带有具有不同辊横截面轮廓的辊的分离传送机系统的制作方法

1.本文所述的示例性实施方案整体涉及用于在物料搬运环境中分离物品（例如，包裹）的分离系统，并且更具体地讲，涉及将分离传送机构造有具有不同辊横截面轮廓的辊以用于分离分离传送机上的物品。


背景技术：

2.一般来讲，在物料搬运环境比如但不限于配送中心、仓库、仓储或装运中心中，物料搬运系统可以以高速传送、搬运、分拣和组织各种类型的物品（例如，纸箱、箱、集装箱、装运箱、手提袋、包装等）。根据物料搬运系统的构型，当物品在传送机上移动时，物品可在初始时间以不受监管的方式（例如，聚集、部分重叠、基本上重叠和/或非单行流动）行进通过物料搬运环境，或者可被重新定位、重新定向和/或合并成单个物品流。分离器（或分离器传送机）是接受未受监管的物品流并且将物品作为单行流排出的传送机的示例。分离器通常是宽的批量传送机，其在各个点处（例如，从一个或多个收集器传送机）接受输入，并且将输入物品对准以使得物品作为单行流排出。


技术实现要素：

3.下文给出了简要发明内容，以提供对所公开的物料处理系统的一些方面的基本理解。该发明内容不是详尽综述，并且既非旨在识别关键元件或重要元件，亦非描写此类元件的范围。其目的在于作为后文所提供的具体实施方式的序言，以简化形式给出所述特征的一些概念。
4.本文描述的各种示例性实施方案涉及分离传送机。分离传送机可包括具有第一辊横截面轮廓的第一辊。在一些示例性实施方案中，第一辊横截面轮廓可由围绕第一辊的圆周安装的套筒和定位在套筒和第一辊之间的榫钉限定。分离传送机还可包括具有第二辊横截面轮廓的第二辊。就这一点而言，在一些示例中，第二辊横截面轮廓不同于第一辊横截面轮廓。此外，根据一些示例性实施方案，第二辊和第一辊可被构造为分别基于第一旋转图案和第二旋转图案旋转，以引起叠瓦式物品的分离。
5.根据一些示例性实施方案，第一旋转图案和第二旋转图案可对应于以下各项中的至少一者：旋转的旋转速度，第一辊和第二辊可被构造为基于该旋转速度旋转。
6.根据一些示例性实施方案，分离传送机可包括由安装在传送机框架上的多个辊限定的传送机表面。就这一点而言，多个辊可包括第一辊、第二辊和具有第三辊横截面轮廓的第三辊。第三辊横截面轮廓可不同于第一辊横截面轮廓和第二辊横截面轮廓。
7.在一些示例性实施方案中，第一辊、第二辊和第三辊可被构造为基于叠瓦式物品在分离传送机上的叠瓦程度而选择性地旋转。
8.根据一些示例性实施方案，多个辊可包括定位在第二辊和第三辊之间的第一辊以及邻近第三辊定位的第四辊。就这一点而言，在一些示例中，第二辊的第二表面和第四辊的第四表面可具有比第三辊的第三表面更高的摩擦系数。
9.在一些示例性实施方案中，第二辊可被构造为以第一旋转速度旋转。此外，第四辊可被构造为以不同于第一旋转速度的第二旋转速度旋转，以将分离传送机上的叠瓦式物品脱叠。
10.根据一些示例性实施方案，第二辊可被构造为基于第二旋转图案旋转。此外，第四辊可被构造为基于不同于第二旋转图案的第四旋转图案旋转，以将分离传送机上的叠瓦式物品脱叠。
11.本文描述的一些示例性实施方案涉及分离系统。分离系统可包括分离传送机，该分离传送机包括第一辊和第二辊。就这一点而言，在一些示例中，第一辊可具有第一辊横截面轮廓，并且第二辊可具有第二辊横截面轮廓。第二辊横截面轮廓可不同于第一辊横截面轮廓。在一些示例中，第一辊横截面轮廓可由围绕第一辊的圆周安装的套筒和定位在套筒和第一辊之间的榫钉限定。此外，分离系统可包括可通信地耦接到分离传送机的控制单元。控制单元可被构造为识别定位在分离传送机上并且与第二物品重叠的第一物品。此外，控制单元可被构造为分别基于第一旋转图案和第二旋转图案使第一辊和第二辊中的至少一者旋转。第一辊基于第一旋转图案的旋转和第二辊基于第二旋转图案的旋转可导致第一物品和第二物品的分开，使得第一物品和第二物品不再彼此重叠。
12.在一些示例性实施方案中，第一旋转图案和第二旋转图案可对应于以下各项中的至少一者：旋转的旋转速度，第一辊和第二辊可被构造为基于该旋转速度旋转。
13.在一些示例性实施方案中，分离系统还可包括可通信地耦接到控制单元的感测单元。感测单元可被构造为捕获分离传送机的区域的图像。此外，感测单元可被构造为处理所捕获的图像以识别分离传送机上的第一物品的第一特征和第二物品的第二特征。
14.根据一些示例性实施方案，分离系统的分离传送机可包括由安装在传送机框架上的多个辊限定的传送机表面。就这一点而言，多个辊可包括第一辊、第二辊和具有第三辊横截面轮廓的第三辊。第三辊横截面轮廓可不同于第一辊横截面轮廓和第二辊横截面轮廓。
15.在一些示例性实施方案中，第一辊、第二辊和第三辊可被构造为基于叠瓦式物品在分离传送机上的叠瓦程度而选择性地旋转。
16.根据一些示例性实施方案，多个辊可包括定位在第二辊和第三辊之间的第一辊以及邻近第三辊定位的第四辊。就这一点而言，在一些示例中，第二辊的第二表面和第四辊的第四表面可具有比第三辊的第三表面更高的摩擦系数。
17.在一些示例性实施方案中，分离系统的控制单元可被构造为使得第二辊基于第二旋转图案旋转，并且第四辊基于不同于第二旋转图案的第四旋转图案旋转，以引发第一物品和第二物品的分开。
18.本文所述的一些示例性实施方案涉及使物品脱叠的方法。该方法可包括识别传送机上的第一物品和第二物品的重叠。在一些示例性实施方案中，该方法可包括使具有第一辊横截面轮廓的第一辊旋转，该第一辊横截面轮廓由围绕第一辊的圆周安装的套筒和定位在套筒和第一辊之间的榫钉限定。此外，该方法可包括基于第二旋转图案使传送机的第二辊旋转。该方法还可包括基于不同于第二旋转图案的第三旋转图案来使传送机的第三辊旋转。在一些示例性实施方案中，第一辊可定位在第二辊和第三辊之间。
19.根据一些示例性实施方案，第二旋转图案和第三旋转图案可对应于以下各项中的至少一者：旋转的旋转速度，第一辊和第二辊可被构造为基于该旋转速度旋转。
20.根据一些示例性实施方案，第二辊的第二表面可具有比第三辊的第三表面更高的摩擦系数。
21.根据一些示例性实施方案，该方法可包括以第二旋转速度旋转第二辊并且以不同于第二旋转速度的第三旋转速度旋转第三辊以引发第一物品和第二物品的分开。
22.在一些示例性实施方案中，该方法可包括基于第二旋转图案使第二辊旋转并且基于不同于第二方向的第三旋转图案使第三辊旋转以引发第二物品和第一物品的分开。
23.提供上述发明内容仅是为了概述一些示例性实施方案的目的，以提供对本公开一些方面的基本了解。因此，应当理解，上述实施方案仅为示例并且不应理解为以任何方式缩小本公开的范围或实质。应当理解，除了这里总结的那些，本公开的范围还涵盖了很多可能的实施方案，这些实施方案中的一些实施方案将在下面进一步描述。
附图说明
24.可结合附图阅读例示性实施方案的描述。应当理解，为了说明的简单和清晰，图中所示的元件不一定按比例绘制。例如，元件中的一些元件的尺寸相对于其他元件被夸大。结合本公开的教导的实施方案相对于文中给出的附图示出和描述，在附图中：图1示出了根据本文所述的一些示例性实施方案的物料搬运系统的示意图，该物料搬运系统包括具有被构造用于分离物品的多个辊的分离传送机。
25.图2示意性地描绘了根据本文所述的一些示例性实施方案的分离传送机的截面，该分离传送机包括由多个辊限定的传送机床和被构造为对物品执行各种分离动作的传送机床的多个区域。
26.图3示出了根据本文所述的一些示例性实施方案的分离传送机的区域，该分离传送机包括以限定顺序布置的具有不同辊横截面轮廓的多个辊。
27.图4示出了根据本文所述的一些示例性实施方案的分离传送机的辊传送机床的辊布置。
28.图5示出了根据本文所述的一些示例性实施方案的由第一组辊对物品进行分离的示例性场景。
29.图6示出了根据本文所述的一些示例实施方案的表示分离物品的方法的示例性流程图。
具体实施方式
30.在下文中将参考附图更全面地描述本公开的一些实施方案，附图中示出了本公开的一些实施方案，但未示出全部实施方案。实际上，本公开可以以许多不同的形式体现，并且不应该被解释为限于本文阐述的实施方案；相反，提供这些实施方案是为了使本公开满足适用的法律要求。除非另外指明，否则术语“或”和“任选地”在另选和结合意义上均用于本文。术语“例示性”和“示例性”是用于没有质量水平指示的示例。在全篇内容中，类似的标号指代类似的元件。
31.附图中示出的部件表示在本文描述的本公开的各种实施方案中可以存在或可以不存在的部件，使得实施方案可以包括比图中所示的部件更少或更多的部件，而不脱离本公开的范围。
32.本文使用术语“计算平台”来描述各种实施方案。术语“计算平台”在本文中可用于指能够充当服务器（诸如主交换服务器、web服务器、邮件服务器、文档服务器或任何其他类型的服务器）的任何计算设备或计算设备的分布式网络。计算平台可以是专用计算设备或包括服务器模块（例如，运行可使计算设备作为服务器操作的应用程序）的计算设备。服务器模块（例如，服务器应用程序）可以是全功能服务器模块或者轻型或辅助服务器模块（例如，轻型或辅助服务器应用程序），其被构造为在计算设备上的动态数据库中提供同步服务。轻型服务器或辅助服务器可以是服务器类型功能的精简版本，其可在计算设备诸如智能电话上实现，从而使其能够仅在提供本文所述的功能所必需的程度上用作互联网服务器（例如，企业电子邮件服务器）。在一些示例性实施方案中，计算平台可对应于工业计算机、基于云计算的平台、外部计算机、独立计算设备等中的任一者。
33.在下文中使用的术语“控制单元”可对应于包括但不限于包括以下各项的任何计算处理单元或设备：单核处理器；具有软件多线程执行能力的单核处理器；多核处理器；具有软件多线程执行能力的多核处理器；具有硬件多线程技术的多核处理器；并行平台；以及具有分布式共享存储器的并行平台。另外、处理单元116可以指集成电路、专用集成电路（asic）、数字信号处理器（dsp）、现场可编程门阵列（fpga）、可编程逻辑控制器（plc）、复杂可编程逻辑设备（cpld）、分立门或晶体管逻辑、分立硬件部件、或被设计成执行本文所述的功能的其任意组合。在一些示例中，处理单元116还可利用纳米级架构，诸如但不限于基于分子和量子点的晶体管、开关和门，以便优化空间使用或增强用户设备的性能。
34.术语“叠瓦”或“叠瓦式物品”在本文中可用于指可分组在一起以使得叠瓦式物品中的一个或多个物品的一部分与一个或多个物品中的剩余物品的另一部分重叠的物品（例如，包装、包裹、纸箱、手提袋、信封、纸袋、盒子等）。例如，叠瓦式物品可以包括两个物品，其中第一物品可定位在第二物品上方，使得第一物品的一部分在第一物品的前边缘之前。
35.术语“脱叠物品”在本文中可用于指分开物品或在可分组或重叠（部分或完全）在一起的物品之间产生间隙。因此，术语“脱叠”物品在本文中可用于指彼此分开或相对于彼此以期望间隙定位的物品。
36.术语“辊横截面轮廓”是指辊的设计，其可包括辊的横截面表面的形状、大小、结构、外观、外表面/侧表面纹理等。
37.通常，在分离传送机上，当物品从传送机上的批量引导出来时，物品通常彼此分组或重叠（部分或完全）。物品分组的一种这样的形式是叠瓦，即，当至少第一物品可重叠（部分或完全）在第二物品上时。在一些情况下，物品可以以使得第一物品的前边缘可以定位在第二物品的前边缘之前的方式被叠瓦。为此，通常在分离传送机上，从引导传送机引导的两个或更多个物品可以以这样的方式分组，使得与物品相关联的一个或多个标记（例如，但不限于条形码）可以被遮挡并且可以不被安装在分离传送机上的成像设备检测到。因此，在某些情况下，物品上的标记可能不会被成像设备（例如，自动条形码读取器）读取或扫描，并且可能期望使物品脱叠。分离传送机上的物品的脱叠具有相关联的挑战。
38.本文所述的各种示例性实施方案涉及分离传送机，该分离传送机包括多个辊，这些辊可被选择性地致动以使分离传送机上的叠瓦式物品脱叠。就这一点而言，根据本文所述的各种示例性实施方案，分离传送机可包括由以限定顺序布置的具有不同辊横截面轮廓的多个辊限定的辊传送机床。例如，根据一些示例性实施方案，分离传送机可具有具有第一
辊横截面轮廓的第一辊和具有第二辊横截面轮廓的第二辊。就这一点而言，第一辊的第一横截面辊轮廓可由围绕第一辊的圆周安装的套筒和定位在套筒和辊的横截面表面之间的榫钉限定。此外，第二辊的第二横截面轮廓可不同于第一辊的第一辊横截面轮廓。例如，在一些示例中，第二辊的第二横截面轮廓可以是由第二辊的粗糙或脆性横截面表面（即，当物品在其上方经过时提供高摩擦阻力的表面）限定的轮廓。根据一些示例性实施方案，分离传送机还可具有具有第三辊横截面轮廓的第三辊。在一些示例中，第三辊横截面轮廓可对应于由平滑横截面表面限定的辊的轮廓。
39.此外，根据一些示例性实施方案，分离传送机上的具有不同横截面辊轮廓的辊可被致动以根据一个或多个限定的旋转图案旋转。根据一些示例性实施方案，为了使分离传送机上的叠瓦式物品脱叠，第一辊可基于第一旋转图案旋转，并且第二辊可基于第二旋转图案旋转。在一些示例中，第一辊可根据第一旋转速度旋转，并且第二辊可根据第二旋转速度旋转，以使得叠瓦式物品脱叠。此外，在一些示例性实施方案中，第一辊可以旋转第一时间段，并且第二辊可以旋转第二时间段，以使得叠瓦式物品分开。
40.通过本文所述的各种示例性实施方案的实施方式，分离传送机的辊允许分离传送机上的物品的精确移动，并且可针对每个叠瓦实例（即，具有一定叠瓦程度的叠瓦式物品）定制分离动作。另外，分离传送机的辊的不同横截面辊轮廓允许在物品越过其时不同程度的夹持（或牵引），从而允许辊以有效方式操纵分离传送机上的叠瓦式物品并改变对分离传送机上的叠瓦式物品的操纵。
41.现在转到附图，下文结合附图示出的具体实施方式旨在描述各种构型并且不旨在表示其中可实践本文所述概念的唯一构型。具体实施方式包括具体细节，目的是提供对各种概念的全面理解，其中贯穿几个视图，类似的附图标记类似的部件。然而，对于本领域的技术人员显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下实践这些概念。
42.图1示意性地描绘了根据本文所述的一些示例性实施方案的物料搬运系统100，该物料搬运系统包括具有被构造用于分离物品的多个辊103的分离器传送机102。在一些示例性实施方案中，多个辊103可包括具有不同辊轮廓（例如，形状、大小、结构、布局等）的辊，该辊可被构造用于分离物品。就这一点而言，在一些示例中，多个辊103可包括马达驱动辊（mdr），该马达驱动辊可被选择性地致动以使叠瓦式物品脱叠。
43.例示性地，分离器传送机102可从输入传送机104接收未受监管和/或重叠的物品流，并将包括物品106的单个分离邮件流或多个分离邮件流输出到分拣系统108，诸如分拣系统（例如，包括线性滑履分拣机）。在一些示例性实施方案中，输入传送机104诸如收集器传送机可以从预分拣系统（未示出）接收物品，并且在仓库管理系统（“wms”）112的整体控制下对这些物品进行分拣。根据所述示例性实施方案，wms 112可跟踪到达接收区域114和/或在物料搬运环境的自动存储和检索系统（“asrs”）116中缓冲的物品。另外，wms 112可以跟踪到达装运区域116的物品，以装运出物料搬运系统100。通过跟踪此类信息，wms 112可生成物料搬运系统状态输入并将输入提供给传送机控制器，即控制单元118，控制单元可基于该输入控制各种传送机操作，诸如传送机速度、分离动作、物料搬运系统100中的各种部件（机械、电等）的多个辊103等的一个或多个马达驱动辊（mdr）的机械致动。
44.在本文所述的一些示例性实施方案中，分离传送机102的多个辊103可包括具有不同辊横截面轮廓的多个辊。换句话讲，分离传送机103可包括多种类型（即，具有不同横截面
轮廓）的辊，这些辊可以以限定的顺序布置。例如，在一些示例性实施方案中，多个辊103可包括具有第一辊横截面轮廓的第一辊、具有第二辊横截面轮廓的第二辊和具有第三辊横截面轮廓的第三辊。就这一点而言，第一辊横截面轮廓、第二辊横截面轮廓和第三辊横截面轮廓可彼此不同。例如，第一辊横截面轮廓可限定辊的平滑横截面表面，并且第二横截面辊轮廓可限定辊的粗糙或脆性横截面表面。此外，在一些示例中，第二辊横截面轮廓可限定沿着辊的长度限定的冠状或顶点部分。就这一点而言，根据一些示例性实施方案，多个辊103可被构造为由控制单元118选择性地致动以引起叠瓦式物品的分开。多个辊103中的辊的横截面轮廓和多个辊103的致动的更多细节参考图2-图6进行描述。
45.根据所述示例性实施方案，物品可被导向到输入传送机104以释放到分离器传送机102上，该分离器传送机继而可将物品分离成单行物品流106，并且可将分离的物品输出到分拣系统120上。根据所述示例性实施方案，分离器102上的可能不会成功分离成单行流106的物品可经由再循环传送机122再循环回到分离器102的起点。在一些示例性实施方案中，分拣系统120的初始部分可为引导传送机，该引导传送机操作以通过扫描器126识别单行物品流106中的每个物品。因此，在所述示例性实施方案中，物品然后可经过分拣系统120（例如，线性履分拣机）以用于通过履126选择性地转向到目的地，该目的地被描绘为取走传送机128。可不被转向的那些物品可由再循环传送机122带回到分离器传送机102。
46.根据所述示例性实施方案，物料搬运系统可包括计算平台130，该计算平台可包括人工智能子系统132。附加地和/或另选地，在一些示例中，控制单元118还可包括ai子系统132。根据所述示例性实施方案，ai子系统132可被构造为执行图像处理并使用人工智能和/或计算机视觉，以用于识别分离传送机102上的物品的叠瓦或分组（即，物品彼此重叠的方式）。在一些示例中，ai子系统132可被构造为识别分离传送机102上的两个或更多个物品的重叠程度。此外，在一些示例中，ai子系统132可被构造为确定分离传送机102上的物品的形状、大小、颜色、形状因子、取向、布局等中的任一者。在一些示例性实施方案中，基于物品的叠瓦类型，控制单元118可以使得对叠瓦式物品执行选择性分离动作。在一些示例性实施方案中，控制单元118可使得选择性地致动多个辊103的一个或多个mdr，以使叠瓦式物品脱叠或分开。与多个辊103的布置和多个辊103的mdr的致动有关的细节在下文中参考图2-图6进行描述。
47.例示性地，物料搬运系统100还可包括感测系统134，该感测系统包括多个传感器120，例如一个或多个成像设备，比如彩色相机和/或深度相机。在一些示例性实施方案中，传感器120可对应于光眼、饱满度传感器、体积传感器、速度传感器、rfid询问器、标记读取器等。根据所述示例性实施方案，感测系统134可另外包括控制器，该控制器可被构造为从传感器120收集感官数据并将感官数据提供给控制单元118。
48.根据所述示例性实施方案，控制单元118可经由通信网络136通信地耦接到物料搬运系统100的相应部件（例如但不限于，分离器传送机102、计算平台130、ai子系统132、感测单元134和/或分拣系统120等）以执行各种操作，例如但不限于分离、分拣等。就这一点而言，本文提及的一个或多个部件可包括通信电路，该通信电路可被构造为从网络和/或通过通信网络136通信的任何其他设备、电路或模块接收数据和/或将数据传输到网络和/或通过通信网络136通信的任何其他设备、电路或模块。
49.本文提及的通信电路可以是任何装置，诸如体现在与物料搬运系统100的相应部
件相关联的硬件或硬件和软件的组合中的设备或电路。在这些示例中，通信电路可包括用于实现与有线或无线通信网络通信的网络接口。例如，通信电路可包括一个或多个网络接口卡、天线、总线、交换机、路由器、调制解调器和支持硬件和/或软件、或适用于经由通信网络136实现通信的任何其他设备。附加地或另选地，通信电路可包括用于与天线交互的电路以使得信号经由天线传输或处理经由天线接收的信号接收。这些信号可以由物料搬运系统100和/或控制单元118的部件中的任一者通过通信网络136，使用多种无线个人局域网（pan）技术（诸如但不限于bluetooth
® v1.0至v3.0、蓝牙低功耗（ble）、红外无线（例如，irda）、超宽带（uwb）、感应无线传输等），或经由有线通信技术（诸如数据字段总线、电缆等）来传输。
50.在一些示例性实施方案中，控制单元118可在以下各项中的任一者上接收诸如来自计算平台130和/或wms 112的输入：输入传送机104、再循环传送机122和/或取走传送机128。就这一点而言，物料搬运系统的这些部件中的一个或多个部件可包括可适于接收一个或多个输入并提供一个或多个输出的输入/输出（i/o）电路。在一些实施方案中，i/o电路继而可与控制单元118通信以向用户提供输出，并且在一些实施方案中，接收用户输入的指示。i/o电路可包括用户界面并且可包括显示器，该显示器可包括网页用户界面、移动应用、客户端设备等。在一些实施方案中，i/o电路还可以包括键盘、操纵杆、触摸屏、触摸区域、软键、麦克风、扬声器、或其他输入/输出机构。在一些示例中，控制单元118和/或包括与i/o电路相关联的处理器的用户界面电路可被构造为通过存储在控制单元118可访问的存储器上的计算机程序指令（例如，软件和/或固件）来控制与i/o电路相关联的一个或多个用户界面元件的一个或多个功能。
51.根据一些示例性实施方案，控制单元118可至少部分地基于从感测单元134接收的传感器数据，或从输入传送机104、分离器传送机104、分拣系统120和/或取走传送机128接收的其他状态信息，来自wms 112的信息，和/或从其他源接收的数据，以可变的速度，加速度或减速度操作分离器传送机102。此外，控制单元118可选择性地致动驱动带，该驱动带引起多个辊103中的一个或多个辊的旋转。就这一点而言，在一些示例性实施方案中，控制单元118可基于第一旋转图案（例如，旋转速度、旋转时间段等）使多个辊103中的第一组辊旋转，并且基于可不同于第一旋转图案的第二旋转图案使多个辊103中的第二组辊旋转。参考图2-图6描述了选择性地致动以使多个辊103旋转的更多细节。
52.根据所述示例性实施方案，计算平台130和/或控制单元118可使得执行指令以引起物料搬运系统100的一个或多个机械致动器（未示出）的致动或控制或移动。在一些示例中，机械致动器可被构造为引起定位在分离传送机102上的物品流中的一个或多个物品的脱叠或分离。在一些示例性实施方案中，控制单元118可包括一个或多个可编程逻辑控制器（plc），该一个或多个可编程逻辑控制器可被构造为使得执行机械致动器的计划运动路径或机器人操纵计划。计划运动路径或机器人操纵计划可由控制单元118和/或计算平台130中的任一者计划。
53.应当理解，如图1所示的系统设置（即，物料搬运系统100）是一种这样的示例性环境，其中分离传送机102可以被构造用于操作。然而，在不限制本公开的范围的情况下，根据另选的示例性实施方案，部件（例如，接收asrs 114、计算平台130、ai子系统132、感测单元134和/或分拣系统120等）的其他布置是可能的，其中分离传送机102可被构造用于使用。
2、206-2和208-2）。
58.例示性地，传感器（202-208）可经由通信网络136通信地耦接到控制单元和/或计算平台130。为此，在一些示例性实施方案中，本文提及的相机（深度相机和/或彩色相机）可被构造为提供图像数据（诸如但不限于深度信息，关于叠瓦式物品的各个表面上的多个3d点、可在场景中捕获的物品的不同表面上的3d点的信息，关于场景的背景像素和前景像素的信息等）。就这一点而言，根据一些示例性实施方案，ai子系统132和/或控制单元118可利用各种图像处理技术，诸如但不限于飞行时间估计、三角测量或相移估计、拐角检测、边缘检测、特征检测（比如但不限于基于搜索的边缘检测技术或基于零交叉的边缘检测技术），以用于识别物品上的几何特征点。本文提及的几何特征点对应于图像数据中表示物品上的特征（比如边缘、拐角、特殊标记等）的所选择的3d点。ai子系统132对此类几何特征点的识别可由控制单元118用于确定分离传送机102上的一个或多个物品的叠瓦或重叠。
59.在一些示例中，ai子系统132可被构造为（例如，向控制单元118）提供数据，该数据包括：关于分离传送机102上的感兴趣区域（roi）210、212、214和216的信息。由ai子系统132确定的roi可对应于边界框或虚拟周边，其可包括roi内的一个物品或分组物品（例如，叠瓦式物品）。例如，roi 210可包括一个物品234，roi 212可包括6个分组物品（即，236、238、240、242、246和248），roi 214可包括分组在一起的3个物品（即，物品248、250和252），并且roi 216可包括6个分组物品（即，物品254、256、258、260、262和264）。在一些示例性实施方案中，控制单元118可被构造为针对roi（210-216）中的一个或多个roi识别分离传送机102上的相应roi（210-216）内的叠瓦式物品。例如，在一些示例性实施方案中，基于由ai子系统132确定roi 214内的物品的几何特征点，控制单元118可识别物品248与物品252和/或物品250的重叠。
60.根据一些示例性实施方案，可以基于如2019年8月14日提交的名称为“systems, methods, and apparatuses, for singulating items in a material handling environment（用于在物料搬运环境中分离物品的系统、方法和装置）”的美国专利申请no u.s. 16/540, 330中所述的技术来执行roi和几何特征点的识别以确定物品的叠瓦程度，该专利申请的细节以引用方式并入本文。
61.根据一些示例性实施方案，分离传送机102的传送表面201可由多个辊103限定，该多个辊可包括马达驱动辊（mdr）或非马达驱动辊。在一些示例中，传送表面201可包括一组或多组辊，使得每组辊包括以限定顺序布置的具有不同横截面轮廓的辊。换句话讲，传送表面201可由辊组265、270、275和280限定，这些辊组可包括具有不同辊横截面轮廓的辊，这些辊可被致动以使分离传送机102上的物品（234-264）脱叠。参考图3-图5描述了分离传送机102上具有不同辊横截面轮廓的辊的布置的更多细节。
62.图3示出了分离传送机102的区域300，该区域包括由具有不同辊横截面辊轮廓的多组辊限定的辊传送机床301。就这一点而言，辊传送机床301包括以限定的顺序或组布置的具有不同辊横截面轮廓的多个辊，使得每组辊包括具有不同横截面轮廓的辊的独特布置。根据本文所述的各种示例性实施方案，辊床301上的一个或多个辊可被构造为由控制单元118选择性地致动以用于旋转，从而使可以以叠瓦形式接收在辊传送机床301上的物品脱叠。例示性地，根据一些示例性实施方案，分离传送机102可包括可（例如，从图1所述的asrs 116）接收进入的物品流的区段303。就这一点而言，在区段303上接收的进入的物品流可包
括可彼此叠瓦（例如但不限于部分重叠、水平重叠、竖直重叠、堆叠等）的多个物品。在一些示例中，区段303可接收包括以如图2所示的方式叠瓦的物品254、256、258
…
264的流或邮件。
63.根据一些示例性实施方案，区段303可包括沿着区段303安装的一个或多个机械致动器、机器人操纵器和/或端部执行器，其可被构造为能够将进入的物品流（254、256、258
…
264）分开成较小的邮件或物品组，该邮件或物品组可被进一步接收到三个传送机通道302、304和306中的任一个传送机通道上，这三个传送机通道限定在与区段303相邻的区段305的第一端308和第二端310之间。为此，在一些示例中，基于物品类型或形状，较小的物品组可以与进入的物品流分开，并且可以在区段303处进一步接收。因此，根据分类，可以在三个传送机通道302、304和306中的任一个传送机通道上传送较小的物品组。根据一些示例性实施方案，分离传送机102的区段305可包括可被构造为以一定方式旋转的辊，以便使接收在相应传送机通道302、304和306上的较小组物品脱叠。就这一点而言，根据本文所述的一些示例性实施方案，三个传送机通道302、304和306中的每个传送机通道可包括以限定顺序布置的具有不同横截面轮廓的多组辊。此外，传送机通道302、304和306的辊可被选择性地致动以由控制单元118旋转，从而使来自较小的叠瓦式物品组的物品脱叠。
64.例示性地，传送机通道302、304和306可包括分别沿着辊传送机床301限定的第一组辊312、第二组辊314和第三组辊316。在一些示例性实施方案中，传送机通道302、304和306可包括任何数量的辊组，这取决于期望的应用。根据一些示例性实施方案，限定辊传送机床301的每组辊（312、314和316）可包括基于辊横截面轮廓的辊的限定布置。例如，在一些示例性实施方案中，第一组辊312可包括辊布置，该辊布置包括具有第一辊横截面轮廓的辊和具有第二辊横截面轮廓的辊，它们以限定的序列交替地彼此相邻安装。换句话讲，第一组辊312可包括以某种方式布置的具有第一辊横截面轮廓的多个辊和具有第二辊横截面轮廓的多个辊，使得第一辊横截面轮廓辊交替地定位在多个第二辊横截面轮廓辊之间。就这一点而言，第一辊横截面轮廓可对应于辊的由围绕辊的圆周安装的套筒和定位在套筒和辊之间的榫钉限定的横截面轮廓。此外，第二辊轮廓可对应于辊的限定辊的粗糙横截面表面的横截面轮廓（即，与平滑的辊横截面表面相比具有相对较高的摩擦系数的横截面表面）。
65.作为另外一种选择，在一些示例性实施方案中，第一组辊314可另外包括具有第三辊横截面轮廓的辊（即，连同具有第一辊横截面轮廓的辊和具有第二辊横截面轮廓的辊）。就这一点而言，第三辊横截面轮廓可对应于具有平滑横截面表面的辊的横截面轮廓。相似地，在一些示例性实施方案中，第二组辊314可包括以限定序列布置的具有第一横截面轮廓的辊，并且第三组辊316可包括以另一个限定序列布置的具有第二辊横截面轮廓的辊。因此，根据本文所述的各种示例性实施方案，具有不同横截面轮廓（平滑、粗糙/高摩擦、套筒和榫钉）的辊的任何布置或组合都可以是可能的。为此，基于叠瓦式物品的叠瓦程度和物品在辊传送机床301上的期望脱瓦，控制单元118可选择性地致动在辊传送机床301上具有不同横截面轮廓的辊以用于旋转。参考图4-图5描述具有不同横截面轮廓的辊的布置的更多细节。
66.图4示出了根据本文所述的一些示例性实施方案的分离传送机102的辊传送机床402的区段400，该辊传送机床包括具有不同辊横截面轮廓的多个辊，该多个辊沿着辊传送机床402以限定的顺序布置。根据一些示例性实施方案，辊床402包括安装在分离传送机102
的传送机框架的第一侧挡板401和第二侧挡板407之间的多个辊404-40n。例示性地，辊床402可包括传送机通道302、304和306，如参考图3所述。在这方面，根据一些示例性实施方案，每个传送机通道302可以包括安装在传送机框架的两个侧框架之间的辊。例如，如图所示，第一传送机通道302的辊安装在第一侧挡板401和第一侧框架403之间，并且第二传送机通道304的辊安装在第一侧框架403和第二侧框架405之间。类似地，第三传送机通道306的辊安装在第二侧框架405与分离传送机102的传送机框架的第二侧挡板407之间。
67.根据一些示例性实施方案，如前所述，辊传送机床402包括具有不同辊横截面轮廓的多个辊，该多个辊可沿着分离传送机102的长度以至少一个限定的顺序布置。例如，辊床402的传送机通道302可包括以一定顺序靠近彼此定位的具有第一辊横截面轮廓的辊404-a、具有第二辊横截面轮廓的辊406-b、具有第三辊横截面轮廓的辊408-c、具有第一辊横截面轮廓的辊410-a、具有第三辊横截面轮廓的辊412-c等。就这一点而言，辊404-a和410-a的第一辊横截面轮廓可为这样的横截面轮廓：其中每个辊的横截面表面（例如，外表面）由辊上方的粗糙材料或涂层（例如但不限于高夹持力有机硅涂覆的辊和/或聚乙烯塑料覆盖物涂覆的辊）限定，以便限定夹持表面。为此，辊404-a和410-a可具有为在其上方经过的物品提供夹持效果的横截面表面。因此，根据一些示例性实施方案，辊404-a和410-a的横截面表面可由与限定辊408-c和412-c的平滑横截面表面的材料相比具有高摩擦系数的材料限定。因此，辊床402可包括具有不同横截面轮廓的辊的布置，例如，高夹持辊（辊404-a）、基于榫钉和套筒的辊（辊406-b）、平滑轮廓辊（辊408-c）、以靠近彼此的序列定位在传送机框架上的另一个高夹持辊（辊410-a）。
68.根据一些示例性实施方案，辊床402的一部分409可包括四个辊（即，第一辊420、第二辊422、第三辊424和第四辊426），使得第一辊420定位在第二辊422和第三辊424之间，并且第四辊426邻近第三辊424定位。就这一点而言，第一辊420和第三辊424可具有平滑的横截面轮廓，并且第四辊426的表面可由摩擦系数分别高于第二辊422和第三辊424的表面的材料限定。在一些示例中，辊床402的另一部分411可包括定位在三个高夹持横截面轮廓辊430、432和434之间的基于套筒和榫钉横截面轮廓的辊428。因此，具有不同横截面轮廓的辊的不同布置（基于平滑、高夹持、套筒和榫钉的）可以是可能的。
69.在一些示例性实施方案中，叠瓦式物品可以在方向x上在辊床402上传送。根据本文所述的各种示例性实施方案，辊床402的多个辊404-40n可被构造为以不同的旋转图案旋转，以使辊床402上的叠瓦式物品分离（或脱叠）。本文提及的旋转图案对应于多个辊404-40n可基于其旋转的旋转方式（例如，旋转速度）。例如，在一些示例中，辊406-b可被构造为基于第一旋转图案旋转，辊404-a可被构造为基于第二旋转图案旋转，并且辊408-c可基于第三旋转图案旋转。在该方面，第一旋转图案、第二旋转图案和第三旋转图案可彼此不同。在一些示例性实施方案中，为了使辊床402上的叠瓦式物品脱叠，辊406-b可以以第一旋转速度旋转，并且辊404-a可以以不同于第一旋转速度的第二旋转速度旋转。为此，以不同旋转速度旋转辊可以引发叠瓦式物品的重叠部分的分开。在一些示例性实施方案中，辊404-a可基于第一旋转速度旋转，辊406-b可基于第二旋转速度旋转，并且辊408-c可基于第三旋转速度旋转。此外，根据整个说明书中本文所述的各种示例性实施方案，可基于由ai子系统132识别的叠瓦式物品的叠瓦程度来选择性地旋转多个辊404-40n。例如，在一些情况下，辊404-a可以基于第一旋转图案旋转第一时间段，并且辊406-b可以基于第二旋转图案旋转不
同于第一时间段的第二时间段，以使叠瓦式物品脱叠。多个辊404-40n可基于其选择性地致动的旋转图案的更多细节在图5-图6中描述。
70.图5示出了根据本文所述的一些示例性实施方案的由一组辊对物品进行分离的示例性场景。例示性地，分离传送机102的区段500可包括安装在传送机框架的两个侧框架之间的一组辊502、504、506
…
50n（下文中称为502-50n）。例如，辊522、504、506和508安装在分离传送机102的传送机框架的侧框架501和503之间。此外，根据各种示例性实施方案，该组辊502-50n可被构造为由控制单元118选择性地致动以旋转，从而使叠瓦式物品（505和507）脱叠。
71.例示性地，该组辊502-50n包括多个辊，其中每个辊具有限定的形状（例如，限定在辊的两个端部之间的圆柱形辊）和横截面轮廓。为此，根据一些示例性实施方案，该组辊502-50n可具有具有不同辊横截面轮廓的辊。例如，该组辊502-50n中的第一辊502可具有第一辊横截面轮廓。就这一点而言，第一辊横截面轮廓限定从第一辊502的横截面表面突出的部分513。为此，辊502的横截面轮廓由安装在辊502周围的套筒和定位在套筒与辊502的圆周之间的至少一个榫钉限定，从而限定部分513。在一些示例中，两个榫钉可以定位在套筒和辊502的圆周之间，从而沿着辊502的长度限定两个顶点部分（或突出部分）。辊506也可具有与第一辊502相同的第一辊横截面轮廓。因此，辊506可具有第一横截面轮廓，其中辊506的横截面轮廓由可围绕辊506的横截面表面（侧表面）安装的榫钉515和安装在榫钉515和辊506的横截面表面上的套筒517限定。因此，安装在榫钉515上的套筒517和辊506的横截面表面沿着辊506的长度在其两个端部之间限定顶点部分527（诸如突出表面）。例示性地，辊520也具有由围绕定位在套筒521和辊520的横截面表面523之间的榫钉519安装的套筒521限定的第一横截面轮廓。
72.根据各种示例性实施方案，如本文通篇所述的多个辊（403-40n或103）可包括具有不同横截面轮廓的辊的布置。就这一点而言，尽管在本说明书的各种情况下，第一辊被表示为具有第一辊横截面轮廓的辊（即，具有套筒和榫钉）。然而，在不限制本公开的范围的情况下，在一些示例性实施方案中，第一辊可对应于具有第三辊横截面轮廓的辊轮廓的辊（即，具有平滑横截面表面的辊）。相似地，在一些示例性实施方案中，第一辊可对应于具有第二辊横截面轮廓的辊轮廓的辊（即，具有高摩擦横截面表面的辊）等。
73.根据一些示例性实施方案，分离传送机102的区段500还可包括具有第二辊横截面轮廓的辊。例如，辊522、524和50n可具有第二辊横截面轮廓。本文的第二横截面轮廓对应于其中每个辊的横截面表面（例如，外表面）由粗糙或高摩擦材料限定的轮廓。为此，具有第二横截面轮廓的辊适于提供夹持效果，以保持物品在此类辊上方通过（或拉回）。此外，分离传送机102的区段500还可包括具有第三辊横截面轮廓的辊。就这一点而言，第三辊横截面轮廓对应于具有辊的平滑横截面表面的辊的轮廓。例如，辊504、508、526和528可包括由平滑横截面表面限定的横截面轮廓。因此，应当理解，根据一些示例性实施方案，辊522、524和50n的横截面表面可由与限定辊504、508、526和528的平滑横截面表面的材料相比具有高摩擦系数的材料限定。
74.根据一些示例性实施方案，如图所示，分离传送机102的区段500可接收可叠瓦在一起的两个物品（例如，第一信封505和第二信封507）。就这一点而言，如图所示，物品505和507被叠瓦，使得第一信封的前部分与第二信封的后部分重叠。换句话讲，物品505和507部
分地重叠，并且叠瓦式部分529（即，物品505和507的重叠后端和前端）对应于物品505和507的重叠部分。例示性地，物品505和507的叠瓦式部分529定位在辊506上方。根据本文所述的一些示例性实施方案，要对叠瓦式物品（即，第一信封505和第二信封507）执行的分离动作可以是对叠瓦式物品进行脱叠（例如，分开物品505和507或在物品505和507之间产生期望的间隙）。
75.为了使叠瓦式物品（505和507）脱叠，根据一些示例性实施方案，该组辊502-50n中的一个或多个辊可被选择性地致动以基于限定的旋转图案旋转。例如，在示例性实施方案中，辊506可由控制单元118基于第一旋转图案旋转，辊504可基于第二旋转图案旋转，并且辊522可基于第三旋转图案旋转。就这一点而言，在一些示例中，辊522和504可以以第一旋转速度旋转，并且辊506可以以第二旋转速度旋转，以使叠瓦式物品（即，信封505和507）分开或脱叠。
76.另选地和/或附加地，在一些示例性实施方案中，辊522、504和506可以以不同的旋转速度旋转，以使叠瓦式物品（505和507）脱叠。例如，在一些实施方案中，辊522可以以第一旋转速度旋转，并且辊506可以以不同于第一旋转速度的第二旋转速度旋转。因此，辊502-50n可以基于不同的旋转图案（例如，旋转速度、旋转时间段等）选择性地旋转，以使叠瓦式物品505和507脱叠。
77.根据本文所述的各种示例性实施方案，在示例性场景中，辊506和504可沿顺时针旋转方向旋转以引起物品505和507在方向a上的移动。此外，物品505和507的叠瓦式部分529跟随在方向a上的移动。随着叠瓦式部分529越过辊506的第一横截面辊轮廓，叠瓦式部分529由于顶点部分527中的突起而被抬起，从而引起趋于破坏物品505和507的重叠的推动。另外，在这种情况下，辊522可以以不同的旋转速度旋转以支持物品505和507的脱叠。就这一点而言，物品505在方向a上的移动与在物品505的后部分531和辊522的横截面表面（高夹持/粗糙）之间产生的摩擦力相反。因此，可以引发叠瓦式物品（505和507）的脱叠。此外，根据所述示例性实施方案，响应脱叠的引发，可以基于根据旋转图案旋转一些辊（例如，可沿方向a定位在辊506之前的辊）来在物品505和507之间产生期望的间隙。
78.通过实施本文所述的各种示例性实施方案，高夹持辊（例如，辊522）由于其涂层（即，实现高夹持或摩擦的涂层）而略微突出于最低辊平面（例如，辊504的辊平面）上方。这支持高夹持辊（即，辊522）的横截面表面与叠瓦式物品的一部分（例如，物品505的部分531）的接合，从而向前拉动它，同时辊504、506和另一个辊（类似于辊522）停止或反向运行，以在沿传送方向向前发送物品之前将叠瓦式物品（505和507）拉开。此外，在该方面，偏心辊（例如，具有套筒和基于榫钉的横截面辊轮廓的辊506）也可以执行类似的拉止脱叠操作。就这一点而言，当辊506的横截面辊轮廓提供比辊504和522的辊平面更高的突出部分时，它允许突出部分与具有更不规则表面的叠瓦式物品（505和507）的叠瓦式部分529接合，从而使物品505和507的叠瓦式部分529不稳定。偏心辊的突出部分对叠瓦式部分529的这种影响支持提高由辊522和504引发的叠瓦操作的有效性。
79.图6分别示出了根据本发明的示例性实施方案的由装置（诸如，图1-图5的分离传送机102）执行的操作的示例性流程图。应当理解，流程图中的每个框、以及流程图中的框的组合可以通过各种装置（诸如硬件、固件、一个或多个处理器、电路、和/或与包括一个或多个计算机程序指令的软件的执行相关联的其他设备）来实现。例如，上述过程中的一者或多
者可以通过计算机程序指令来体现。在这方面，体现上述过程的计算机程序指令可以由采用本发明的实施方案的装置的存储器存储并由装置中的处理器执行。可以理解，可以将任何这样的计算机程序指令加载到计算机或其他可编程装置（例如，硬件）上以产生一种机器，使得所得计算机或其他可编程装置提供一个或多个流程图框中指定的功能的实施方式。这些计算机程序指令还可以存储在非暂态计算机可读存储存储器中，非暂态计算机可读存储存储器可以指示计算机或其他可编程装置以特定方式工作，使得存储在计算机可读存储存储器中的指令产生一种制品，其执行可实现一个或多个流程图框中指定的功能。计算机程序指令还可以加载到计算机或其他可编程装置上，以使得在计算机或其他可编程装置上执行一系列操作，从而产生计算机实施方法，使得在计算机或其他可编程装置上执行的指令提供用于实现一个或多个流程图框中指定的功能的操作。因此，图6的操作在被执行时，将计算机或处理电路转换成被构造为执行本发明的示例性实施方案的特定机器。因此，图6的操作定义用于将计算机或处理器构造为执行示例性实施方案的算法。在一些情况下，可为通用计算机提供处理器的实例，该处理器执行图6的算法，以将通用计算机变换为被构造为执行示例性实施方案的特定机器。
80.因此，流程图中的框支持用于执行指定功能的装置的组合以及用于执行指定功能的操作的组合。还将理解，流程图中的一个或多个框以及流程图中的框的组合可以由执行指定功能的基于硬件的专用计算机系统或者专用硬件和计算机指令的组合来实现。
81.图6示出了根据本文所述的一些示例性实施方案的表示用于使分离传送机102上的多个叠瓦式物品脱叠的方法600的示例性流程图。该方法在步骤602处开始。在步骤604处，分离传送机102可包括用以识别分离传送机102上的第一物品（例如，物品505）和第二物品（例如，物品507）的重叠的装置，诸如ai子系统132。就这一点而言，ai子系统132可基于如图2所述的细节来识别物品505和507的重叠。
82.在步骤606处，分离传送机102可包括用以引起具有第一横截面轮廓的第一辊（例如，辊506）的旋转的装置，诸如控制单元118，该第一横截面轮廓由围绕辊506的圆周（横截面）安装的套筒517以及定位在套筒517和辊506之间的榫钉515限定。就这一点而言，在一些示例中，辊506可基于第一旋转图案旋转。例如，辊506可以以第一旋转速度旋转。就这一点而言，辊506的旋转引起叠瓦式物品（505和507）沿方向a的移动，如图5所示。
83.移动到步骤608，分离传送机102可包括用以引起第二辊（例如，辊504）基于第二旋转图案的旋转的装置，诸如控制单元118。例如，在一个实施方案中，辊504可以以不同于第一旋转速度的第二旋转速度旋转。在步骤610处，分离传送机102可包括用以引起第三辊（例如，辊522）基于第三旋转图案的旋转的装置，诸如控制单元118。例如，在一个实施方案中，辊522可以以不同于第一旋转速度和第二旋转速度的第三旋转速度旋转。根据各种示例性实施方案，分别以第一旋转速度、第二旋转速度和第三旋转速度旋转辊506、504和522可以以与参考图5所述类似的方式引发叠瓦式物品（505和507）的分开。
84.应当指出的是，如在本说明书和所附权利要求中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”包括复数指示物，除非内容另有明确说明。
85.在本说明书中对“一个实施方案”、“实施方案”、“多个实施方案”或“一个或多个实施方案”的引用旨在指示结合实施方案描述的特定特征、结构或特性包括在本公开的至少一个实施方案中。此类短语在说明书中的各个地方的出现不一定都指代相同的实施方案，
也不是与其他实施方案互斥的单独或另选实施方案。此外，描述了可以由一些实施方案而不是由其他实施方案呈现的各种特征。
86.应当指出的是，当在本公开中采用时，术语“包含”、“包括”和来自根术语“包含”的其他衍生词旨在是开放式术语，其指定存在任何所述特征、元素、整数、步骤或部件，并且不旨在排除一个或多个其他特征、元素、整数、步骤、部件或其组的存在或添加。
87.本文公开了详细的实施方案；然而，应当理解，所公开的实施方案仅仅是示例性的，其可以各种形式体现。因此，本文所公开的具体结构和功能细节不应理解为限制性的，而仅仅是权利要求书的基础。
88.虽然显而易见的是，所公开的本文所述的例示性实施方案实现了上述目标，但应当理解，本领域的普通技术人员可设计出许多修改和其他实施方案。因此，应当理解，所附权利要求旨在涵盖属于本公开的实质和范围内的所有此类修改和实施方案。