一种搬运装置

1.本发明涉及机械人领域，具体涉及一种搬运装置。


背景技术：

2.货物搬运是指在运输生产过程中，对货物进行短距离移动作业的总称，传统的货物搬运为人工搬运，搬运效率低下，浪费大量的人力物力，为了提高效率，市场上出现了搬运机器人，现有的搬运机器人通过真空吸附抓取物料或通过夹取抓取物料。
3.在中国申请号为201720308579.7，公告日为2017.10.31的专利文献公开了一种快递站用自动运输机器人，包括：底盘、分别转动安装于底盘四个边角处车轮、安装于底盘上且与车轮传动连接的减速电机、安装于底盘上且与减速电机连接的电池以及安装于底盘上的支架ⅰ，舵机ⅰ驱动支架ⅱ相对底盘前后方向摆动，舵机ⅱ驱动舵机ⅲ相对底盘前后方向摆动，从而实现夹爪摆动到指定位置，舵机ⅲ驱动夹爪旋转至合理位置后由夹爪驱动机构驱动两个夹爪将货物夹取。
4.参照图1和2所示；u1面为物料的左侧面，u2面为物料的右侧面，u3面为物料的后侧面，u4面为物料的前侧面，u5面为物料的顶面，u6面为物料的底面。
5.该机器人通过舵机ⅲ驱动夹爪旋转，夹爪夹取物料后，物料与夹爪同步转动；当夹爪夹取物料的u1面、u2面后；若需要改变物料的夹持面，以u5面、u6面为例；该机器人需要将物料放置在支撑面上，然后机器人移动，使夹爪与物料的u5面、u6面对应，才能对物料的不同夹持面进行夹持；该该机器人的夹爪不能相对物料转动；在夹爪夹住物料时，不能改变物料的夹持面。


技术实现要素：

6.本发明提供一种搬运装置，夹持设备夹持物料时夹持设备能相对物料进行旋转。
7.为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种搬运装置，包括架体、夹持升降装置和夹持设备，夹持升降装置设置在架体上且与夹持设备连接，夹持升降装置沿架体的高度方向驱动夹持设备移动。
8.夹持设备包括第一夹持装置和第二夹持装置；第一夹持装置包括第一夹持固定架、第一夹持转动架、夹取装置和夹持旋转装置；所述夹取装置设有两个，第一夹持转动架位于两第一夹持转动架之间且与两第一夹持转动架连接；第一夹持固定架可转动设置在第一夹持固定架上；第二夹持装置穿过第一夹持转动架与第一夹持固定架固定连接；第二夹持装置与第一夹持转动架之间具有间隙；夹持旋转装置用于驱动两夹取装置相对第一夹持固定架旋转。
9.夹持旋转装置包括夹持旋转电机、夹持旋转驱动齿轮、夹持旋转从动齿轮、夹持旋转轴承；第一夹持转动架与夹持旋转从动齿轮的一侧固定连接，夹持旋转从动齿轮的另一侧与夹持旋转轴承的内圈固定连接，夹持旋转轴承的外圈与第一夹持固定架固定连接；所述夹持旋转电机设置在第一夹持固定架上，夹持旋转电机的输出端与夹持旋转驱动齿轮连
接，夹持旋转驱动齿轮与夹持旋转从动齿轮啮合。
10.每个夹取装置包括第一夹持驱动装置和第一夹持件，夹取装置与第一夹持转动架连接，第一夹持驱动装置的活动端与第一夹持件连接，第一夹持驱动装置驱动第一夹持件靠近、远离第二夹持装置；两第一夹持件相互靠近用于对物料进行夹持。
11.第二夹持装置包括夹紧结构和夹持移动装置，夹持移动装置的固定端与第一夹持固定架固定连接，夹持移动装置的活动端与夹紧结构连接，夹持移动装置驱动夹紧结构靠近、远离第一夹持固定架；夹紧结构用于对物料进行夹持，在夹紧结构上设有对第一夹持件进行避让的夹持避让空间。
12.以上设置，通过夹持升降装置驱动夹持设备移动，使得夹持设备能对不同高度的物料进行夹取；通过夹取装置与第一夹持转动架固定连接，第二夹持装置与第一夹持固定架固定连接，第一夹持转动架与第一夹持固定架可转动连接，这样夹取装置相对第二夹持装置旋转；同时第二夹持装置与第一夹持转动架之间具有间隙夹取装置旋转时不会影响到第二夹持装置；通过夹取装置对物料进行第一次夹持，当夹取装置夹持到物料后，需要改变物料的夹持面时；通过第二夹持装置对物料进行第二次夹持；然后旋转夹取装置对物料进行第三次夹持；这样实现在夹持物料时改变物料的夹持面，能改变物料的朝下的夹持面，使得物料能以不同表面与其它物体接触。当需要旋转夹取装置时，通过夹持升降装置调节夹取装置的高度，避免夹取装置旋转时与地面撞击。
13.同时通过设置夹持移动装置驱动夹紧结构移动，使夹紧结构靠近或远离第一夹持固定架，这样实现夹紧结构远离或靠近物料夹取装置加持的物料；在初始装状态，夹紧结构向第一夹持固定架靠近，这样避免夹取装置对物料进行夹持时，物料与夹紧结构干涉；需要改变物料的夹持面时，夹紧结构远离第一夹持固定架向物料靠近，旋转后的夹取装置对物料进行夹取后，夹紧结构复位。
14.进一步的，第一夹持驱动装置包括第一夹持支架、第一夹持缸体、第一夹持滑块和连接装置；第一夹持支架与第一夹持转动架连接，第一夹持缸体设置在第一夹持支架上；第一夹持滑块滑动设置在第一夹持缸体上；连接装置的一端与第一夹持件固定连接，连接装置的另一端与第一夹持滑块固定连接且与第一夹持支架滑动连接。
15.以上设置，通过连接装置与第一夹持滑块固定连接且与第一夹持支架滑动连接，避免第一夹持滑块在第一夹持缸体上滑动时发生旋转，第一夹持滑块移动稳定。
16.进一步的，连接装置包括第一连接件、第二连接件、第三连接件和第四连接件；第三连接件设置在第一连接件和第二连接件的一侧；第四连接件设置在第一连接件和第二连接件的另一侧；第一夹持滑块位于第一连接件和第二连接件之间。
17.第一连接件的设有第一穿孔，在第一穿孔内设有滑轮组件；所述第一夹持支架穿设在第一穿孔内且与滑动组件接触；第一连接件滑动设置在第一夹持支架上。
18.第二连接件与第一夹持滑块固定连接；第三连接件的一端和第四连接件的一端都与第一连接件、第二连接件固定连接；第三连接件的另一端和第四连接件的另一端都与第一夹持件固定连接。
19.以上设置，通过第一连接件与第一夹持支架滑动连接，通过第二连接件与第一夹持滑块固定连接；通过第三连接件和第四连接件与第一夹持件连接；同时通过第二连接件将第三连接件、第四连接件相连；当第一夹持滑块移动时带动第一连接件、第二连接件、第
三连接件、第四连接件同步移动，这样结构简单。
20.进一步的，夹紧结构包括收紧支架、夹紧装置和收紧装置；夹紧装置位于收紧支架的一侧；所述夹紧装置设有两个；收紧装置包括第一滑动装置、第二滑动装置、收紧夹持夹持升降传动装置、收紧伸缩装置；一个夹紧装置通过第一滑动装置滑动设置在收紧支架的一端；另一个夹紧装置通过第二滑动装置滑动设置在收紧支架的另一端。
21.收紧夹持夹持升降传动装置包括收紧传动齿轮、第一收紧传动齿条和第二收紧传动齿条；收紧传动齿轮可转动的设置在收紧支架上，第一收紧传动齿条位于收紧传动齿轮的一侧，第一收紧传动齿条与一夹紧装置固定连接且与收紧传动齿轮啮合；第二收紧转动齿条位于收紧传动齿轮的另一侧，第二收紧传动齿条与另一夹紧装置固定连接且与收紧传动齿轮啮合。
22.收紧伸缩装置的固定端与收紧支架连接，收紧伸缩装置的活动端与一夹紧装置连接；收紧伸缩装置用于驱动两个夹紧装置相互远离、相互靠近。
23.以上设置，第一收紧传动齿条设置在收紧传动齿轮的一侧，第二收紧传动齿条设置在收紧传动齿轮的另一侧，第一收紧传动齿条沿一个方向移动时，第二收紧传动齿条会沿第一收紧传动齿条移动的相反方向移动，通过第一收紧传动齿条与一夹紧装置连接，第二收紧传动齿轮与另一夹紧装置连接，当收紧伸缩装置的活动端伸出时，两夹紧装置相互远离实现夹紧结构的展开，当收紧伸缩装置的活动端伸出时，两夹紧装置相互靠近实现夹紧结构的收拢；对物料进行夹持时，先展开夹紧结构，然后夹持移动装置驱动夹紧结构向物料靠近，然后收拢夹紧结构，夹紧结构对物料进行夹持。
24.进一步的，一个夹紧装置包括夹紧连接件和两个的夹紧件；两个的夹紧件通过夹紧连接件连接；第一收紧传动齿条与一个夹紧装置中的其中一个夹紧件连接，第二收紧传动齿条与另一个夹紧装置中的其中一个夹紧件连接。
25.夹紧件包括夹紧固定件、夹紧夹取件、第一夹紧限位件和第二夹紧限位件；夹紧夹取件位于在夹紧固定件的一侧，第一夹紧限位件和第二夹紧限位件相对设置且位于在第一夹紧夹取件、第一夹紧固定件之间。
26.所述夹紧夹取件的一端为接触端，夹紧件的另一端为抵触端；接触端用于与物料接触；第一夹紧限位件与夹紧固定件连接，第二夹紧限位件与夹紧夹取件的抵触端连接；第一夹紧限位件与第二夹紧限位件之间形成容置槽，在容置槽中设有转轴，夹紧夹取件通过转轴与夹紧固定件转动连接；在转轴上穿设有扭簧，扭簧的一端与第一夹紧限位件抵接，扭簧的另一端与第一夹紧限位件抵接。
27.在收紧支架的两端都设有凸出收紧支架设置的抵挡件，抵挡件位于收紧支架和夹紧装置之间；抵挡件用于与夹紧夹取件的抵触端接触时驱动夹紧夹取件的接触端向靠近第一夹紧限位件的方向摆动；第一夹紧限位件用于当夹紧夹取件的抵触端与抵挡件分离时，对在扭簧的弹力作用下向远离第一夹紧限位件方向摆动的夹紧夹取件的接触端进行限位。
28.以上设置，通过夹紧连接件对两个夹紧件进行连接，实现两个夹紧件的同步移动，设置两个夹紧件对物料稳定夹持；通过转轴活动连接夹紧夹取件、夹紧固定件；夹紧夹取件能相对夹紧固定件进行摆动；同时由于第一夹紧限位件与夹紧固定件连接，第二夹紧限位件与夹紧夹取件连接；夹紧夹取件收拢时，收紧伸缩装置缩回；收紧伸缩装置带动两夹取装置向收紧支架靠近；当夹紧夹取件的抵触端与收紧支架上的抵挡件接触，夹紧夹取件的接
触端克服扭簧的弹力向第一夹紧限位件靠近，实现夹紧件的收拢；夹紧夹取件展开时，收紧伸缩装置伸出，收紧伸缩装置带动两夹取装置向收紧支架远离；当夹紧夹取件的抵触端与收紧支架上抵挡件接分离，在扭簧自身的弹力作用下，夹紧夹取件的接触端向远离第一夹紧限位件方向摆动；实现夹紧夹取件的展开。同时在夹紧夹取件的展开的过程中，当第二夹紧限位件与第一夹紧限位件抵接，第一夹紧限位件对第二夹紧限位件进行限位，使第二夹紧限位件不能继续摆动，进而实现夹紧件的展开。
29.同时展开后的夹紧件的第一夹紧限位件与第二夹紧限位件抵接；第一夹紧限位件对第二夹紧限位件进行支撑；夹持物料时，夹持移动装置驱动夹紧结构伸出，使物料位于收紧支架两端的夹紧装置装之间；然后收紧伸缩装置的活动端缩回，驱动夹紧件收拢，通过夹紧夹取件的接触端夹持物料；当夹紧夹取件的抵触端与抵挡件接触时；此时在物料对接触端的支撑效果下，夹紧夹取件不会发生摆动。
30.同时与夹紧夹取件的抵触端与接触的抵挡件会给予夹紧夹取件的接触端向靠近第一夹紧限位件方向摆动的力；这样位于收紧之间两端相对的夹紧夹取件对物料稳定夹持。同时夹取夹紧件的收拢、展开都是在夹紧件的移动过程中实现的，结构简单。
31.进一步的，所述夹持避让空间设置在两个夹紧件之间；夹持避让空间用于容置第一夹持件。
32.进一步的，抵触端向远离的接触端方向倾斜延伸有向抵挡件靠近的抵触部，抵触部用于与抵挡件接触。
33.以上设置，通过设置倾斜且与向抵挡件靠近的抵触部，便于夹紧夹取件与抵挡件配合；进一步的，夹持移动装置包括移动固定支架、移动滑动支架、移动驱动装置；移动固定支架与第一夹持固定架连接，在移动固定支架上贯穿有第二穿孔，在第二穿孔内设有滑轮组件；移动滑动支架的一端与夹紧结构连接，移动滑动支架的另一端穿设在第二穿孔内且与滑动组件接触。
34.移动驱动装置包括移动驱动电机、移动驱动主动齿轮、移动驱动齿条；在移动滑动支架上设有移动槽，移动驱动齿条固定在移动滑动支架内且与移动槽对应；所述移动驱动电机固定在移动固定支架上，移动驱动电机的输出端与移动驱动主动齿轮连接，移动驱动主动齿轮穿过移动槽伸入到移动滑动支架内与移动驱动齿条啮合。
35.以上设置，在移动滑动支架内设有固定的移动驱动齿条，且移动滑动支架滑动设置在移动固定支架内；通过移动驱动主动齿轮驱动移动驱动齿条移动，移动驱动齿条带动移动滑动支架移动；结构简单；同时通过移动驱动主动齿轮穿过移动槽伸入到移动滑动支架内对移动滑动支架的移动进行限位；当移动槽的端部与移动驱动主动齿轮接触，则移动滑动支架停止移动。
36.进一步的，夹持升降装置包括夹持升降驱动装置、夹持升降同步轴和两个夹持夹持升降传动装置；夹持升降同步轴连接两个夹持夹持升降传动装置，夹持升降驱动装置的输出端与夹持升降同步轴连接。
37.夹持夹持升降传动装置包括夹持升降第一滑轮、夹持升降第二滑轮、夹持升降同步带和夹持同步带固定件；夹持升降第一滑轮可转动设置架体的顶端；夹持升降第二滑轮可转动设置架体的底端；夹持升降同步带套设在降第一滑轮和夹持升降第二滑轮上；夹持
同步带固定件将夹持升降同步带套夹紧在第一夹持固定架上。
38.以上设置，通过夹持同步带固定件连接在第一夹持固定架和夹持升降同步带套，实现夹持升降装置驱动第一夹持固定架夹持升降，同时第一夹持转动架与第一夹持固定架连接，第二夹持装置也与第一夹持固定架连接；进而实现第一夹持装置和第二夹持装置同步夹持升降。
附图说明
39.图1为物料的立体示意图。
40.图2为本发明的立体示意图。
41.图3为本发明中夹持设备的立体示意图。
42.图4为本发明中夹持装置的分解图。
43.图5为本发明中第一夹持固定架和夹持旋转装置的示意图。
44.图6为本发明中第一夹持固定架与夹持旋转装置的分解图。
45.图7为本发明中第一夹持转动架和夹取装置的立体示意图。
46.图8为图7中a的放大图。
47.图9为本发明中第二夹持装置的立体示意图。
48.图10为本发明中第二夹持装置的分解图。
49.图11为本发明中夹紧结构的分解图。
50.图12为本发明中夹紧结构展开后的示意图。
51.图13为本发明中收紧支架上端的夹紧装置与收紧伸缩装置、第一收紧传动齿条的立体示意图。
52.图14为本发明中收紧支架与收紧传动齿轮的立体示意图。
53.图15为本发明中收紧支架下端的夹紧装置、第二收紧传动齿条的立体示意图。
54.图16为本发明中夹紧夹取件收拢时的示意图。
55.图17为本发明中夹紧夹取件展开后的示意图。
56.图18为本发明中抵挡件与夹紧夹取件配合的示意图。
57.图19为本发明中夹持升降装置的示意图。
具体实施方式
58.下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。
59.如图1-19所示；一种搬运装置，包括架体1f、夹持升降装置2f和夹持设备3f，夹持升降装置2f设置在架体1f上且与夹持设备3f连接，夹持升降装置2f沿架体1f的高度方向驱动夹持设备3f移动。通过夹持升降装置2f驱动夹持设备3f移动，使得夹持设备3f能对不同高度的物料进行夹取。
60.如图3、4所示；夹持设备3f包括第一夹持装置31f和第二夹持装置32f；第一夹持装置31f包括第一夹持固定架311f、第一夹持转动架312f、夹取装置313f和夹持旋转装置314f；所述夹取装置313f设有两个，第一夹持转动架312f位于两夹取装置313f之间且与两夹取装置313f连接；第一夹持转动架312f可转动设置在第一夹持固定架311f上；第二夹持装置32f穿过第一夹持转动架312f与第一夹持固定架311f固定连接；第二夹持装置32f与第
一夹持转动架312f之间具有间隙；夹持旋转装置314f用于驱动两夹取装置313f相对第一夹持固定架311f旋转。在本实施中，沿第二夹持装置32f的宽度方向和高度方向，第二夹持装置32f与第一夹持转动架312f之间具有间隙。
61.通过夹取装置313f与第一夹持转动架312f固定连接，第二夹持装置32f与第一夹持固定架311f固定连接，第一夹持转动架312f与第一夹持固定架311f可转动连接，这样夹取装置313f相对第二夹持装置32f旋转；同时设置旋转避让空间对第二夹持装置32f进行避让，夹取装置313f旋转时不会影响到第二夹持装置32f。夹取装置313f用于对物料进行第一次夹持，第二夹持装置32f用于对物料进行第二次夹持；当第二夹持装置32f夹住物料后，夹取装置313f松开对物料的夹持，然后夹持旋转装置314f驱动夹取装置313f旋转90
°
后，夹取装置313f用于对物料进行第三次夹持；这样实现夹持物料后，夹持设备3f能相对物料进行旋转；进而在夹住物料时能改变物料的夹持面。
62.通过夹取装置313f对物料进行第一次夹持，当夹取装置313f夹持到物料后，需要改变物料的夹持面时；通过第二夹持装置32f对物料进行第二次夹持；然后旋转夹取装置313f对物料进行第三次夹持；这样实现在夹持物料时改变物料的夹持面，能改变物料的朝下的夹持面，使得物料能以不同表面与其它物体接触。当需要旋转夹取装置313f时，通过夹持升降装置2f调节夹取装置313f的高度，避免夹取装置313f旋转时与地面撞击。
63.如图5、6所示；夹持旋转装置314f包括夹持旋转电机3141f、夹持旋转驱动齿轮3142f、夹持旋转从动齿轮3143f、夹持旋转轴承3144f；第一夹持转动架312f与夹持旋转从动齿轮3143f的一侧固定连接，夹持旋转从动齿轮3143f的另一侧与夹持旋转轴承3144f的内圈固定连接，夹持旋转轴承3144f的外圈与第一夹持固定架311f固定连接；所述夹持旋转电机3141f设置在第一夹持固定架311f上，夹持旋转电机3141f的输出端与夹持旋转驱动齿轮3142f连接，夹持旋转驱动齿轮3142f与夹持旋转从动齿轮3143f啮合。
64.在本实施例中，在夹持旋转从动齿轮3143f靠近第一夹持转动架312f的一侧设有第一夹持支撑板3145f，夹持旋转从动齿轮3143f通过第一夹持支撑板3145f与第一夹持转动架312f连接；在夹持旋转从动齿轮3143f靠近夹持旋转轴承3144f的一侧设有第二夹持支撑板3146f。夹持旋转从动齿轮3143f通过第二夹持支撑板3146f与夹持旋转轴承3144f的内圈连接。在第一夹持固定架311f远离夹持旋转从动齿轮3143f的一侧设有第三夹持支撑板3147f。
65.在本实施中，第一夹持支撑板3145f、夹持旋转从动齿轮3143f、第二夹持支撑板3146f、夹持旋转轴承3144f和第三夹持支撑板3147f都为中空结构。
66.如图4、7所示；每个夹取装置313f包括第一夹持驱动装置3131f和第一夹持件3132f，第一夹持驱动装置3131f的固定端与第一夹持转动架312f连接，第一夹持驱动装置3131f的活动端与第一夹持件3132f连接，第一夹持驱动装置3131f驱动第一夹持件3132f靠近、远离第二夹持装置32f；两第一夹持件3132f相互靠近用于对物料进行夹持。
67.如图7、8所示；在本实施中，第一夹持驱动装置3131f为无杆气缸；第一夹持驱动装置3131f包括第一夹持支架3133f、第一夹持缸体3134f、第一夹持滑块3135f和连接装置3130f；第一夹持支架3133f与第一夹持转动架312f连接，第一夹持缸体3134f设置在第一夹持支架3133f上；第一夹持滑块3135f滑动设置在第一夹持缸体3134f上；连接装置3130f的一端与第一夹持件3132f固定连接，连接装置3130f的另一端与第一夹持滑块3135f固定连
接且与第一夹持支架3133f滑动连接。通过连接装置3130f与第一夹持滑块3135f固定连接且与第一夹持支架3133f滑动连接，避免第一夹持滑块3135f在第一夹持缸体3134f上滑动时发生旋转，第一夹持滑块3135f移动稳定。
68.如图7、8所示；连接装置3130f包括第一连接件3136f、第二连接件3137f、第三连接件3138f和第四连接件3139f；第三连接件3138f设置在第一连接件3136f和第二连接件3137f的一侧；第四连接件3139f设置在第一连接件3136f和第二连接件3137f的另一侧；第一夹持滑块3135f位于第一连接件3136f和第二连接件3137f之间。
69.第一连接件3136f的设有第一穿孔31301f，在第一穿孔31301f内设有滑轮组件4f；所述第一夹持支架3133f穿设在第一穿孔31301f内且与滑动组件接触；第一连接件3136f滑动设置在第一夹持支架3133f上。
70.第二连接件3137f与第一夹持滑块3135f固定连接；第三连接件3138f的一端和第四连接件3139f的一端都与第一连接件3136f、第二连接件3137f固定连接；第三连接件3138f的另一端和第四连接件3139f的另一端都与第一夹持件3132f固定连接。通过第一连接件3136f与第一夹持支架3133f滑动连接，通过第二连接件3137f与第一夹持滑块3135f固定连接；通过第三连接件3138f和第四连接件3139f与第一夹持件3132f连接；同时通过第二连接件3137f将第三连接件3138f、第四连接件3139f相连；当第一夹持滑块3135f移动时带动第一连接件3136f、第二连接件3137f、第三连接件3138f、第四连接件3139f同步移动，这样结构简单。
71.如图9-10所示；第二夹持装置32f包括夹紧结构321f和夹持移动装置322f，夹持移动装置322f的固定端与第一夹持固定架311f固定连接，夹持移动装置322f的活动端与夹紧结构321f连接，夹持移动装置322f驱动夹紧结构321f靠近、远离第一夹持固定架311f；夹紧结构321f用于对物料进行夹持，在夹紧结构321f上设有对第一夹持件3132f进行避让的夹持避让空间323f。通过设置夹持移动装置322f驱动夹紧结构321f移动，使夹紧结构321f靠近或远离第一夹持固定架311f，这样实现夹紧结构321f远离或靠近物料夹取装置313f加持的物料；在初始装状态，夹紧结构321f向第一夹持固定架311f靠近，这样避免夹取装置313f对物料进行夹持时，物料与夹紧结构321f干涉；需要改变物料的夹持面时，夹紧结构321f远离第一夹持固定架311f向物料靠近，旋转后的夹取装置313f对物料进行夹取后，夹紧结构321f复位。
72.如图9-17所示；夹紧结构321f包括收紧支架3210f、夹紧装置3211f和收紧装置3212f；夹紧装置3211f位于收紧支架3210f的一侧；所述夹紧装置3211f设有两个；收紧装置3212f包括第一滑动装置、第二滑动装置、收紧升降传动装置3213f、收紧伸缩装置3214f；一个夹紧装置3211f通过第一滑动装置滑动设置在收紧支架3210f的一端；另一个夹紧装置3211f通过第二滑动装置滑动设置在收紧支架3210f的另一端。
73.在本实施例中，第一滑动装置和第二滑动装置都为滑轨，第一滑动装置的外侧滑轨与收紧支架3210f连接，第一滑动装置的内侧滑轨与一个夹紧装置3211f连接；第二滑动装置的外侧滑轨与收紧支架3210f连接，第二滑动装置的内侧滑轨与另一个夹紧装置3211f连接。
74.如图11所示；收紧升降传动装置3213f包括收紧传动齿轮32131f、第一收紧传动齿条32132f和第二收紧传动齿条32133f；收紧传动齿轮32131f可转动的设置在收紧支架
3210f上，第一收紧传动齿条32132f位于收紧传动齿轮32131f的一侧，第一收紧传动齿条32132f与一夹紧装置3211f固定连接且与收紧传动齿轮32131f啮合；第二收紧转动齿条位于收紧传动齿轮32131f的另一侧，第二收紧传动齿条32133f与另一夹紧装置3211f固定连接且与收紧传动齿轮32131f啮合。
75.如图11所示，收紧伸缩装置3214f的固定端与收紧支架3210f连接，收紧伸缩装置3214f的活动端与一夹紧装置3211f连接；收紧伸缩装置3214f用于驱动两个夹紧装置3211f相互远离、相互靠近。在本实施中，收紧伸缩装置3214f为气缸。
76.第一收紧传动齿条32132f设置在收紧传动齿轮32131f的一侧，第二收紧传动齿条32133f设置在收紧传动齿轮32131f的另一侧，第一收紧传动齿条32132f沿一个方向移动时，第二收紧传动齿条32133f会沿第一收紧传动齿条32132f移动的相反方向移动，通过第一收紧传动齿条32132f与一夹紧装置3211f连接，第二收紧传动齿轮32131f与另一夹紧装置3211f连接，当收紧伸缩装置3214f的活动端伸出时，两夹紧装置3211f相互远离实现夹紧结构321f的展开，当收紧伸缩装置3214f的活动端伸出时，两夹紧装置3211f相互靠近实现夹紧结构321f的收拢；对物料进行夹持时，先展开夹紧结构321f，然后夹持移动装置322f驱动夹紧结构321f向物料靠近，然后收拢夹紧结构321f，夹紧结构321f对物料进行夹持。
77.如图13、15所示；一个夹紧装置3211f包括夹紧连接件3216f和两个的夹紧件3215f；所述夹持避让空间323f设置在两个夹紧件3215f之间；夹持避让空间323f用于容置第一夹持件3132f。两个的夹紧件3215f通过夹紧连接件3216f连接；第一收紧传动齿条32132f与一个夹紧装置3211f中的其中一个夹紧件3215f连接，第二收紧传动齿条32133f与另一个夹紧装置3211f中的其中一个夹紧件3215f连接。
78.如图15-16所示；夹紧件3215f包括夹紧固定件32151f、夹紧夹取件32152f、第一夹紧限位件32153f和第二夹紧限位件32154f；夹紧夹取件32152f位于在夹紧固定件32151f的一侧，第一夹紧限位件32153f和第二夹紧限位件32154f相对设置且位于在第一夹紧夹取件32152f、第一夹紧固定件32151f之间。
79.如图15-16所示；所述夹紧夹取件32152f的一端为接触端32155f，夹紧件3215f的另一端为抵触端32156f；接触端32155f用于与物料接触；第一夹紧限位件32153f与夹紧固定件32151f连接，第二夹紧限位件32154f与夹紧夹取件32152f的抵触端32156f连接；第一夹紧限位件32153f与第二夹紧限位件32154f之间形成容置槽32157f，在容置槽32157f中设有转轴（图中未示出），夹紧夹取件32152f通过转轴与夹紧固定件32151f转动连接；在转轴上穿设有扭簧32158f，扭簧32158f的一端与第一夹紧限位件32153f抵接，扭簧32158f的另一端与第一夹紧限位件32153f抵接。
80.如图14、16-18所示；在收紧支架3210f的两端都设有凸出收紧支架3210f设置的抵挡件3217f，抵挡件3217f位于收紧支架3210f和夹紧装置3211f之间；抵挡件3217f用于与夹紧夹取件32152f的抵触端32156f接触时驱动夹紧夹取件32152f的接触端32155f向靠近第一夹紧限位件32153f的方向摆动；第一夹紧限位件32153f用于当夹紧夹取件32152f的抵触端32156f与抵挡件3217f分离时，对在扭簧32158f的弹力作用下向远离第一夹紧限位件32153f方向摆动的夹紧夹取件32152f的接触端32155f进行限位。
81.通过夹紧连接件3216f对两个夹紧件3215f进行连接，实现两个夹紧件3215f的同步移动，设置两个夹紧件3215f对物料稳定夹持；通过转轴活动连接夹紧夹取件32152f、夹
紧固定件32151f；夹紧夹取件32152f能相对夹紧固定件32151f进行摆动；同时由于第一夹紧限位件32153f与夹紧固定件32151f连接，第二夹紧限位件32154f与夹紧夹取件32152f连接；夹紧夹取件32152f收拢时，收紧伸缩装置3214f缩回；收紧伸缩装置3214f带动两夹取装置313f向收紧支架3210f靠近；当夹紧夹取件32152f的抵触端32156f与收紧支架3210f上的抵挡件3217f接触，夹紧夹取件32152f的接触端32155f克服扭簧32158f的弹力向第一夹紧限位件32153f靠近，实现夹紧件3215f的收拢；夹紧夹取件32152f展开时，收紧伸缩装置3214f伸出，收紧伸缩装置3214f带动两夹取装置313f向收紧支架3210f远离；当夹紧夹取件32152f的抵触端32156f与收紧支架3210f上的抵挡件3217f分离，在扭簧32158f自身的弹力作用下，夹紧夹取件32152f的接触端32155f向远离第一夹紧限位件32153f方向摆动；实现夹紧夹取件32152f的展开。同时在夹紧夹取件32152f的展开的过程中，当第二夹紧限位件32154f与第一夹紧限位件32153f抵接，第一夹紧限位件32153f对第二夹紧限位件32154f进行限位，使第二夹紧限位件32154f不能继续摆动，进而实现夹紧件3215f的展开。
82.同时展开后的夹紧件3215f的第一夹紧限位件32153f与第二夹紧限位件32154f抵接；第一夹紧限位件32153f对第二夹紧限位件32154f进行支撑；夹持物料时，夹持移动装置322f驱动夹紧结构321f伸出，使物料位于收紧支架3210f两端的夹紧装置3211f之间；然后收紧伸缩装置3214f的活动端缩回，驱动夹紧件3215f收拢，通过夹紧夹取件32152f的接触端32155f夹持物料；当夹紧夹取件32152f的抵触端32156f与抵挡件3217f接触时；此时在物料对接触端32155f的支撑效果下，夹紧夹取件32152f不会发生摆动。
83.同时与夹紧夹取件32152f的抵触端32156f与接触的抵挡件3217f会给予夹紧夹取件32152f的接触端32155f向靠近第一夹紧限位件32153f方向摆动的力；这样位于收紧之间两端相对的夹紧夹取件32152f对物料稳定夹持。同时夹取夹紧件3215f的收拢、展开都是在夹紧件3215f的移动过程中实现的，结构简单。
84.如图16-18所示；在本实施例中，抵触端32156f向远离的接触端32155f方向倾斜延伸有向抵挡件3217f靠近的抵触部32159f，抵触部32159f用于与抵挡件3217f接触。通过设置倾斜且与向抵挡件3217f靠近的抵触部32159f，便于夹紧夹取件32152f与抵挡件3217f配合。
85.如图9、10所示；夹持移动装置322f包括移动固定支架3221f、移动滑动支架3222f、移动驱动装置；移动固定支架3221f与第一夹持固定架311f连接，在移动固定支架3221f上贯穿有第二穿孔3223f，在第二穿孔3223f内设有滑轮组件4f；移动滑动支架3222f的一端与夹紧结构321f连接，移动滑动支架3222f的另一端穿设在第二穿孔3223f内且与滑动组件接触。
86.移动驱动装置包括移动驱动电机3224f、移动驱动主动齿轮3225f、移动驱动齿条3226f；在移动滑动支架3222f上设有移动槽3227f，移动驱动齿条3226f固定在移动滑动支架3222f内且与移动槽3227f对应；所述移动驱动电机3224f固定在移动固定支架3221f上，移动驱动电机3224f的输出端与移动驱动主动齿轮3225f连接，移动驱动主动齿轮3225f穿过移动槽3227f伸入到移动滑动支架3222f内与移动驱动齿条3226f啮合。
87.在移动滑动支架3222f内设有固定的移动驱动齿条3226f，且移动滑动支架3222f滑动设置在移动固定支架3221f内；通过移动驱动主动齿轮3225f驱动移动驱动齿条3226f移动，移动驱动齿条3226f带动移动滑动支架3222f移动；结构简单；同时通过移动驱动主动
齿轮3225f穿过移动槽3227f伸入到移动滑动支架3222f内对移动滑动支架3222f的移动进行限位；当移动槽3227f的端部与移动驱动主动齿轮3225f接触，则移动滑动支架3222f停止移动。
88.如图5和图19所示；夹持升降装置2f包括夹持升降驱动装置、夹持升降同步轴21f和两个夹持升降传动装置22f；夹持升降同步轴21f连接两个夹持升降传动装置22f，夹持升降驱动装置的输出端与夹持升降同步轴21f连接。
89.夹持升降传动装置22f包括夹持升降第一滑轮23f、夹持升降第二滑轮24f、夹持升降同步带25f和夹持同步带固定件26f；夹持升降第一滑轮23f可转动设置架体1f的顶端；夹持升降第二滑轮24f可转动设置架体1f的底端；夹持升降同步带25f套设在降第一滑轮和夹持升降第二滑轮24f上；参照图5所示；夹持同步带固定件26f将夹持升降同步带25f夹紧在第一夹持固定架311f上。
90.所述夹持升降驱动装置包括夹持升降驱动电机27f，夹持升降第一传动齿轮28f、第二传动齿轮29f和夹持升降驱动支架；夹持升降驱动支架与架体1f连接；夹持升降驱动电机固定在夹持升降驱动支架上；夹持升降第一传动齿轮28f与夹持升降驱动电机27f的输出端连接，第二传动齿轮29f穿设在夹持升降同步轴21f上；夹持升降第一传动齿轮28f与第二传动齿轮29f啮合；夹持升降驱动电机27f通过夹持升降第一传动齿轮和第二传动齿轮驱动夹持升降同步轴21f转动，夹持升降同步轴21f带动夹持升降传动装置22f动作。
91.通过夹持同步带固定件26f连接在第一夹持固定架311f和夹持升降同步带25f，实现夹持升降装置2f驱动第一夹持固定架311f夹持升降，同时第一夹持转动架312f与第一夹持固定架311f连接，第二夹持装置32f也与第一夹持固定架311f连接；进而实现第一夹持装置31f和第二夹持装置32f同步夹持升降。
92.参照图5和图8所示，在第一夹持固定架311f上设有第三穿孔3110f，在第三穿孔3110f中设有滑轮组件4f；架体1f穿设在第三穿孔3110f，中且与滑动组件接触。
93.参照图2、5、8、10在本实施例中，第一穿孔31301f、第二穿孔3223f和第三穿孔3110f都是矩形孔；在第一穿孔31301f、第二穿孔3223f和第三穿孔3110f至少两个相对内壁分别设有一组以上的滑轮组件4f；每组滑轮组件4f包括第一滑动轴41f和第一滑轮42f；第一滑动轴41f固定在第一穿孔31301f、第二穿孔3223f和第三穿孔3110f，上；第一滑轮42f转动的设置在第一滑动轴41f上且用于与架体1f、第一夹持支架3133f、移动滑动支架3222f接触。
94.如图2所示；在架体1f的底部还有底盘，在底盘上设有行走装置5f；行走装置5f用于驱动架体1f移动。通过行走装置5f驱动架体1f移动，实现夹持设备3f向物料靠近。行走装置5f包括四组行走轮，每组行走轮通过独立的电机驱动。
95.搬运装置的工作方法，包括以下步骤：a1、预设堆叠区域。
96.a2、搬运装置通过第一夹持件3132f对一物料进行夹持。
97.a3、判断是否需要沿y方向改变当前夹持物料的夹持面；若否，则进行a10；若是，则进行a4。
98.a4、夹持升降装置驱动夹持设备上升，使第一夹持装置旋转时不与堆叠区域的接触面干涉。
99.a5、夹持移动装置驱动夹紧结构向物料靠近，同时夹紧结构对物料进行夹持。
100.a6、第一夹持件3132f松开对当前被夹持物料的夹持。
101.a7、夹持旋转装置314f驱动第一夹持转动架312f顺时针旋转90
°
；然后第一夹持件3132f对当前被夹持物料再次进行夹持。
102.a8、夹紧结构松开对物料的夹持；同时夹持移动装置驱动夹紧结构远离物料。
103.a9、夹持旋转装置314f驱动第一夹持转动架312f逆时针旋转90
°
。
104.a10、搬运装置向堆叠区域移动，当搬运装置到达向堆叠区域，进行a11。
105.a11、第一夹持件3132f松开的当前被夹持物料的夹持；物料被放置到堆叠区域上；若要进行下一物料进行夹持时，然后进行a2，直到将下一物料放置到堆叠区域中的物料上。若不需要进行下一箱体物料进行夹持，则停止工作。
106.以上方法，通过第一夹持件3132f先对物料进行第一次夹持；需要改变当前夹持物料的夹持面时；通过夹持升降装置调节第一夹持件3132f的高度，避免夹取装置313f旋转时与地面撞击；待第一夹持件3132f与地面之间具有足够空间第一夹持转动架312f、夹取装置313f旋转；再通过夹紧结构321f对当前被夹持物料进行第二次夹持；待夹紧结构321f夹住物料后，第一夹持件3132f才松开对当前被夹持物料的夹持；这样避免物料掉落；然后夹持旋转装置314f驱动第一夹持转动架312f旋转；使第一夹持件3132f与物料的另一夹持面对应；通过第一夹持件3132f对当前被夹持物料进行第三次夹持；待第一夹持件3132f夹住物料后，夹取结构才松开对当前被夹持物料的夹持；然后再次驱动第一夹持转动架312f旋转；这样在对物料进行夹持的同时，改变物料的夹持面。
107.上述方法中，a5中，夹持移动装置驱动夹紧结构向物料靠近，同时夹紧结构对物料进行夹持；具体为a5.1
‑ꢀ
a5.3。
108.a5.1、收紧伸缩装置3214f的活动端伸出，两夹紧装置3211f相互分离；同时夹紧夹取件32152f展开。
109.a5.2、夹持移动装置322f驱动两夹紧装置3211f向夹持物料靠近；当物料位于收件支架两端的夹紧夹取件32152f的接触部之间，进行a5.3；a5.3、收紧伸缩装置3214f的活动端缩回，两夹紧装置3211f相互靠近并与物料接触；当两夹紧装置3211f夹住物料后，然后进行a6。
110.a8中，夹紧结构松开对物料进行夹持；同时夹持移动装置驱动夹紧结构远离物料；具体为a8.1
‑ꢀ
a8.2。
111.a8.1、收紧伸缩装置3214f的活动端伸出，两夹紧装置3211f相互分离并与物料分离；当夹紧夹取件32152f与物料分离后，进行a8.2。
112.a8.2、夹持移动装置322f驱动两夹紧装置3211f远离物料；然后收紧伸缩装置3214f的活动端缩回；两夹紧装置3211f相互靠近实现夹紧夹取件32152f收拢；然后进行a9。
113.以上方法，收紧伸缩装置3214f动作时，收紧支架3210f两端的夹紧装置3211f同步动作，实现相互靠近或相互远离；在两夹紧装置相互分离的过程中，夹紧夹取件同时展开；在两夹紧装置相互靠近的过程中，夹紧夹取件同时收拢；这样两夹紧装置展开和收拢的速度快，夹持物料时工作效果高。
114.上述方法中；
在a5.1和a8.1中；收紧伸缩装置3214f的活动端伸出，两夹紧装置3211f相互分离；具体为：收紧伸缩装置3214f的活动端驱动一夹紧装置3211f远离收紧支架3210f，第一收紧传动齿条32132f驱动收紧传动齿轮32131f转动；收紧传动齿轮32131f带动第二收紧传动齿条32133f沿第一收紧传动齿条32132f移动的相反方向移动；使另一夹紧装置3211f也远离收紧支架3210f；两夹紧装置3211f相互分离；同时当夹紧夹取件32152f的抵触端32156f与抵挡件3217f分离后；在扭簧的弹力作用下，夹紧夹取件32152f的接触端向远离第一夹紧限位件32153f的方向摆动；夹紧夹取件32152f的在摆动过程中，第二夹紧限位件32154f的一端向第一夹紧限位件32153f靠近；当第二夹紧限位件32154f的一端与第一夹紧限位件32153f抵接，第一夹紧限位件32153f对第二夹紧限位件32154f进行限位，使第二夹紧限位件32154f不能继续摆动，实现夹紧夹取件32152f的展开。
115.在a5.3和a8.2中；收紧伸缩装置3214f的活动端缩回；两夹紧装置3211f相互靠近；具体为：收紧伸缩装置3214f的活动端驱动一夹紧装置3211f靠近收紧支架3210f，第一收紧传动齿条32132f驱动收紧传动齿轮32131f转动；收紧传动齿轮32131f带动第二收紧传动齿条32133f沿第一收紧传动齿条32132f移动的相反方向移动；使另一夹紧装置3211f也靠近收紧支架3210f；两夹紧装置3211f相互靠近。
116.在a5.3中；相互靠近的两夹紧装置3211f的夹紧夹取件32152f的接触端32155f对物料进行夹持；当两夹紧装置继续相互靠近；夹紧夹取件32152f的抵触端32156f与抵挡件3217f接触时；此时在物料对接触端32155f的支撑效果下，夹紧夹取件32152f不会发生摆动；同时与夹紧夹取件32152f的抵触端32156f与接触的抵挡件3217f会给予夹紧夹取件32152f的接触端32155f向靠近第一夹紧限位件32153f方向摆动的力；这样位于收紧支架两端相对的夹紧夹取件32152f对物料稳定夹持。
117.在a8.2中；当夹紧夹取件32152f的抵触端32156f与抵挡件3217f接触；夹紧夹取件32152f的接触端32155f克服扭簧32158f的弹力向第一夹紧限位件32153f靠近，第二夹紧限位件32154f与第一夹紧限位件32153f分离；实现夹紧夹取件32152f的收拢。
118.参照图1所示；以从夹持物料的u1面、u2面改变为夹持物料的u5面、u6为例；沿y方向改变物料的夹持面；a2中；搬运装置通过第一夹持件3132f对一物料的u1面、u2面进行夹持。
119.a5.1中；收紧伸缩装置3214f的活动端伸出，两夹紧装置3211f相互分离；同时夹紧夹取件32152f展开。
120.a5.2中；夹持移动装置322f驱动两夹紧装置3211f向夹持物料靠近；当物料的u5面、u6面位于收件支架两端的夹紧夹取件32152f的接触部之间，进行a5.3。
121.a5.3中；收紧伸缩装置3214f的活动端缩回，两夹紧装置3211f相互靠近并与物料的u5面、u6面接触；当两夹紧装置3211f夹住物料后，进行a6。
122.a6中；第一夹持件3132f松开对当前被夹持物料的u1面、u2面的夹持。
123.a7中；夹持旋转装置314f驱动第一夹持转动架312f顺时针旋转90
°
；然后第一夹持件3132f对当前被夹持物料的u5面、u6面再次进行夹持。
124.a8.1中；收紧伸缩装置3214f的活动端伸出，两夹紧装置3211f相互分离并与物料的u5面、u6面分离；同时夹紧夹取件32152f展开；当夹紧夹取件32152f与物料分离后，进行
a8.2。
125.a8.2、夹持移动装置322f驱动两夹紧装置3211f远离物料；然后收紧伸缩装置3214f的活动端缩回；两夹紧装置3211f相互靠近实现夹紧夹取件32152f收拢；然后进行a9。