平双轨道导轨。因此，每个轨道能够容纳两个平行的轮。在这种导轨系统中，相邻网格单元14之间的边界沿着水平导轨的中心线延伸，如图4b所示。
[0137]
在图4c中，在所示网格系统的区段的中间，网格单元14包括网格开口/网格单元开口15。在网格单元14的左侧(西侧)，存在包括网格开口15w的相邻网格单元14w。同样，在网格单元14的右侧(东侧)，存在包括网格开口15e的相邻网格单元14e。此外，在网格单元14下方(南侧)存在包括网格开口15s的相邻网格单元14s，并且在网格单元14上方(北侧)存在包括网格开口15n的相邻网格单元14n。
[0138]
在图4c中，示意性地示出了现有技术的容器处置载具的覆盖区30。在此实施方式中，覆盖区30由载具的轮的水平范围限定。如从图中显而易见的，覆盖区30的水平范围小于网格单元的水平范围。
[0139]
图5a是可以安装在容器处置载具中的提升装置18和要由该提升装置提升的容器6的部件的透视侧视图。提升装置包括提升框架17，该提升框架通常经由提升带连接到至少一个可旋转提升轴，该提升轴布置在容器处置载具的空腔内的上水平处。
[0140]
图5b示出了根据本发明的示例性容器处置载具9'的覆盖区，即图中以fv表示的虚线区域。覆盖区fv等于容器处置载具9'在两个方向上的横向范围。容器处置载具9'由第一区段204和第二区段205组成。
[0141]
图5c示出了第一区段204的覆盖区，即图中以f1表示的虚线区域。在所公开的实施方式中，第一区段包括用于容纳存储箱6和提升装置18的空腔，如图5a所示。
[0142]
图5d示出了第二区段205的覆盖区，即图中以f2表示的虚线区域。
[0143]
图6a是从容器处置载具9'的上方观察的透视侧视图。容器处置载具9'在导轨系统8上操作，并且构造为在图中所示的x和y方向上横向移动。x方向垂直于y方向。
[0144]
载具9'包括：第一组轮(未示出，参见图8a)，其布置在载具主体13的相对部分处，用于在存储系统1的导轨系统8上沿着第一方向x移动载具9'；以及第二组轮(仅示出了第二组轮中的两个，202”、202
””
)，其布置在载具主体13的相对部分处，用于在导轨系统8上沿着第二方向y移动载具9'。第二方向y垂直于第一方向x。第一组轮可在第一位置和第二位置之间在竖直方向z上移位。在第一位置中，第一组轮允许载具9'沿着第一方向x移动，在第二位置中，第二组轮允许载具9'沿着第二方向y移动，在例如wo2015/193278a1和wo2017/153583中公开了用于提供可移位轮组的合适组件的结构细节，其内容通过引用结合于此。
[0145]
图6b是图6a的容器处置载具9'的顶视图，并且示出了容器处置载具9'在导轨系统8上沿x方向和y方向的范围(lx和ly)。线c表示网格单元14和网格单元开口15在y方向上的中心线。容器处置载具9'在x方向上的覆盖区(lx)基本上等于网格单元14在x方向上的尺寸，并且容器处置载具9'在y方向上的覆盖区(线ly)大于网格单元14在y方向上的尺寸，使得载具主体的一部分延伸到相邻单元(在所示实施方式中，这是在正在加工的单元左侧的相邻单元)中。载具主体到相邻单元中的这种延伸的尺寸小于相邻单元中的网格单元开口在y方向上的横向范围的一半，意味着长度ly在y方向上大于1.0个网格单元但小于1.5个网格单元14(1.0个网格单元＜ly＜1.5个网格单元)。
[0146]
当在如图6b所示的具有矩形网格单元14的导轨系统8上操作时，容器处置载具9'的覆盖区基本上是正方形的，因为网格单元14在x方向上的范围比在y方向上的范围长，并且容器处置载具在y方向上占据多于一个网格单元14，在x方向上仅占据一个网格单元14。基本上正方形的覆盖区域具有的优点是，与现有技术解决方案相比改进了载具9'的整体稳定性，现有技术解决方案显示了更矩形的覆盖区，通常与相对较高的重心相结合。
[0147]
图7是三个类似的容器处置载具9'的顶视图，其在相同方向上定向，彼此经过并在以如上所述的双轨道导轨为特征的导轨系统8上操作。如图所示，容器处置载具9'具有对应于网格单元14在x方向上的尺寸的覆盖区，从而允许在y方向上行进的其他容器处置载具9'在载具9'两侧的相邻单元(当其彼此经过时，容器处置载具9'占据两行导轨系统8)中通过。然而，因为与相邻单元的重叠的尺寸小于网格单元在y方向上的横向范围的一半，所以在x方向上行进的类似的容器处置载具9'可以占据三行地彼此经过。
[0148]
第二区段205的存在使得可能利用比图2a所示的现有技术的单单元机器人更大且更强的电机203(参见图8a)来驱动轮，同时保持这种机器人的许多优点。
[0149]
如在图8a中公开的，第一区段204容纳第一组轮的第一轮201'、第二轮201”、第三轮201”'和第四轮201
””
以及第二组轮的第一轮202'和第二轮202”，并且第二区段容纳第二组轮的第三轮202”'和第四轮202
””
。这种特定的轮布置是非常有利的，因为其允许使用更大功率的轮毂电机203来驱动第一组轮的第二轮201”和第四轮201
””
以及第二组轮的第三轮202”'和第四轮202
””
。
[0150]
或者，第一组轮的第二轮201”和第四轮201
””
可以容纳在第二区段(未示出)中，只要所述轮的轮毂电机也布置在第二区段中。为了改进载具9'的稳定性，轮201'、201”'、202'、202”、202”'、202
””
的轮辋优选地延伸到载具9'的角部。
[0151]
所有轮201'、201”、201”'、201
””
、202'、202”、202”'、202
””
优选地在载具主体13的x和y方向上布置在横向范围lx、ly的内部(也参见关于图9的描述)。
[0152]
第一区段204和第二区段205可以在第一区段204和第二区段205之间的交叉处由
物理屏障完全分开，例如壁或板或类似物。或者，第一区段204和第二区段205可以在第一区段204和第二区段2205之间的交叉处部分地分开，例如通过在交叉处的部分上提供屏障。
[0153]
在图8a中，第一区段和第二区段由轮连接元件212(即，连接板或连接梁)分开，第一组轮的第二轮201”和第四轮201
””
以及其相应的轮毂电机203连接到该轮连接元件。轮连接元件212是轮移位组件214的一部分，使得第一组轮的第二轮201”和第四轮201
””
(与第一组轮的第一轮201'和第三轮201”'一起)可以在竖直方向上移动。
[0154]
在所公开的实施方式中，第二轮201”和第四轮201
””
容纳在第一区段204中，而轮毂电机203延伸到第二区段中。在一个替代实施方式中，第二轮201”和第四轮201
””
以及轮毂电机都可以容纳在第二区段205中。
[0155]
应注意，使第一组轮的第二轮201”和第四轮201
””
以及第二组轮的第三轮202”'和第四轮202
””
布置为使得其轮毂电机203延伸/伸出到第二区段205中，允许使用比如果轮毂电机布置为使得其将延伸到第一区段204中的情况更大功率的电机。其余的轮，即，不以延伸到第二区段中的轮毂电机为特征的轮，可以是被动的或机动的，例如由如在wo 2016/120075a1中公开的轮内轮毂电机驱动。
[0156]
图8b是从容器处置载具9'内部的下方观察的透视图，示出了处于下部位置的提升装置18的提升框架17，其从第一区段204向下延伸。提升装置18可以具有与关于图2a和图2b描述的提升装置类似的特征。
[0157]
图9是容器处置载具的侧视图，其中轮毂电机203和两个电池213'、213”布置在第二区段205中。如从例如图9中清楚的，在一个方面中，轮的面向外部的侧面可以布置为使得其不延伸到载具主体13的外部(在图9中由载具9'的每侧的虚线指示)。例如，轮在横向x和y方向上的面向外部的侧面可以与载具主体13齐平。尽管在图9中未示出(但是在图8a和8b及图6b中示出)，但是同样的情况适用于相反方向(x)上的轮，即，那些轮也可以布置为使得其不延伸到载具主体13的外部。
[0158]
载具主体13包括任何以下元件，即使所有元件都存在或者如果一些元件缺失，例如载具主体框架、侧盖板或板、轮悬架、用于轮之间的轨道传感器的壳体等。轮的旋转外表面因此可以布置在与载具主体13中的一个壁相同的竖直平面中。或者，轮可以布置在载具主体13内部，使得轮的旋转外表面可以相对于由载具主体13中的一个壁形成的竖直平面横向移位。在图6b中，在顶视图中没有轮可见，这表明所有轮的最外横向部件布置为使得其不延伸到载具主体13外部。
[0159]
容器处置载具9'可以设置有用于对容器处置载具9'中的电池213'、213”充电的接口206(参见图8a)。
[0160]
图10a是容器处置载具9'的侧视图，其中某些部件(例如盖)被移除。容器处置载具9'具有布置在容器处置载具的上部中的电池接收单元209内部的可更换电池208。还公开了与整体控制系统通信的控制器单元210。控制器单元210还可以容纳电容电源(未示出)。如果主电源故障或丢失，则电容电源通常具有存储足够电力以操作载具9'的任何电驱动部件的能力。这种情况可以是例如当电池208要更换时。电池更换通常发生在两个不同的位置，即，待更换的电池(“空的”电池)在与从其拾取更换电池(“充满电的”电池)的位置不同的位置处被卸载，因此电容电源可以用于在两个不同的位置之间移动机器人。或者，如果主电池发生故障，则电容电源可用于操作提升装置和/或将机器人移动到服务区域。此外，可将任
何再生电力供应给电容电源，以便确保电容电源具有足够的电力容量来执行其任何期望的功能。
[0161]
图10b是图10a的另一视图，其中公开了包括布置在第二区段205中的提升装置电机211的电机的组件。提升装置电机211连接在布置在第一区段中的提升装置的可旋转提升轴(未示出)的一端。此提升装置电机211可以代替布置在第一区段中的其他提升装置电机(未示出)，或者除了布置在第一区段中的任何提升装置电机之外，还用作辅助电机。因此，第二区段205使得可能将第一区段中的提升装置电机的数量减少到最小(甚至避免在第一区段中使用提升装置电机)，因为布置在第二区段205中的提升装置电机211的尺寸和提升能力不受第一区段的可用空间限制。换句话说，第二区段中的提升装置电机211可以是载具的唯一提升装置电机，使得载具9'的第一区段的顶部区段中的可用空间增加，或者电机211可以是对提升装置提供增加的提升能力的辅助电机。
[0162]
图10c示出了容器处置载具9'的实施方式，其中，提升装置包括单个提升装置电机211'，并且倾斜传动装置215布置在第二区段中。该实施方式用于示出第二区段的可用空间如何允许使用比单独布置在第一区段中可能的情况功率更大(并且因此更大)的提升装置电机211'。这允许使用具有更高总重量(即，包括存储在容器中的产品的重量)的存储容器。应注意，图2b和图2c中的现有技术载具将可能具有用于类似的大提升装置电机的可用空间，但是将不能充分利用由于悬臂设计而增加提升能力的可能性。再次参考图10c，具有所连接的提升装置电机211'的倾斜传动装置215向下倾斜(即，在主要竖直的方向上)。相反，如图10d和图10e所示，示出了与图10c类似的实施方式，然而，具有所连接的提升装置电机211'的倾斜传动装置215相对于图10c中的实施方式侧向(即，在主要水平的方向上)倾斜，旋转90度。此外，图10e示出了连接到提升装置18(图10e中未示出)的轴提升带所连接到的提升装置轴216，并且在提升装置的提升和降低期间卷起和放出。
[0163]
图10f和图10g是图10b的替代容器处置载具的透视图，其中提升装置电机211'和中空轴齿轮215布置在第二区段中。
[0164]
图10b和10c中的提升装置电机211'的构造使得可能使用两个连接到相应的提升轴216(图中仅示出一个提升轴)的提升装置电机211、211'。这种设置，即，布置在第二区段中的相对侧处的两个提升装置电机211、211'，将提供更稳定的容器处置载具9'，因为从提升装置电机211、211'的重量分布在容器处置载具9'的总体重心方面将更有利。
[0165]
图10h是用于连接提升装置电机211'和提升装置轴216的中空轴齿轮215的分解图。与图10c至图10e的实施方式相比，图10f至图10h的提升轴217已经延伸，并且齿轮215直接连接到延伸的提升轴217，而没有专用连接。为了能够实现这种直接连接，使用中空轴齿轮215代替倾斜传动装置。中空轴齿轮215可以使用专用装置固定到延伸的提升轴217，例如，如在使用夹具和楔构造的图中所示。
[0166]
图10i是容器处置载具9'的侧视图，其中轮电机203在第二区段205中的y方向上的轮202”、202
””
上，而不是在分隔元件212上的x方向上的轮201”、201
””
上。
[0167]
图10j是从容器处置载具9'的下方观察的视图，示出了在第二区段205中仅在y方向上的轮202”'、202
””
上的而不是在分隔元件212上的x方向上的轮201”、201
””
上的较大轮电机203。如图10j中最佳示出的，第一区段204的分隔元件212将容器处置载具9'的内部分成第一区段204和第二区段205。x方向上的两个轮201”、201
””
安装在分隔元件212上。
[0168]
图10k是容器处置载具9'的在y方向上的第二区段的侧视图。
[0169]
如从图10i至图10k可以清楚的看到，第二区段205相对较小，即没有在图10f至图10h中的第二区段205那么深。
[0170]
如上所述，在所有图10i至图10k中，第一区段204与例如图10f至图10h中的容器处置载具9'的第一区段204尺寸相同，并且第二区段205比图10f至图10h中的容器处置载具9'的第二区段205更小，即，其深度更小并且在y方向上具有相对更小的范围。图10i至图10k中的第二区段205的设置和相对小的尺寸(即，在y方向上的小范围)具有的优点在于，当容器处置载具在x方向上运行时，由第二区段205形成的悬臂或悬伸部对容器处置载具9'在x方向上行进时的稳定性具有最小的影响。
[0171]
第二区段中的轮电机203的径向和纵向范围适于在第二区段205的x方向和y方向上装配到可用的内部空间中。如图10i至图10k所示，轮电机203的径向/直径范围由第二区段在y方向上的范围决定(由第一区段204和第二区段205与载具主体13之间的分隔元件限制)。轮电机203延伸到第二区段205中的内部空间中，该内部空间由分隔元件212和载具主体13的三个侧部界定，形成第二区段205的三个外边界。轮电机203的深度(即轮电机203在x方向上的范围)由x方向上的宽度lx限制，并且可以显著大于第二区段205在y方向上的宽度ly，例如大50％或更多，例如大60％、70％、80％或直到90％。
[0172]
图11a是两个容器处置载具9'的侧视图，其在导轨系统8的x方向上行进，该容器处置载具在导轨系统8的y方向上使用总共三个单元彼此经过。此特定导轨系统包括在x方向上的单轨道导轨和在y方向上的双轨道导轨。在一些情况下，单轨道导轨和双轨道导轨的组合可能是最具成本效益的解决方案，即使仅使用双轨道导轨的导轨系统对于布置在其上的容器处置载具的可能行进路径是最佳的。
[0173]
图11b是图11a的顶视图，示出了在y方向上的载具主体13之间的间隙g，使得在x方向上行驶的两个载具9'可能在y方向上仅占据三行。
[0174]
图12a至图12c示出了在存储容器空腔内的存储容器的重心相对于载具主体的覆盖区的中心的差异，其中图12a示出了现有技术的单单元机器人，图12b是现有技术的中心空腔机器人，并且图12c示出了根据本发明的示例性容器处置载具。
[0175]
在图12a的单单元机器人和中心空腔机器人中，存储容器的重心cgsc在空腔的中心，该中心也与载具主体的覆盖区的中心cgv重合。
[0176]
在图12b的中心空腔机器人中，存储容器的重心cgsc在空腔的中心，该中心也与载具主体的覆盖区的中心cgv重合。
[0177]
图12c示出了根据本发明的示例性容器处置载具，其中存储容器的重心cgsc相对于载具主体的覆盖区的中心cgv移位。
[0178]
图13a至图13c是平面图，示出了在同组轮的轮对之间延伸的假想线的差异，以及所述线如何与其他轮之间的假想线相交或不相交。图13a示出了现有技术的单单元机器人，图13b是现有技术的中心空腔机器人，并且图13c示出了根据本发明的示例性容器处置载具。
[0179]
在图13a中，在单单元机器人和中心空腔机器人中，在每组轮中的两对相对轮中的每对之间延伸的每个假想线l1、l2、l3、l4与两个其他假想线l1、l2、l3、l4相交。
[0180]
在图13b中，在中心空腔机器人中，在每组轮中的两对相对轮的每对之间延伸的假
想线l1、l2、l3、l4中没有一个假想线与另一假想线l1、l2、l3、l4相交。
[0181]
图13c示出了根据本发明的示例性容器处置载具，其中第一组轮中的两对相对轮中的每对之间的假想线l1、l2与在第二组轮中的两个轮之间延伸的一个假想线l3相交，并且其中第二组轮中的两个轮之间的一个假想线l4不与任何假想线相交。
[0182]
图13d示出了分别用于第一组轮和第二组轮的轴距的中心的可能设置，并且所述轴距相对于彼此是偏心的。第一组轮22(包括两对轮，其中第一对轮包括由201'、201”表示的轮，并且第二对轮包括轮201”'和201
””
)的轴距具有中心cwb1，并且第二组轮23(包括两对轮，其中第一对轮包括由202'、202”表示的相对的轮，并且第二对轮包括相对的轮202”'和202
””
)的轴距具有中心cwb2。第一组轮22中的轮201'-201
””
布置在第一区段204的相对侧上，并且第二组轮23中的轮202'-202
””
布置在载具主体13的相对侧上。第二组轮23的中心cwb2与载具主体13的中心重合。
[0183]
第一组轮22总共包括四个轮201'、201”、201”'、201
””
。第一组轮22中的四个轮201'、201”、201”'、201
””
布置为两对用于在x方向上移动的轮，其中每对的轮201'、201”；201”'，201
””
布置在第一区段204的相对侧上。
[0184]
第二组轮23总共包括四个轮202'、202”、202”'、202
””
。四个轮202'、202”、202”'、202
””
布置为两对在y方向上的轮，其中每对的轮202'、202”；202”'、202
””
布置在载具主体13的相对侧上(其也可以在第一区段的相对侧上)。
[0185]
已经参考附图描述了本发明，然而本领域技术人员将理解，在不背离如所附权利要求中描述的本发明的范围的情况下，可以对所描述的实施方式进行变更或修改。
[0186]
条款
[0187]
1.一种用于从下方的存储系统(1)的三维网格(4)拾取存储容器(6)的容器处置载具(9')，包括：
[0188]-第一组轮(22)，用于在所述网格(4)的导轨系统(8)上沿着x方向移动载具(9')；以及
[0189]-第二组轮(23)，用于在所述网格(4)的导轨系统(8)上沿着y方向移动载具(9')，y方向垂直于x方向；
[0190]-载具主体(13)，包括侧部，所述载具主体(13)具有由所述载具主体(13)的x方向和y方向上的水平周边限定的载具主体覆盖区(fv)，所述载具主体包括第一区段和第二区段，所述第一区段(204)具有第一覆盖区(f1)，并且所述第二区段(205)具有第二覆盖区(f2)，所述第一覆盖区和所述第二覆盖区(f1、f2)分别由所述第一区段和所述第二区段(204、205)的x方向与y方向上的水平周边限定；
[0191]
其中：
[0192]-所述第一区段(204)和所述第二区段(205)并排布置，由所述第一区段(204)的分隔元件(212)隔开，使得所述第一覆盖区和所述第二覆盖区(f1、f2)的总面积等于所述载具主体覆盖区(fv)的总面积，并且所述第一覆盖区(f1)的中心点相对于所述载具主体覆盖区(fv)的中心点偏离中心布置；
[0193]-所述第一区段(204)限定存储容器接收空间，该存储容器接收空间构造为容纳存储容器(6)；
[0194]-其中，所述第二区段(205)具有矩形覆盖区，并且包括所述载具主体(13)的第一
侧部的一部分和所述载具主体(13)的第二侧部的相对的部分，所述第二区段(205)邻近所述分隔元件延伸，其中，两个轮安装到所述分隔元件，一个轮安装到所述载具主体的所述第一侧部的部分，一个轮安装到所述载具主体的所述第二侧部的部分，其中，安装到所述载具主体的所述第一侧部和所述第二侧部的这些部分的轮由轮电机(203)驱动，所述轮电机从所述载具主体(13)的侧部的内面延伸到所述第二区段(205)内的内部空间中。
[0195]
2.根据条款1所述的容器处置载具(9')，其中，安装到所述载具主体(13)的所述第一侧部的部分和所述第二侧部的部分的每个轮连接到单独的轮电机(203)。
[0196]
3.根据前述条款中任一项所述的容器处置载具(9')，其中，所述载具主体(13)的所述第一侧部是所述第一区段(204)和所述第二区段(205)共用的，并且所述载具主体(13)的所述第二侧部是所述第一区段和所述第二区段共用的。
[0197]
4.根据条款1所述的容器处置载具(9')，其中，安装到所述载具主体(13)的侧部的第一部分和第二部分的两个轮都由共同的轮电机(203)驱动。
[0198]
5.根据前述条款中任一项所述的容器处置载具(9')，其中，安装到所述分隔元件(212)的所述轮是非机动的。
[0199]
6.根据条款1至4所述的容器处置载具(9')，其中，安装到所述分隔元件(212)的每个轮由轮电机(203)驱动。
[0200]
7.根据条款1至5所述的容器处置载具(9')，其中，每个轮电机(203)延伸到所述第二区段(205)的内部空间中，该内部空间在三个侧部上由所述分隔元件(212)、所述载具主体(13)的所述第一侧部的部分的内面和所述第二侧部的部分的内面界定。
[0201]
8.根据前述条款中任一项所述的容器处置载具(9')，其中，所述第一组轮(22)布置在所述第一区段(204)的相对的侧部上，并且所述第二组轮(23)布置在所述载具主体(13)的相对的侧部上。
[0202]
9.根据条款6至8中任一项所述的容器处置载具(9')，其中，与驱动安装到所述载具主体(13)的侧部的第一部分和第二部分上的所述轮的轮电机(203)相比，驱动安装到所述分隔元件(212)的所述轮的轮电机(203)具有相对低的功率和/或加速度。
[0203]
10.根据前述条款中任一项所述的容器处置载具(9')，其中，所述轮电机(203)包括轮毂电机，以在所述轮上提供直接驱动。
[0204]
11.根据前述条款中任一项所述的容器处置载具(9')，其中，所述第一覆盖区(f1)相对于所述第二覆盖区(f2)的尺寸比是至少2:1。
[0205]
12.一种自动存储和取回系统，包括三维网格(4)和至少一个根据条款1至11中任一项所述的容器处置载具(9')，所述网格包括所述容器处置载具能在其上移动的导轨系统(8)，以及存储容器的多个堆垛(7)；
[0206]-所述导轨系统(8)包括布置在水平平面(p)中并且在x方向上延伸的平行的第一组轨道(10)，以及布置在所述水平平面(p)中并且在与x方向正交的y方向上延伸的平行的第二组轨道(11)，其中，所述第一组轨道和所述第二组轨道(10、11)在所述水平平面(p)中形成包括多个相邻网格单元(14)的网格图案，每个网格单元包括由所述第一组轨道(10)的一对相对轨道(10a、10b)和所述第二组轨道(11)的一对相对轨道(11a、11b)限定的网格开口(15)；
[0207]-存储容器(6)的所述多个堆垛(7)布置在位于所述导轨系统(8)下方的存储柱(5)
中，其中，每个所述存储柱(5)竖直地位于一个网格开口(15)的下方；
[0208]-所述第一覆盖区(f1)基本上等于由所述第一组轨道(10)的一对相对轨道(10a、10b)与所述第二组轨道(11)的一对相对轨道(11a、11b)之间的包括轨道宽度的横截面积限定的网格单元(14)，并且当所述第一区段位于邻近网格开口上方时，所述第二区段(205)部分地延伸到相邻网格开口(15)中。
[0209]
13.根据条款12所述的自动存储和取回系统，其中，所述容器处置载具(9')的覆盖区(fv)在x方向上的范围lx和在y方向上的范围ly是：
[0210]-在x方向上，lx＝1.0个网格单元(14)，以及
[0211]-在y方向上，1个网格单元＜ly＜1.5个网格单元(14)，
[0212]
其中，将网格单元(14)定义为在x方向上延伸的两个导轨的中点与在y方向上延伸的两个导轨的中点之间的包括轨道宽度的横截面积。
[0213]
附图标记
[0214]
[0215][0216]