用于履带式机械设备的方法、控制器及履带式机械设备与流程

1.本技术涉及工程机械技术领域，具体地涉及一种用于履带式机械设备的方法、控制器及履带式机械设备。


背景技术：

2.由于道路运输限制的要求，中大吨位履带起重机运输时会将履带总成从整机上拆除，与主机(包括车架、转台等)分别运输至施工场所，运达后再进行现场组装。运输时车架下表面放置于平板车上，车架周围均布的四个垂直支腿处于回缩状态，支板单独固定于车架或履带架上。运输到施工目的地后，通过伸出垂直支腿油缸，并在油缸下部安装好支腿板，可实现主机的支起，而后进行履带架的安装。现有技术中需操作者依据经验分别操作四个手柄，通过查看车架前部的气泡水平仪所显示的水平度，从而调节四个垂直支腿的伸出速度及伸出长度，直至支脚板逐渐压实于地面，从而将主机支撑起离开平板车。操作者通过四个手柄分别控制每个垂直支腿油缸的伸出，支腿的伸出速度受操作者主观判断影响，对操作者的经验要求很高。四个手柄分别控制四个垂直支腿油缸，在操作时很可能把对应关系弄错，则可能发生倾覆事故。并且，主机水平度显示大多采用安装于车架上的气泡水平仪，显示精度较低，且读取不准确。若地面倾斜或坑洼不平，需反复调节油缸伸缩，且要多个人协调确认，耗时较长。因此，现有技术中对于履带式机械设备的调平的效率及精确度较低，且存在安全风险。


技术实现要素：

3.本技术实施例的目的是提供一种用于履带式机械设备的方法、控制器及履带式机械设备，用以解决现有技术中履带式机械设备的调平的效率及精确度较低且存在安全风险的问题。
4.为了实现上述目的，本技术第一方面提供一种用于履带式机械设备的方法，履带式机械设备包括主机，主机包括车架、支腿和水平检测装置，支腿设置在车架的侧面，水平度检测装置设置于车架上，该方法包括：
5.控制支腿同步伸出；
6.实时获取水平检测装置发送的车架的水平度；
7.判断水平度是否超过设定范围；
8.在水平度超过设定范围的情况下，调整支腿的伸出速度，以使水平度不超过设定范围。
9.在本技术实施例中，水平度包括第一方向的水平度和第二方向的水平度，第一方向和第二方向相互垂直；第一方向包括第一正方向和第一负方向，第二方向包括第二正方向和第二负方向。
10.在本技术实施例中，支腿包括第一支腿、第二支腿、第三支腿和第四支腿。第一支腿位于第一负方向和第二正方向，第二支腿位于第一正方向和第二正方向，第三支腿位于
第二负方向和第一负方向，第四支腿位于第一正方向和第二负方向。
11.在本技术实施例中，在水平度超过设定范围的情况下，调整支腿的伸出速度包括：
12.在第一正方向的水平度超过设定范围的情况下，控制第一支腿和第三支腿降低伸出速度，并且控制第二支腿和第四支腿暂停伸出。
13.在本技术实施例中，在水平度超过设定范围的情况下，调整支腿的伸出速度包括：
14.在第一负方向的水平度超过设定范围的情况下，控制第二支腿和第四支腿降低伸出速度，并且控制第一支腿和第三支腿暂停伸出。
15.在本技术实施例中，在水平度超过设定范围的情况下，调整支腿的伸出速度包括：
16.在第二正方向的水平度超过设定范围的情况下，控制第三支腿和第四支腿降低伸出速度，并且控制第一支腿和第二支腿暂停伸出。
17.在本技术实施例中，在水平度超过设定范围的情况下，调整支腿的伸出速度包括：
18.在第二负方向的水平度超过设定范围的情况下，控制第一支腿和第二支腿降低伸出速度，并且控制第三支腿和第四支腿暂停伸出。
19.在本技术实施例中，支腿的伸出速度由对应的控制电磁阀控制；控制电磁阀通过调节电流值或调节阀芯的开度来调节支腿的伸出速度。
20.在本技术实施例中，判断支腿是否到达目标位置；在支腿到达目标位置的情况下，控制支腿停止伸出。
21.本技术第二方面提供一种控制器，包括：
22.存储器，被配置成存储指令；以及
23.处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现根据以上任一项的用于履带式机械设备的方法。
24.本技术第三方面提供一种履带式机械设备，包括：
25.主机，主机包括车架、支腿结构和水平检测装置，支腿结构设置于车架的侧面，水平检测装置设置于车架上；以及
26.根据上述控制器，与水平检测装置和支腿结构通信。
27.通过上述技术方案，通过控制支腿同步伸出，实时获取水平检测装置发送的车架的水平度；判断水平度是否超过设定范围。在水平度超过设定范围的情况下，调整支腿的伸出速度，以使水平度不超过设定范围。这样，处理器根据水平检测装置发送的水平度值对支腿的伸出速度进行动态调节，可以有效地提高履带式机械设备的调平精确度，降低安全风险，并且还提高了履带式机械设备调平的效率。
28.本技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
29.附图是用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本技术实施例，但并不构成对本技术实施例的限制。在附图中：
30.图1示意性示出了根据本技术实施例的一种运输工况下履带式机械设备的主机的结构示意图；
31.图2示意性示出了根据本技术实施例的一种安装工况下履带式机械设备的结构示
意图；
32.图3示意性示出了根据本技术实施例的一种用于履带式机械设备的方法的流程示意图；
33.图4示意性示出了根据本技术实施例的一种水平检测装置的布置结构示意图；
34.图5示意性示出了根据本技术实施例的一种控制器的结构框图；
35.图6示意性示出了根据本技术一具体实施例的用于履带式机械设备的方法的流程示意图。
36.附图标记说明
37.101
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车架
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102
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支腿结构
38.102.1
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支腿
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102.2
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控制电磁阀
39.103
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水平检测装置
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104
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转台
40.401
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第一正方向
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402
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第一负方向
41.403
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第二正方向
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404
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第二负方向
具体实施方式
42.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
43.需要说明，若本技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
44.另外，若本技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
45.图1示意性示出了根据本技术实施例的一种运输工况下履带式机械设备的主机的结构示意图；图2示意性示出了根据本技术实施例的一种安装工况下履带式机械设备的结构示意图。如图1和图2所示，履带式机械设备包括主机，主机可以包括车架101、支腿结构102和水平检测装置103。其中，支腿结构可以包括支腿102.1和控制电磁阀102.2，支腿102.1设置在车架101的侧面，水平度检测装置103设置于车架101上。车架101与转台104通过回转支承刚性连接。
46.在本技术实施例中，主机在运输时，车架101下表面放置于平板车上，车架101周边均布的四个支腿102.1及控制电磁阀102.2处于回缩状态，支脚板单独固定与车架101或履带架上。
47.在本技术实施例中，支腿结构可以包括支腿102.1和控制电磁阀102.2。控制电磁阀102.2可以控制支腿102.1的伸出速度。在本技术实施例中，支腿结构可以包括多个支腿，每个支腿由对应的控制电磁阀控制。优选地，支腿102.1可以为垂直支腿。在一个示例中，控制电磁阀102.2通过调节电流值来控制对应支腿102.1的伸出速度；在另一个示例中，控制电磁阀102.2通过调节阀芯的开度来调节对应支腿102.1的伸出速度。
48.在本技术实施例中，水平检测装置103设置于车架101上。优选地，水平检测装置103可以设置于车架101的中心位置。本技术实施例中，水平检测装置103可以包括但不限于倾角传感器等可以检测水平度的水平装置。
49.在本技术实施例中，转台104与车架101可以通过回转支承刚性连接，从而使得主机的水平度与车架101的水平度一致。这样，本技术只需要通过设置于车架101的水平检测装置103即可获得主机的水平度。
50.图3示意性示出了根据本技术实施例的一种用于履带式机械设备的方法的流程示意图。如图3所示，本技术实施例提供一种用于履带式机械设备的方法，该方法应用于如图1和图2所示的履带式机械设备，履带式机械设备包括主机，主机包括车架、支腿和水平检测装置，支腿设置在车架的侧面，水平度检测装置设置于车架上，该方法可以包括下列步骤。
51.步骤301、控制支腿同步伸出。
52.在本技术实施例中，处理器可以根据一键操作控制支腿同步伸出。支腿是起重机的主要部件之一，作用是增大起重机的支撑基底，减轻轮胎负担，提高整车的抗倾覆稳定性，从而提高起重能力。支腿是安装在起重机底架上的支撑装置，含固定部分和活动伸展部分。支腿是通过控制电磁阀的电流值来调节支腿的伸出速度。控制电磁阀是用电磁控制的工业设备，是用来控制流体的自动化基础元件，属于执行器，并不限于液压、气动。用在工业控制系统中调整介质的方向、流量、速度和其他的参数。控制电磁阀可以配合不同的电路来实现预期的控制，而控制的精度和灵活性都能够保证。履带式机械设备在工作时通常采用四个液压支腿。控制支腿提供最大可能的稳定性是非常重要的。现有技术的支腿伸出需操作者通过四个手柄分别控制每个垂直支腿油缸的伸出，其伸出速度受操作者主观判断影响对操作者经验要求很高。并且四个手柄分别控制四个垂直支腿油缸，在操作时很可能把对应关系弄错，易发生倾覆事故。若地面倾斜或坑洼不平，需反复调节油缸伸缩，且要多个人协调确认，耗时较长。而本技术实施例在主机运输到施工场地并安装好支脚板之后，工作人员可以通过调平按钮发出调平信号，例如，摁下“支腿伸出”按钮。处理器接收到调平信号时，根据调平信号对主机进行调平。控制电磁阀得电且电流值为100％，支腿能够实现同步伸出，不受操作者的主观判断影响，节约操作时间，节省劳动力。
53.步骤302、实时获取水平检测装置发送的车架的水平度。
54.在本技术实施例中，水平检测装置可以包括但不限于电子倾角传感器。倾角传感器又称作倾斜仪、测斜仪、水平仪、倾角计，经常用于系统的水平角度变化测量。现有技术中，主机水平度显示大多采用安装与车架上的气泡水平仪，气泡水平仪的显示精度较低，且读取不准确。而本技术采用的电子倾角传感器测量精度高于0.05度。优选地，水平检测装置可以设置于车架的中心位置，通过左右方向和前后方向进行主机水平度的双向标定。车架和转台通过回转支承刚性连接，因此主机的水平度与车架的水平度一致。回转支承是新型机械零部件，它有内外圈、滚动体等构成，回转支承是一种能够承受综合载荷的大型轴承，
可以同时承受较大的轴向、径向负荷和倾覆力矩。水平度是指(一般是指水平方向的平面、地面或顶棚)这个平面是不是在一条水平线上。在四个支腿伸出的全过程中，水平检测装置实时检测车架的水平度，也为主机的水平度。水平检测装置实时进行水平度检测。这样，检测的精度更高，结果更准确，且数据可实现自动采集。
55.步骤303、判断水平度是否超过设定范围。
56.在本技术实施例中，水平检测装置可以包括相互垂直的第一方向和第二方向，例如，x方向和y方向。其中，第一方向可以包括第一正方向和第一负方向，第二方向可以包括第二正方向和第二负方向。处理器可以预先设定一个设定范围，在获取到水平检测装置发送的车架的水平度后，处理器将水平度与设定范围进行比较，判断水平度是否超过设定范围。例如，对于正方向，设置范围可以为0
°
～0.2
°
；对于负方向，设定范围可以为-0.2
°
～0
°
。这样，以便将水平度控制在设定范围内。
57.步骤304、在水平度超过设定范围的情况下，调整支腿的伸出速度，以使水平度不超过设定范围。
58.在本技术实施例中，在检测到水平度超过设定范围的情况下，处理器根据水平度自动调节控制电磁阀的电流值，从而调节支腿的伸出速度，进而使主机水平度逐渐调回设定范围。在水平度恢复到设定范围内的情况下，继续控制支腿同步伸出。
59.通过上述技术方案，通过控制支腿同步伸出，实时获取水平检测装置发送的车架的水平度；判断水平度是否超过设定范围。在水平度超过设定范围的情况下，调整支腿的伸出速度，以使水平度不超过设定范围。这样，处理器根据水平检测装置发送的水平度值对支腿的伸出速度进行动态调节，可以有效地提高履带式机械设备的调平精确度，降低安全风险，并且还提高了履带式机械设备调平的效率。
60.图4示意性示出了根据本技术实施例的一种水平检测装置的布置结构示意图。如图4所示，在本技术实施例中，水平度包括第一方向的水平度和第二方向的水平度，第一方向和第二方向相互垂直。其中，第一方向包括第一正方向401和第一负方向402，第二方向包括第二正方向403和第二负方向404。
61.在本技术实施例中，第一方向可以为x方向，第二方向可以为y方向。
62.在本技术实施例中，支腿可以包括第一支腿a、第二支腿b、第三支腿c和第四支腿d。如图4所示，第一支腿a位于第一负方向402和第二正方向403，第二支腿b位于第一正方向401和第二正方向403，第三支腿c位于第二负方向404和第一负方向402，第四支腿d位于第一正方向401和第二负方向404。
63.具体地，处理器可以判断水平度是否超过设定范围。例如，对于第一正方向，可以判断水平度是否大于0.2
°
；对于第一负方向，可以判断水平度是否小于-0.2
°
；对于第二正方向，可以判断水平度是否大于0.2
°
；对于第二负方向，可以判断水平度是否小于-0.2
°
。这样，在采集到数据后，可自动进行判断处理，更加节约操作时间。
64.在本技术实施例中，步骤304、在水平度超过设定范围的情况下，调整支腿的伸出速度可以包括：
65.在第一正方向401的水平度超过设定范围的情况下，控制第一支腿a和第三支腿c降低伸出速度，并且控制第二支腿b和第四支腿d暂停伸出。
66.具体地，对于第一正方向，预设设定范围为0
°
～0.2
°
，在检测到第一正方向401的
水平度大于0.2
°
时，系统自动调节支腿的伸出速度。例如，可以将第一支腿a和第三支腿c的油缸控制阀电流值调整为15％，第二支腿b和第四支腿d的油缸电流值调整为0。即第一支腿a和第三支腿c降低伸出速度，并且第二支腿b和第四支腿d暂停伸出。从而通过调整支腿控制电磁阀的电流值来调整支腿的伸出速度，进而使主机水平度逐渐调回至设定范围。
67.在本技术实施例中，步骤304、在水平度超过设定范围的情况下，调整支腿的伸出速度还可以包括：
68.在第一负方向402的水平度超过设定范围的情况下，控制第二支腿b和第四支腿d降低伸出速度，并且控制第一支腿a和第三支腿c暂停伸出。
69.具体地，对于第一负方向，预设设定范围为-0.2
°
～0
°
，在检测到第一负方向402的水平度小于-0.2
°
时，系统自动调节支腿的伸出速度。例如，可以将第二支腿b和第四支腿d的控制电磁阀电流值调整为15％，第一支腿a和第三支腿c的油缸电流值调整为0。即第二支腿b和第四支腿d降低伸出速度，并且第一支腿a和第三支腿c暂停伸出。从而通过调整支腿控制电磁阀的电流值来调整支腿的伸出速度，进而使主机水平度逐渐调回至设定范围。
70.在本技术实施例中，步骤304、在水平度超过设定范围的情况下，调整支腿的伸出速度还可以包括：
71.在第二正方向403的水平度超过设定范围的情况下，控制第三支腿c和第四支腿d降低伸出速度，并且控制第一支腿a和第二支腿b暂停伸出。
72.具体地，对于第二正方向，预设设定范围为0
°
～0.2
°
，在检测到第二正方向403的水平度大于0.2
°
时，系统自动调节支腿的伸出速度。例如，可以将第三支腿c和第四支腿d的控制电磁阀电流值调整为15％，第一支腿a和第二支腿b的控制电磁阀电流值调整为0。即第三支腿c和第四支腿d降低伸出速度，并且第一支腿a和第二支腿b暂停伸出。从而通过调整支腿控制电磁阀的电流值来调整支腿的伸出速度，进而使主机水平度逐渐调回至设定范围。
73.在本技术实施例中，步骤304、在水平度超过设定范围的情况下，调整支腿的伸出速度还可以包括：
74.在第二负方向404的水平度超过设定范围的情况下，控述第一支腿a和第二支腿b降低伸出速度，并且控制第三支腿c和第四支腿d暂停伸出。
75.具体地，对于第二负方向，预设设定范围为-0.2
°
～0
°
，在检测到第二负方向404的水平度小于-0.2
°
时，系统自动调节支腿的伸出速度。例如，可以将第一支腿a和第二支腿b的控制电磁阀电流值调整为15％，第三支腿c和第四支腿d的油缸电流值调整为0。即第一支腿a和第二支腿b降低伸出速度，并且第三支腿c和第四支腿d暂停伸出。从而通过调整支腿油缸控制电磁阀的电流值来调整支腿的伸出速度，进而使主机水平度逐渐调回至设定范围。
76.在本技术实施例中，支腿的伸出速度由对应的控制电磁阀控制；控制电磁阀通过调节电流值或调节阀芯的开度来调节支腿的伸出速度。阀芯的开度指的是百分比，一般情况下蝶阀用角度表示，0度表示全关，90度表示全开。在一个示例中，预设设定范围为0.2
°
，在检测到第一负方向402的水平度小于-0.2
°
时，系统自动调节支腿的伸出速度。将第二支腿b和第四支腿d的油缸控制阀电流值调整为15％，第一支腿a和第三支腿c的油缸电流值调整为0。即第二支腿b和第四支腿d降低伸出速度，并且第一支腿a和第三支腿c暂停伸出。处
理器根据双向水平度自动调节支腿控制电磁阀的电流值，从而调节支腿的伸出速度，进而使主机水平度逐渐调回设定范围。
77.在本技术实施例中，用于履带式机械设备的方法还包括：
78.判断支腿是否到达目标位置；
79.在支腿到达目标位置的情况下，控制支腿停止伸出。
80.具体地，履带式机械设备由行走机构、回转机构、机身及起重臂等部分组成。行走机构为两条链式履带；回转机构为装在底盘上的转盘，使机身可回转360
°
。起重臂下端铰接于机身上，随机身回转，顶端设有两套滑轮组(起重及变幅滑轮组)，钢丝绳通过起重臂顶端滑轮组连接到机身内的卷扬机上，起重臂可分节制作并接长。
81.当主机的水平度未超过设定范围或已恢复至设定范围内时，处理器自动调节支腿的控制电磁阀电流值恢复一致，从而恢复油缸内杆同步伸出，直至支腿实现全部伸出，再对应调整控制电磁阀电流值为0，使支腿控制电磁阀失电从而将控制电磁阀锁死，进而完成在不平整地面的主机一键支起及自动调平。
82.图5示意性示出了根据本技术实施例的一种控制器的结构框图。如图5所示，本技术实施例提供一种控制器，可以包括：
83.存储器510，被配置成存储指令；以及
84.处理器520，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现上述的用于履带式机械设备的方法。
85.具体地，在本技术实施例中，处理器520可以被配置成：
86.控制支腿同步伸出；
87.实时获取水平检测装置发送的车架的水平度；
88.判断水平度是否超过设定范围；
89.在水平度超过设定范围的情况下，调整支腿的伸出速度，以使水平度不超过设定范围。
90.在本技术实施例中，水平度包括第一方向的水平度和第二方向的水平度，第一方向和第二方向相互垂直；第一方向包括第一正方向和第一负方向，第二方向包括第二正方向和第二负方向。
91.在本技术实施例中，支腿包括第一支腿、第二支腿、第三支腿和第四支腿。第一支腿位于第一负方向和第二正方向，第二支腿位于第一正方向和第二正方向，第三支腿位于第二负方向和第一负方向，第四支腿位于第一正方向和第二负方向。
92.进一步地，处理器520还可以被配置成：
93.在水平度超过设定范围的情况下，调整支腿的伸出速度包括：
94.在第一正方向的水平度超过设定范围的情况下，控制第一支腿和第三支腿降低伸出速度，并且控制第二支腿和第四支腿暂停伸出。
95.进一步地，处理器520还可以被配置成：
96.在水平度超过设定范围的情况下，调整支腿的伸出速度包括：
97.在第一负方向的水平度超过设定范围的情况下，控制第二支腿和第四支腿降低伸出速度，并且控制第一支腿和第三支腿暂停伸出。
98.进一步地，处理器520还可以被配置成：
99.在水平度超过设定范围的情况下，调整支腿的伸出速度包括：
100.在第二正方向的水平度超过设定范围的情况下，控制第三支腿和第四支腿降低伸出速度，并且控制第一支腿和第二支腿暂停伸出。
101.进一步地，处理器520还可以被配置成：
102.在水平度超过设定范围的情况下，调整支腿的伸出速度包括：
103.在第二负方向的水平度超过设定范围的情况下，控制第一支腿和第二支腿降低伸出速度，并且控制第三支腿和第四支腿暂停伸出。
104.支腿的伸出速度由对应的控制电磁阀控制；控制电磁阀通过调节电流值或调节阀芯的开度来调节支腿的伸出速度。
105.进一步地，处理器520还可以被配置成：
106.判断支腿是否到达目标位置；在支腿到达目标位置的情况下，控制支腿停止伸出。
107.通过上述技术方案，通过控制支腿同步伸出，实时获取水平检测装置发送的车架的水平度；判断水平度是否超过设定范围。在水平度超过设定范围的情况下，调整支腿的伸出速度，以使水平度不超过设定范围。这样，处理器根据水平检测装置发送的水平度值对支腿的伸出速度进行动态调节，可以有效地提高履带式机械设备的调平精确度，降低安全风险，并且还提高了履带式机械设备调平的效率。
108.如图1所示，本发明实施方式还提供一种履带式机械设备，该履带式机械设备可以包括：
109.主机，主机包括车架101、支腿结构102和水平检测装置103；支腿结构102设置于车架101的侧面；水平检测装置103设置于车架上101；以及
110.上述的控制器，与水平检测装置和支腿结构通信。
111.在本技术实施例中，支腿结构可以包括支腿102.1和控制电磁阀102.1。控制电磁阀102.1可以控制支腿102.1的伸出速度。在本技术实施例中，支腿结构可以包括多个支腿，每个支腿由对应的控制电磁阀控制。优选地，支腿102.1可以为垂直支腿。在一个示例中，控制电磁阀102.1通过调节电流值来控制对应支腿102.1的伸出速度；在另一个示例中，控制电磁阀102.1通过调节阀芯的开度来调节对应支腿102.1的伸出速度。
112.在本技术实施例中，水平检测装置103设置于车架101上。优选地，水平检测装置103可以设置于车架101的中心位置。本技术实施例中，水平检测装置103可以包括但不限于倾角传感器等可以检测水平度的水平装置。
113.在本技术实施例中，转台104与车架101可以通过回转支承刚性连接，从而使得主机的水平度与车架101的水平度一致。这样，本技术只需要通过设置于车架101的水平检测装置103即可获得主机的水平度。
114.通过上述技术方案，通过控制支腿同步伸出，实时获取水平检测装置发送的车架的水平度；判断水平度是否超过设定范围。在水平度超过设定范围的情况下，调整支腿的伸出速度，以使水平度不超过设定范围。这样，通过水平检测装置显示水平度，处理器根据水平度值对支腿的伸出速度进行动态调节，使其伸出过程中主机始终保持水平状态，可以有效地提高履带式机械设备的调平精确度，降低安全风险。并且通过一键操作完成支腿伸出提高了调平的效率。
115.图6示意性示出了根据本技术一具体实施例的用于履带式机械设备的方法的流程
示意图。如图6所示，在一个具体实施例中，该方法可以包括：
116.s1、摁下“支腿油缸伸出(即支腿伸出)”按钮；
117.s2、油缸控制阀(即控制电磁阀)得电且电流值为100％；
118.s3、垂直支腿油缸同步伸出(即控制支腿同步伸出)；
119.s4、处理器判断主机水平度是否满足(-0.2
°
≤x≤0.2
°
)&(-0.2
°
≤y≤0.2
°
)；
120.s5、在x》0.2
°
的情况下，第一支腿a和第三支腿c的油缸控制阀电流值调整为15％，第二支腿b和第四支腿d的油缸电流值调整为0。即第一支腿a和第三支腿c降低伸出速度，并且第二支腿b和第四支腿d暂停伸出；
121.s6、在x《-0.2
°
的情况下，第二支腿b和第四支腿d的油缸控制阀电流值调整为15％，第一支腿a和第三支腿c的油缸电流值调整为0。即第二支腿b和第四支腿d降低伸出速度，并且第一支腿a和第三支腿c暂停伸出；
122.s7、在y》0.2
°
的情况下，第三支腿c和第四支腿d的油缸控制阀电流值调整为15％，第一支腿a和第二支腿b的油缸电流值调整为0。即第三支腿c和第四支腿d降低伸出速度，并且第一支腿a和第二支腿b暂停伸出；
123.s8、在y《-0.2
°
的情况下，第一支腿a和第二支腿b的油缸控制阀电流值调整为15％，第三支腿c和第四支腿d的油缸电流值调整为0。即第一支腿a和第二支腿b降低伸出速度，并且第三支腿c和第四支腿d暂停伸出；
124.s9、在主机水平度满足(-0.2
°
≤x≤0.2
°
)&(-0.2
°
≤y≤0.2
°
)的情况下，垂直支腿油缸继续伸出；
125.s10、处理器判断四个垂直支腿油缸是否均伸出到位；
126.s11、在四个垂直支腿油缸均伸出到位的情况下，处理器将对应油缸的控制阀电流值调整为0；在四个垂直支腿油缸未均伸出到位的情况下，垂直支腿油缸继续伸出；
127.s12、处理器将对应油缸的控制阀电流值调整为0时，垂直支腿油缸完成伸出。
128.通过上述技术方案，通过控制支腿同步伸出，实时获取水平检测装置发送的车架的水平度；判断水平度是否超过设定范围。在水平度超过设定范围的情况下，调整支腿的伸出速度，以使水平度不超过设定范围。这样，处理器根据水平检测装置发送的水平度值对支腿的伸出速度进行动态调节，可以有效地提高履带式机械设备的调平精确度，降低安全风险，并且还提高了履带式机械设备调平的效率。
129.在一个实例中，以一个方向的水平度超过设定范围为例：
130.预先设定的设定范围为0.2
°
，控制四个支腿同步伸出。水平检测装置实时检测车架的水平度，处理器实时获取水平检测装置发送的车架的水平度。水平检测装置检测出车架第一正方向水平度值为0.1
°
，第二正方向的水平度为0.3
°
，即第二正方向水平度超过设定范围。处理器将进行自动调节：
131.处理器将第三支腿和第四支腿的控制电磁阀电流值调整为15％，第一支腿和第二支腿的控制电磁阀电流值调整为0，即第三支腿和第四支腿慢速伸出，第一支腿和第二支腿暂停伸出，直至系统检测到主机双向水平度均恢复至设定范围以内，四个支腿再恢复同步全速伸出，直至支腿全部伸出到位。
132.在另一个实例中，以两个方向的水平度超过设定范围为例：
133.预先设定的设定范围为0.2
°
，控制四个支腿同步伸出。水平检测装置实时检测车
架的水平度，处理器实时获取水平检测装置发送的车架的水平度。水平检测装置检测出车架第一正方向水平度值为0.3
°
，第二负方向的水平度为-0.4
°
，即第一正方向和第二负方向水平度超过设定范围。处理器将进行自动调节：
134.针对第一正方向水平度偏高：处理器将第一支腿和第三支腿的控制电磁阀电流值调整为15％，第二支腿和第四支腿的控制电磁阀电流值调整为0；
135.针对第二负方向水平度偏高：处理器将第一支腿和第二支腿的控制电磁阀电流值调整为15％，第三支腿和第四支腿的控制电磁阀电流值调整为0；
136.综上，第一支腿的控制电磁阀电流值调整为15％+15％＝30％，第二支腿和第三支腿的控制电磁阀电流值调整为15％，第四支腿的控制电磁阀电流值调整为0，直至系统检测到主机双向水平度均恢复至设定范围以内，四个支腿再恢复同步全速伸出，直至支腿全部伸出到位。
137.通过上述技术方案，通过控制支腿同步伸出，实时获取水平检测装置发送的车架的水平度；判断水平度是否超过设定范围。在水平度超过设定范围的情况下，调整支腿的伸出速度，以使水平度不超过设定范围。这样，处理器根据水平检测装置发送的水平度值对支腿的伸出速度进行动态调节，可以有效地提高履带式机械设备的调平精确度，降低安全风险，并且还提高了履带式机械设备调平的效率。
138.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
139.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
140.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
141.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
142.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
143.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介
质的示例。
144.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
145.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
146.以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。