指示灯的控制方法、装置及起吊机械与流程

1.本技术涉及起吊机械相关技术领域，具体涉及一种指示灯的控制方法、装置及起吊机械。


背景技术：

2.高处坠物是施工现场的主要危险源之一。起吊机械在正常使用过程中最主要的危险源就是吊钩引起的高处坠物和物体打击伤人，特别是成捆的长杆件、散装物料吊运过程。尤其是建筑施工现场工作面存在大量的材料堆场，存在大量手工和半机械作业的建筑工人埋头工作。大量实践经验表明，埋头实施模板安装、钢筋加工、钢筋绑扎等作业的建筑工人，根本无法时刻注意头顶是否有吊钩及吊物经过，从而放松了对头顶高处坠物危险源的警惕。从人机工程学的角度来说如果人的视觉需要不断切换注意力方向，手工操作的效率会大大降低，也容易出现错误或受伤。
3.现有的起吊机械在回转过渡节处安装有手动控制电铃，在起吊机械起吊时要求鸣笛。但是实际操作中电铃很难起到警示作用。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术的实施例致力于提供一种指示灯的控制方法、装置及起吊机械，以通过提示光斑提醒区域内的工人，离开预估的吊物坠落位置和/或吊钩落点位置，减少因为吊物坠落而造成的伤害。
5.根据本技术实施例的第一方面，提供了一种指示灯的控制方法，用于控制固定在起吊机械上，且与指示灯连接的驱动机构，以调整所述指示灯的照射位置，所述指示灯的控制方法包括：
6.获取所述起吊机械的工况信息；
7.基于所述工况信息，确定所述起吊机械所处的工作状态；
8.基于所述工况信息，确定光斑照射位置；
9.基于所述光斑照射位置，控制所述驱动机构运动，以使所述指示灯在所述光斑照射位置形成提示光斑，所述提示光斑用于指示吊物坠落位置和/或吊钩落点位置。
10.在一个实施例中，所述工况信息包括所述起吊机械设备状态信息和所述起吊机械的环境状态信息；
11.所述基于所述工况信息，确定光斑照射位置，包括：
12.基于所述工况信息，确定所述起吊机械所处的工作状态；
13.若工作状态为第一类状态，基于设备状态信息，确定光斑照射位置；
14.若工作状态为第二类状态，基于设备状态信息和环境状态信息，确定光斑照射位置。
15.在一个实施例中，设备状态信息包括起吊机械的转台的旋转速度；环境状态信息包括风速；
16.基于工况信息，确定起吊机械所处的工作状态，包括：
17.当起吊机械的转台的旋转速度低于预设速度且风速小于预设风速时，确定起吊机械的工作状态为第一类状态；
18.当起吊机械的转台的旋转速度不低于预设速度或风速不小于预设风速时，确定起吊机械的工作状态为第二类状态。
19.在一个实施例中，指示灯、起吊机械的起重臂、起吊机械吊钩及吊钩在地面的垂点共面；
20.当工作状态为第一类状态时，基于光斑照射位置，控制驱动机构运动，以使指示灯在光斑照射位置形成提示光斑，包括：
21.基于光斑照射位置，控制驱动机构运动，调整指示灯的俯仰角，以使指示灯在光斑照射位置形成提示光斑。
22.在一个实施例中，设备状态信息包括：起重臂角度信息和起重臂伸展长度；
23.基于设备状态信息，确定光斑照射位置，包括：
24.基于起重臂角度信息、起重臂伸展长度，计算吊钩在地面投影的位置；其中，投影的位置为光斑照射位置。
25.在一个实施例中，设备状态信息包括：起重臂角度信息、起重臂伸展长度、吊钩高度、吊绳与吊物理论垂线夹角、转台转动速度和吊物重量；环境状态信息包括风速；
26.基于设备状态信息和环境状态信息，确定光斑照射位置，包括：
27.基于起重臂角度信息、起重臂伸展长度、吊钩高度、吊绳长度、吊绳与吊物理论垂线夹角确定吊物的位置信息；
28.基于转台转动速度、起重臂角度信息、起重臂伸展长度、吊钩高度、吊绳长度、吊绳与吊物理论垂线夹角，确定吊物的速度信息；
29.基于吊物的位置信息、吊物的速度信息、风速、吊物重量，预估吊物的落点位置；其中，吊物的落点位置为光斑照射位置。
30.在一个实施例中，还包括：
31.获取手动控制指令；手动控制指令是用户输入的用于控制指示灯照射目标位置的指令；
32.基于手动控制指令，控制指示灯照射目标位置，形成提示光斑。
33.根据本技术实施例的第二方面，提供了一种指示灯的控制装置，用于控制固定在起吊机械上，且与指示灯连接的驱动机构，以调整指示灯的照射位置，指示灯的控制装置包括：
34.获取模块，用于获取所述起吊机械的工况信息；
35.确定模块，用于基于所述工况信息，确定光斑照射位置；
36.控制模块，用于基于所述光斑照射位置，控制所述驱动机构运动，以使所述指示灯在所述光斑照射位置形成提示光斑，所述提示光斑用于指示吊物坠落位置和/或吊钩落点位置。
37.根据本技术实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；处理器用于执行上述任一实施例的方法。
38.根据本技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储
有计算机程序，计算机程序用于执行上述任一实施例的方法。
39.根据本技术实施例的第五方面，提供了一种起吊机械，包括：
40.起吊机械本体；
41.通过驱动机构设置在起吊机械本体上的指示灯；
42.设置在起吊机械本体上的信息采集装置；信息采集装置用于采集起吊机械的工况信息；
43.分别与驱动机构和信息采集装置通信连接的控制设备，控制设备用于执行上述任一实施例的方法。
44.在一个实施例中，信息采集装置包括力矩限制器；控制设备包括控制器；
45.力矩限制器用于获取起吊机械的工况信息，并将工况信息发送至控制器；工况信息包括起吊机械的设备状态信息和起吊机械的环境状态信息；
46.所述控制器用于接收所述工况信息，基于所述工况信息，确定光斑照射位置；基于所述光斑照射位置，控制所述驱动机构运动，以使所述指示灯在所述光斑照射位置形成提示光斑，所述提示光斑用于指示吊物坠落位置和/或吊钩落点位置。
47.在一个实施例中，驱动机构包括：第一驱动单元和第二驱动单元；第一驱动单元固定在起吊机械上，第二驱动单元固定在第一驱动单元上；第二驱动单元还用于固定指示灯；第一驱动单元用于驱动第二驱动单元移动，进而带动指示灯移动，以调整指示灯的俯仰角；第二驱动单元用于驱动指示灯移动，以调整指示灯的偏航角。
48.本技术实施例所提供的指示灯的控制方法，首先获取起吊机械的工况信息，工况信息包括起吊机械设备状态信息和起吊机械的环境状态信息；之后基于工况信息，确定光斑照射位置；基于光斑照射位置，控制驱动机构运动，以使指示灯在光斑照射位置形成提示光斑，提示光斑用于指示吊物坠落位置和/或吊钩落点位置。如此设置，本技术实施例提供的方案中，可以基于工况信息确定光斑照射位置(其中，光斑照射位置为吊物坠落位置和/或吊钩落点位置)，更加具有针对性的确定光斑照射位置，控制指示灯照射光斑照射位置，形成提示光斑。如此形成的提示光斑位置更加的准确，通过提示光斑提醒区域内的工人，离开预估的吊物坠落位置和/或吊钩落点位置，减少因吊物坠落而造成的伤害，还可以通过提示光斑提示起吊机械的操作员吊物的落点，为操作员放置吊物提供便利。
附图说明
49.通过结合附图对本技术实施例进行更详细的描述，本技术的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
50.图1所示为本技术一个实施例提供的起吊机械的结构示意图。
51.图2所示为本技术一个实施例提供的起吊机械的电路连接关系示意图。
52.图3所示为本技术另一个实施例提供的指示灯的控制方法的流程示意图。
53.图4所示为本技术另一个实施例提供的提示光斑示意图。
54.图5所示为本技术另一个实施例提供的起吊机械部分设备状态信息示意图。
55.图6所示为本技术另一个实施例提供的指示灯的控制方法的部分流程示意图。
56.图7所示为本技术另一个实施例提供的指示灯的控制方法的部分流程示意图。
57.图8所示为本技术一个实施例提供的指示灯的控制装置的框图。
58.图9所示为本技术一个实施例提供的电子设备的结构框图。
具体实施方式
59.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
60.申请概述
61.高处坠物是施工现场的主要危险源之一。起吊机械在正常使用过程中最主要的危险源就是吊钩引起的高处坠物和物体打击伤人，特别是成捆的长杆件、散装物料吊运过程。尤其是建筑施工现场工作面存在大量的材料堆场，存在大量手工和半机械作业的建筑工人埋头工作。大量实践经验表明，埋头实施模板安装、钢筋加工、钢筋绑扎等作业的建筑工人，根本无法时刻注意头顶是否有吊钩及吊物经过，从而放松了对头顶高处坠物危险源的警惕。从人机工程学的角度来说如果人的视觉需要不断切换注意力方向，手工操作的效率会大大降低，也容易出现错误或受伤。
62.现有的起吊机械在回转过渡节处安装有手动控制电铃，在起吊机械起吊时要求鸣笛。但是实际操作中电铃很难起到警示作用。
63.为了解决上述问题，本技术提供的方案中，首先计算吊物坠落位置和/或吊钩落点位置，之后通过驱动机构驱动指示灯移动，以使指示灯在吊物坠落位置和/或吊钩落点位置形成提示光斑。通过提示光斑提醒区域内的工人，离开预估的吊物坠落位置和/或吊钩落点位置，减少因吊物坠落而造成的伤害，还可以通过提示光斑提示起吊机械的操作员吊物的落点，为操作员放置吊物提供便利。
64.在介绍了本技术的基本原理之后，下面将参考附图来具体介绍本技术的各种非限制性实施例。
65.示例性起吊机械
66.图1所示为本技术一个实施例提供的起吊机械的结构示意图。图2所示为本技术一个实施例提供的起吊机械的电路连接关系示意图。参照图1和图2，该起吊机械包括：起吊机械本体1；通过驱动机构3设置在起吊机械本体1上的指示灯2；设置在起吊机械本体1上的信息采集装置；信息采集装置用于采集起吊机械的工况信息；与驱动机构3和信息采集装置通信连接的控制设备，控制设备用于控制驱动机构3运动，以带动指示灯2运动，使得指示灯2在吊物坠落位置和/或吊钩落点位置形成提示光斑。其中，吊物坠落位置指的是，在起吊机械吊起吊物的过程中发生吊物坠落时吊物坠落的位置；吊钩落点位置指的是，起吊机械吊起吊物的过程中未发生吊物坠落的前提下，吊物落点的位置。如此设置，可以通过提示光斑提醒区域内的工人，离开预估的吊物落点位置或吊物坠落位置，减少因吊物坠落而造成的伤害，还可以通过提示光斑提示起吊机械的操作员，吊物的落点为操作员放置吊物提供便利。
67.具体的，信息采集装置包括力矩限制器4；需要说明的是，力矩限制器4一般为起吊
机械均具有的一个用于数据汇总和处理的结构。力矩限制器4可以检测出起重机所吊载的质量及起重臂所处的角度，并能显示出其额定载重量和实际载荷、工作半径、起重臂所处的角度。力矩限制器4还可以实时监控检测起重机工况，自带诊断功能，快速危险状况报警及安全控制，自动记录作业时的危险工况，为事故分析处理提供依据。基于此，力矩限制器4可以获得较为全面的工况信息。具体的，控制设备包括控制器5；力矩限制器4在获取起吊机械的工况信息后，可以将工况信息发送至控制器5；工况信息包括起吊机械的设备状态信息和起吊机械的环境状态信息；控制器5用于当工作状态为第一类状态时，基于设备状态信息，确定光斑照射位置当工作状态为第二类状态时，基于设备状态信息和环境状态信息，确定光斑照射位置；基于光斑照射位置，控制驱动机构3运动，以使指示灯2在光斑照射位置形成提示光斑，提示光斑用于指示吊物坠落位置和/或吊钩落点位置。如此设置，可以利用起吊机械自己的力矩限制器4，完成信息的采集工作，之后通过控制器5基于驱动机构3完成对于指示灯2照射位置的控制，以控制指示灯2在光斑照射位置留下提示光斑，以指示吊物坠落位置和/或吊钩落点位置。
68.具体的，本技术实施例提供的方案中，驱动机构3包括：第一驱动单元和第二驱动单元；第一驱动单元固定在起吊机械上，第二驱动单元固定在第一驱动单元上；第二驱动单元还用于固定指示灯2；第一驱动单元用于驱动第二驱动单元移动，进而带动指示灯2移动，以调整指示灯2的俯仰角；第二驱动单元用于驱动指示灯2移动，以调整指示灯2的偏航角。具体的，第一驱动单元和第二驱动单元可以正交设置，以便于基于第一驱动单元和第二驱动单元驱动指示灯2移动，调节指示灯2的照射方向，使得指示灯2可以照射吊物坠落位置和/或吊钩落点位置，留下提示光斑。其中，第一驱动单元和第二驱动单元可以为机械臂、伺服电机和液压动力装置中。
69.具体的，指示灯2的安装位置可以与起重臂、吊钩及吊钩在地面的垂点共面。如此设置，在风速较小的天气下，转台缓速旋转作业时，只需调整警示灯的俯仰角即可标示出吊物可能的落点。具体的，指示灯2的安装方式可以为铰接的方式；指示灯2的安装位置可以为主臂基本臂的臂端腹部位置(照射吊钩的两个工作灯中间位置)，即：该指示灯2安装在基本臂的臂端腹部的左右对称面上。
70.进一步的，在转台转速较高(吊钩/吊物的惯性影响)，或者风速的影响下，实际坠点在左右方向上会有偏离。可根据起重机力矩限制器4(lmi)提供的幅度、吊钩高度、吊钩到臂头的距离(吊绳长度)、风速、转台转动速度、吊物重量等数据由控制器5计算得出与实际落点近似的位置，并控制指示灯2在回转方向(偏航角)和俯仰方向(俯仰角)转动相应的角度，以使得指示灯2可以照射吊物坠落位置和/或吊钩落点位置，留下提示光斑。如此设置，可以在转台转速较高和/或风速较大的影响下，较为精确的计算出吊物坠落位置和/或吊钩落点位置，之后控制指示灯2在回转方向(偏航角)和俯仰方向(俯仰角)转动相应的角度，以使得指示灯2可以准确的在吊物坠落位置和/或吊钩落点位置，留下提示光斑。
71.示例性方法
72.图3是本技术一个实施例提供的指示灯的控制方法的流程示意图。图3的方法可以由本技术示例性起吊机械中的控制设备执行。如图3所示，该方法包括如下内容。
73.s310：获取起吊机械的工况信息，工况信息包括起吊机械设备状态信息和起吊机械的环境状态信息。
74.需要说明的是，获取起吊机械的工况信息的具体方式可以是获取力矩限制器采集的工况信息。
75.s320：基于工况信息，确定光斑照射位置。
76.具体的，s320包括：基于工况信息,确定起吊机械所处的工作状态。
77.具体的，本技术提供的方案中，基于确定光斑照射位置时的情况，将工作状态分为两类。一类是仅仅基于设备状态信息，便可以确定光斑照射位置的情况，另一类是需要基于设备状态信息和环境状态信息，才可以确定光斑照射位置的情况。进一步的，若工作状态为第一类状态，基于设备状态信息，确定光斑照射位置。若工作状态为第二类状态，基于设备状态信息和环境状态信息，确定光斑照射位置。
78.需要说明的是，步骤s320中，确定光斑照射位置的本质就是确定吊物坠落位置和/或吊钩落点位置。
79.s330：基于光斑照射位置，控制驱动机构运动，以使指示灯在光斑照射位置形成提示光斑，提示光斑用于指示吊物坠落位置和/或吊钩落点位置。
80.其中，提示光斑可以具有醒目的灯光颜色和灯光图案以对周边人员进行警示。具体的，提示光斑的形状如图4所示，提示光斑的底色可以为红色，其中的字母可以为黄色，汉字可以为黑色。
81.如此，本技术提供的方案中，基于起吊机械不同的工作状态，采用不同的控制策略，当工作状态为第一类状态时，基于设备状态信息，确定光斑照射位置，忽略环境状态信息对于光斑照射位置(即：吊物坠落位置和/或吊钩落点位置)的影响，可以减少计算的复杂度，加快计算速度。当工作状态为第二类状态时，基于设备状态信息和环境状态信息，确定光斑照射位置(即：吊物坠落位置和/或吊钩落点位置)，如此基于更加全面的信息可以计算得到更加精确的光斑照射位置。之后控制指示灯照射吊物落点位置，形成提示光斑，通过提示光斑提醒区域内的工人，离开预估的吊物落点位置，减少因吊物坠落而造成的伤害，还可以通过提示光斑提示起吊机械的操作员吊物的落点，为操作员放置吊物提供便利。
82.在一个实施例中，工况信息包括：起吊机械的转台的旋转速度和风速；基于工况信息，确定起吊机械所处的工作状态，包括：
83.当起吊机械的转台的旋转速度低于预设速度且风速小于预设风速时，确定起吊机械的工作状态为第一类状态；当起吊机械的转台的旋转速度不低于预设速度或风速不小于预设风速时，确定起吊机械的工作状态为第二类状态。
84.需要说明的是，本技术实施例提供的方案中，可以通过设置预设速度和预设风速的大小，使得转台的旋转速度低于预设速度时，认为吊物的速度较低，对于落点的影响可以忽略，使得风速小于预设风速时，认为风速对于落点的影响可以忽略。如此设置，当起吊机械的转台的旋转速度低于预设速度且风速小于预设风速时，可以忽略吊物的速度和风速对于落点的影响，并确定此时的工作状态为第一类状态。当起吊机械的转台的旋转速度不低于预设速度或风速不小于预设风速时，此时确定光斑照射位置时，需要考虑吊物速度和/或风速，确定起吊机械的工作状态为第二类状态。
85.针对第一类状态，具体的计算和控制逻辑如下。
86.在安装指示灯时，可以使得指示灯、起吊机械的起重臂、起吊机械吊钩及吊钩在地面的垂点共面；具体的，指示灯的安装位置可以为通过铰接的方式安装到主臂基本臂的臂
端腹部位置，置于照射吊钩的两个工作灯中间位置，即：该指示灯安装在基本臂的臂端腹部的左右对称面上。如此设置，当工作状态为第一类状态时，由于忽略了吊物速度和风速，因此指示灯、起吊机械的起重臂、起吊机械吊钩及吊钩在地面的垂点始终共面，因此在基于光斑照射位置，控制驱动机构运动，以使指示灯在光斑照射位置形成提示光斑时，可以基于光斑照射位置，控制驱动机构运动，调整指示灯的俯仰角，以使指示灯在光斑照射位置形成提示光斑。即仅仅调节俯仰角，便可以使指示灯在光斑照射位置形成提示光斑，调节的过程更加的方便。
87.具体的，设备状态信息包括：起重臂角度信息、起重臂伸展长度；步骤s320的具体实施方式中，若工作状态为第一类状态时，“基于设备状态信息，确定光斑照射位置”包括：
88.基于起重臂角度信息、起重臂伸展长度，计算吊钩在地面投影的位置；其中，投影的位置为光斑照射位置。需要说明的是，当工作状态为第一类状态时，由于忽略了吊物速度和风速，因此若吊物坠落，可以看作吊物做的是垂直向下的运动，因此，可以计算吊钩在地面投影的位置，将投影的位置作为光斑照射位置。如此设置，简化了对于光斑照射位置(即：吊物坠落位置和/或吊钩落点位置)的计算流程，提高计算速度。
89.针对第二类状态，具体的计算和控制逻辑如下。
90.设备状态信息包括：起重臂角度信息、起重臂伸展长度、吊钩高度、吊绳长度、吊绳与吊物理论垂线夹角、转台转动速度和吊物重量；具体的，参照图5，图5中示出了设备状态信息中的起重臂角度信息(图5中的角α)、起重臂伸展长度、吊钩高度和吊绳长度。环境状态信息包括风速；
91.步骤s320的具体实施方式中，若工作状态为第二类状态时，“基于设备状态信息和环境状态信息，确定光斑照射位置”，参照图6，包括：
92.s610，基于起重臂角度信息、起重臂伸展长度、吊钩高度、吊绳长度、吊绳与吊物理论垂线夹角确定吊物的位置信息。
93.需要说明的是，在明确了起重臂角度信息、起重臂伸展长度、吊钩高度、吊绳长度、吊绳与吊物理论垂线夹角之后，基于三角函数可以确定吊物的位置信息。具体的，基于“起重臂所在的直线与地面的交点”和“吊钩吊绳所在的直线与地面的交点”确定的一条平行于地面的直线；这条直线与起重臂所在的直线和吊钩吊绳所在的直线可以围成一个三角形，在起重臂角度信息起重臂伸展长度已知的基础上，可以确定吊钩吊绳所在的直线所在的直线被三角形截取的线段的长度和角度信息，基于吊绳与吊物理论垂线夹角可以确定吊钩吊绳所在的直线被三角形截取的线段的角度信息，之后基于三件函数可以确定吊钩处的位置，进而确定吊物的位置信息。需要说明的是，上述方案仅仅是示例性的，具体的计算方式有多种。
94.s620，基于转台转动速度、起重臂角度信息、起重臂伸展长度、吊钩高度、吊绳长度、吊绳与吊物理论垂线夹角，确定吊物的速度信息。
95.需要说明的是，在可以确定吊物的位置信息的基础上，可以基于吊物的位置随时间变化的关系确定吊物的速度信息，也可以借助转台的旋转速度，计算吊物的速度信息。
96.s630，基于吊物的位置信息、吊物的速度信息、风速、吊物重量，预估吊物的落点位置；其中，吊物的落点位置为光斑照射位置。
97.需要说明的是，在确定了吊物的速度的基础上，可以对吊物进行受力分析，分析风
速对于吊物施加的力，也可以基于风速进行分析得到风速对于吊物施加的力，之后基于重力的影响、惯性的影响、风力的影响，计算吊物的坠落轨迹，进而确定吊物坠落位置即光斑照射位置。
98.在一个实施例中，参照图7，本技术实施例提供的指示灯的控制方法，还包括：
99.s710，获取手动控制指令；手动控制指令是用户输入的用于控制指示灯照射目标位置的指令。
100.需要说明的是，目标位置可以是用户自己判断的落点位置，也可以是用户基于其它考虑认为需要标记的位置。
101.s720，基于手动控制指令，控制指示灯照射目标位置，形成提示光斑。
102.需要说明的是，在实际的应用中，可能存在一些特殊的情况，需要人为的进行操作，控制指示灯照射目标位置，本技术实施例提供的方案提供了一种适应与上述情况的应对手段，由用户自己输入手动控制指令，控制指示灯照射用户期望被照射的目标位置，形成提示光斑。
103.示例性装置
104.本技术装置实施例，可以用于执行本技术方法实施例。对于本技术装置实施例中未披露的细节，请参照本技术方法实施例。
105.图8所示为本技术一个实施例提供的指示灯的控制装置的框图。如图8所示，该装置用于控制固定在起吊机械上，且与指示灯连接的驱动机构，以调整指示灯的照射位置，指示灯的控制装置包括：
106.获取模块801，用于获取所述起吊机械的工况信息；
107.确定模块802，用于基于所述工况信息，确定光斑照射位置；
108.控制模块803，用于基于所述光斑照射位置，控制所述驱动机构运动，以使所述指示灯在所述光斑照射位置形成提示光斑，所述提示光斑用于指示吊物坠落位置和/或吊钩落点位置。
109.在一个实施例中，确定模块802具体用于基于工况信息，确定起吊机械所处的工作状态；当工作状态为第一类状态时，基于设备状态信息，确定光斑照射位置；当工作状态为第二类状态，基于设备状态信息和环境状态信息，确定光斑照射位置；
110.在一个实施例中，设备状态信息包括起吊机械的转台的旋转速度；环境状态信息包括风速；
111.确定模块802，具体用于：
112.当起吊机械的转台的旋转速度低于预设速度且风速小于预设风速时，确定起吊机械的工作状态为第一类状态；
113.当起吊机械的转台的旋转速度不低于预设速度或风速不小于预设风速时，确定起吊机械的工作状态为第二类状态。
114.在一个实施例中，指示灯、起吊机械的起重臂、起吊机械吊钩及吊钩在地面的垂点共面；
115.当工作状态为第一类状态时，控制模块803具体用于：
116.基于光斑照射位置，控制驱动机构运动，调整指示灯的俯仰角，以使指示灯在光斑照射位置形成提示光斑。
117.在一个实施例中，设备状态信息包括：起重臂角度信息和起重臂伸展长度；
118.确定模块802，具体用于：
119.当工作状态为第一类状态时，基于起重臂角度信息、起重臂伸展长度，计算吊钩在地面投影的位置；其中，投影的位置为光斑照射位置。
120.在一个实施例中，设备状态信息包括：起重臂角度信息、起重臂伸展长度、吊钩高度、吊绳与吊物理论垂线夹角、转台转动速度和吊物重量；环境状态信息包括风速；
121.确定模块802，具体用于：
122.当工作状态为第二类状态时，基于起重臂角度信息、起重臂伸展长度、吊钩高度、吊绳长度、吊绳与吊物理论垂线夹角确定吊物的位置信息；基于转台转动速度、起重臂角度信息、起重臂伸展长度、吊钩高度、吊绳长度、吊绳与吊物理论垂线夹角，确定吊物的速度信息；基于吊物的位置信息、吊物的速度信息、风速、吊物重量，预估吊物的落点位置；其中，吊物的落点位置为光斑照射位置。
123.在一个实施例中，
124.获取模块，还用于获取手动控制指令；手动控制指令是用户输入的用于控制指示灯照射目标位置的指令；
125.控制模块，还用于基于手动控制指令，控制指示灯照射目标位置，形成提示光斑。
126.示例性电子设备
127.图9为本发明实施例提供的电子设备的结构框图，参见，电子设备可以包括：至少一个处理器910，至少一个通信接口920，至少一个存储器930和至少一个通信总线940。
128.在本发明实施例中，处理器910、通信接口920、存储器930、通信总线940的数量为至少一个，且处理器910、通信接口920、存储器930通过通信总线940完成相互间的通信；显然，所示的处理器910、通信接口920、存储器930和通信总线940所示的通信连接示意仅是可选的。
129.处理器910可能是一个中央处理器cpu，或者是特定集成电路asic(application specific integrated circuit)，或者是被配置成实施本技术提供的指示灯的控制的一个或多个集成电路。
130.存储器930，存储有应用程序，可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
131.其中，处理器910具体用于执行存储器内的应用程序，以实现上述指示灯的控制方法的任一实施例。
132.示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质
133.除了上述方法和设备以外，本技术的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本技术各种实施例的指示灯的控制方法中的步骤。
134.计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上
执行。
135.此外，本技术的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本技术各种实施例的指示灯的控制方法中的步骤。
136.计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
137.为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本技术的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。