技术特征：
1.一种基于tof图像的电梯保护方法，其特征在于，包括：对tof相机实时采集的tof图像进行检测；对tof图像中的第一检测区域进行检测：检测第一检测区域沿竖直方向的斜率突变位置，根据tof图像的深度信息获取斜率突变位置对应的高度信息，若所述斜率突变位置的高度信息与预存的地坎区域高度信息不一致时，则发出开门信号，其中所述第一检测区域为左、右两侧的厅门和轿厢门的门边区域；对tof图像中的第二检测区域进行检测：提取第二检测区域的特征值，将所述第二检测区域的特征值与预存的特征值进行差值比对，若差值比对结果大于设定的阈值，则发出开门信号；其中，所述第二检测区域为地坎区域。2.根据权利要求1所述的一种基于tof图像的电梯保护方法，其特征在于，所述tof相机固定设置在电梯门上方，实时采集电梯门区域的tof图像。3.根据权利要求1所述的一种基于tof图像的电梯保护方法，其特征在于，还包括：在tof图像中获取第一检测区域；包括：对tof图像进行边缘检测处理；分别针对左、右两侧的厅门和轿厢门，根据边缘检测结果获取由厅门和轿厢门的外竖直边缘和底部边缘围成的竖直平面区域作为第一检测区域。4.根据权利要求3所述的一种基于tof图像的电梯保护方法，其特征在于，所述根据边缘检测结果获取由厅门和轿厢门的外竖直边缘和底部边缘围成的竖直平面区域，包括：根据tof图像的深度信息，获取同侧的厅门和轿厢门的竖直方向边缘信息，将竖直方向边缘中间隔最远的两条竖直边缘作为厅门和轿厢门的外竖直边缘；将厅门和轿厢门的外竖直边缘或竖直边缘的延长线与厅门和轿厢门底部边缘围城的区域作为第一检测区域。5.根据权利要求1所述的一种基于tof图像的电梯保护方法，其特征在于，所述检测第一检测区域沿竖直方向的斜率突变位置，包括：在第一检测区域中沿竖直方向向下检索并计算第一检测区域沿竖直方向的斜率，当检测到斜率变化值大于设定的阈值时记录斜率突变位置。6.根据权利要求3所述的一种基于tof图像的电梯保护方法，其特征在于，对tof图像中的第一检测区域进行检测，包括：分别对厅门和轿厢门的外竖直边缘从上至下进行检测，计算竖直边缘的斜率变化值，当检测到某检测点的斜率与上一检测点相比大于设定的阈值时，则记录该检测点的位置为斜率突变位置，并进一步检测该斜率突变位置的高度是否为与地坎区域的高度一致，若是则认为能够查找至地坎平面，认为第一检测区域中不存在障碍物；若否的认为不能查找至地坎平面，认为第一检测区域中存在障碍物，进一步发出开门指令。7.根据权利要求1所述的一种基于tof图像的电梯保护方法，其特征在于，该方法还包括：在tof图像中获取所述第二检测区域，包括：对tof图像进行边缘检测处理，根据边缘检测结果获取厅门地坎的外边缘、轿厢门地坎的外边缘、左右两侧的厅门和轿厢门底部边缘围成的区域作为第二检测区域。8.根据权利要求7所述的一种基于tof图像的电梯保护方法，其特征在于，所述根据边缘检测结果获取厅门地坎的外边缘、轿厢门地坎的外边缘、左右两侧的厅门和轿厢门底部边缘，包括：
对tof图像边缘检测结果进行二值化处理，对二值化处理后的边缘检测结果分别沿x轴和y轴进行投影，根据x轴投影峰值对应的x轴坐标确定左右两侧的厅门和轿厢门底部边缘，根据y轴投影峰值对应的y轴坐标确定地坎的外边缘和轿厢门地坎的外边缘。其中，根据x轴投影中两个最大的投影峰值对应的x坐标分别确定左右两侧的厅门和轿厢门底部边缘，根据y轴投影中两个最大的投影峰值对应的y坐标分别确定地坎的外边缘和轿厢门地坎的外边缘。9.根据权利要求7所述的一种基于tof图像的电梯保护方法，其特征在于，所述根据边缘检测结果获取厅门地坎的外边缘、轿厢门地坎的外边缘、左右两侧的厅门和轿厢门底部边缘，包括：从tof图像的中心区域起分别沿图像的上、下方向向外检索，将检索到上、下方向中最外层的边缘分别作为地坎的外边缘和轿厢门地坎的外边缘；在地坎的外边缘和轿厢门地坎的外边缘之间的区域，从中心区域其分别沿图像的左、右方向向外检索，将检索到左、右方向中的最里层边缘分别作为左右两侧的厅门和轿厢门底部边缘。10.一种基于tof图像的电梯保护装置，其特征在于，该装置包括处理模块，处理模块用于实现如上述权利要求1-9中任一项所述的基于tof图像的电梯保护方法。
技术总结
本分案申请提供一种基于TOF图像的电梯保护方法及装置，该方法包括：对TOF相机实时采集的TOF图像进行检测；在TOF图像中获取第二检测区域；提取第二检测区域的特征值，将第二检测区域的特征值与预存的特征值进行差值比对；判断是否差值比对结果大于设定的阈值，若是则发出开门信号；在TOF图像中获取第一检测区域；对TOF图像中的第一检测区域进行检测，在第一检测区域中沿竖直方向向下检索并计算第一检测区域沿竖直方向的斜率，当检测到斜率变化值大于设定的阈值时记录斜率突变位置；判断斜率突变位置是否位于地坎区域以外，若是则发出开门信号。本发明实时获取的TOF图像进行电梯门保护检测，实时性强，有效地提高电梯使用的安全性。性。性。
技术研发人员：张德辉 杨健
受保护的技术使用者：浙江德亚光电有限公司
技术研发日：2020.06.10
技术公布日：2022/8/26