一种自动收放板机的制作方法

1.本发明涉及收放板机技术领域，具体的涉及一种自动收放板机。


背景技术：

2.ic载板或称ic基板，主要功能是作为载体承载ic，并以ic载板内部线路连接晶片与印刷电路板之间的讯号。在ic载板制造转运和存放时，为避免其表面发生摩擦和刮伤，以及保证其流程高效，许多载板厂家采用自动化设备取放载板。
3.目前，现有的收放板机仅适用于托盘、盒子载具，无法针对料箱载具使用。料箱主要用于制造过程中的转运与存放，用以保证其高精度、高密度以及轻量薄型的性能变化。当载板存放在料箱载具时，需要人工将料箱中载板搬运到托盘或者盒子中，才能进行收放板，而在人工搬运过程中，不仅容易使载板的表面发生摩擦和刮伤，且效率低，人工成本高。
4.以上不足，有待改善。


技术实现要素：

5.为了克服现有的技术的不足，本发明提供一种自动收放板机。
6.本发明技术方案如下所述：一种自动收放板机，包括：机架，所述机架的正面内设置有与料箱相配合的取料口，所述机架的背面设置有出料口；定位机构，安装在所述机架的正面并位于所述取料口的下方，所述定位机构用于接收运输小车输送过来的料箱并进行定位，定位后将所述料箱输送至取料口；取板移栽机构，安装在所述机架内，所述取板移栽机构获取位于所述取料口的所述料箱内的载板，并带动所述载板在所述取料口和所述出料口之间运动；出板机构，安装在所述出料口上，所述出板机构将所述出料口的所述载板输送至工艺主线，或者接收所述工艺主线输送回来的所述载板。
7.根据上述方案的本发明，所述取料口有若干个，每一个所述取料口的下方均设置有一个所述定位机构。
8.根据上述方案的本发明，所述定位机构包括底板、前后输送机构、料箱抬升机构、浮动平台及拍正机构，所述前后输送机构通过所述底板安装在所述机架上，所述料箱抬升机构安装在所述前后输送机构的输送平台上，所述浮动平台安装在所述料箱抬升机构的料箱抬升平台上，所述拍正机构安装在所述料箱抬升平台的左右两侧，并拍正位于所述浮动平台的所述料箱的左右位置。
9.更进一步的，所述前后输送机构包括驱动电机、同步带、导轨及所述输送平台，所述驱动电机和所述导轨连接在所述底板上，所述输送平台位于所述底板的上方并与所述导轨滑动连接，所述驱动电机的驱动轴通过所述同步带与所述输送平台连接，并驱动所述输送平台沿所述导轨前后运动。
10.更进一步的，所述导轨的个数为两个，两个所述导轨分别位于所述同步带的左右两侧，所述输送平台的底部通过相应的滑块与两个所述导轨滑动连接。
11.更进一步的，所述料箱抬升机构包括竖直朝上设置的料箱抬升气缸和设置在所述料箱抬升气缸上方的料箱抬升平台，所述料箱抬升气缸的伸缩端与所述料箱抬升平台的底部连接，并带动所述料箱抬升平台上下运动。
12.更进一步的，所述料箱抬升机构还包括四个分别设置在所述料箱抬升平台底部四个角落的第一直线导向组件，所述第一直线导向组件包括竖直设置的第一直线导杆和第一直线轴承滑块，所述输送平台的四个角落设置有用于连接对应的所述第一直线轴承滑块的第一轴承安装孔，所述第一直线导杆的上端与所述料箱抬升平台的底部连接，所述第一直线导杆的下端穿过对应的所述第一直线轴承滑块，并可沿所述第一直线轴承滑块上下运动。
13.更进一步的，所述浮动平台包括四个分别安装在所述料箱抬升平台顶部四个角落的万向球。
14.更进一步的，所述拍正机构包括两个对称安装在所述料箱抬升平台顶部左右两侧的拍正组件，所述拍正组件包括横向朝外设置的拍正气缸和拍正板，所述拍正气缸的伸缩端与所述拍正板连接，并带动所述拍正板拍向位于所述浮动平台的所述料箱。
15.更进一步的，所述万向球的高度高于所述拍正气缸的高度。
16.根据上述方案的本发明，所述取板移栽机构包括取板机构和三轴加r轴输送机构，所述三轴加r轴输送机构的运动端与所述取板机构连接，并带动所述取板机构沿x轴、y轴、z轴及r轴方向运动，所述取板机构包括货叉组件、货叉抬升机构、货叉前后运动机构及载板前后输送机构，所述货叉组件安装在所述货叉抬升机构的货叉抬升平台上，所述货叉抬升机构安装在所述货叉前后运动机构的前后运动端上，所述货叉前后运动机构安装在所述载板前后输送机构的内部底端，所述载板前后输送机构安装在所述三轴加r轴输送机构的运动端上，所述货叉抬升机构带动所述货叉组件上下运动使所述货叉组件高于或者低于所述载板前后输送机构的输送皮带组件，所述货叉前后运动机构带动所述货叉组件前后运动。
17.进一步的，所述货叉组件包括多个并排间隔分布的货叉，多个所述货叉的末端连接在所述货叉抬升平台的顶部。
18.更进一步的，所述货叉的首端顶部设置有两个沿所述货叉的长度方向相对分布的限位件，两个所述限位件之间的间距与所述载板的长度相配合。
19.更进一步的，所述货叉的首端顶部设置有多个沿所述货叉的长度方向间隔分布的支撑凸起，多个所述支撑凸起位于两个所述限位件之间。
20.更进一步的，所述货叉抬升机构包括竖直朝上设置的货叉抬升气缸和设置在所述货叉抬升气缸上方的货叉抬升平台，所述货叉抬升气缸的伸缩端与所述货叉抬升平台的底部连接，并带动所述货叉抬升平台上下运动。
21.更进一步的，所述货叉抬升机构还包括两个分别设置在所述货叉抬升平台底部左右两侧的第二直线导向组件，所述第二直线导向组件包括竖直设置的第二直线导杆和第二直线轴承滑块，所述货叉前后运动机构的前后运动端设置有连接板，所述连接板的左右两侧设置有用于连接对应的所述第二直线轴承滑块的第二轴承安装孔，所述第二直线导杆的
上端与所述货叉抬升平台的底部连接，所述第二直线导杆的下端穿过对应的所述第二直线轴承滑块，并可沿所述第二直线轴承滑块上下运动。
22.进一步的，所述载板前后输送机构包括支撑架和所述输送皮带组件，所述支撑架包括支撑底板和两个分别设置在所述支撑底板顶部左右两侧的支撑侧板，所述货叉前后运动机构安装在所述支撑底板的顶部，所述输送皮带组件安装在两个所述支撑侧板之间上端。
23.更进一步的，所述输送皮带组件包括多个左右并排间隔分布的输送皮带，多个所述输送皮带均通过同步装置与输送电机连接。
24.更进一步的，相邻的两个所述输送皮带之间均设置有一排支撑导向轮，所述支撑导向轮的高度与所述输送皮带的高度平齐，所述支撑导向轮通过连接架安装在所述支撑架内。
25.更进一步的，所述出板机构的传送皮带、所述支撑凸起、所述输送皮带、所述支撑导向轮的材质均为esd防静电材质。
26.更进一步的，所述货叉抬升平台的顶部设置有多个用于避让所述支撑导向轮和/或所述输送皮带的避让槽。
27.进一步的，所述三轴加r轴输送机构包括用于带动所述取板机构沿x轴方向运动的x轴运动模组、用于带动所述取板机构沿y轴方向运动的y轴运动模组、用于带动所述取板机构沿z轴方向运动的z轴运动模组及用于带动所述取板机构沿r轴方向运动的r轴运动模组，所述z轴运动模组与所述机架连接，所述x轴运动模组与所述z轴运动模组的运动端连接，所述y轴运动模组与所述x轴运动模组的运动端连接，所述r轴运动模组与所述y轴运动模组的运动端连接，所述取板机构与所述r轴运动模组的运动端连接。
28.根据上述方案的本发明，还包括自动门机构，所述自动门机构安装在所述机架的正面并位于所述取料口的正前方，所述自动门机构包括升降门、设置在所述升降门一侧的直线驱动器及设置在所述升降门另一侧的浮动导向机构和第三直线导向组件，所述直线驱动器的运动端与所述升降门的一侧连接，所述浮动导向机构包括横向设置在所述第三直线导向组件的活动端一侧的连接杆和套设在所述连接杆上的连接滑块，所述连接滑块与所述升降门的另一侧连接。
29.进一步的，所述第三直线导向组件包括竖直设置的第三直线导杆和套设在所述第三直线导杆上的第三直线轴承滑块，所述连接杆的一端与所述第三直线轴承滑块连接。
30.进一步的，所述自动门机构还包括两个分别设置在所述升降门两侧的门框外罩，所述直线驱动器和所述浮动导向机构分别设置在两个所述门框外罩的背面。
31.更进一步的，所述门框外罩的背面还设置有取料提升机构，所述取料提升机构用于向上勾起所述料箱内的压板机构。
32.更进一步的，所述取料提升机构包括竖直朝下设置的取料提升气缸和取料提升钩板，所述取料提升气缸的伸缩端与所述取料提升钩板连接，并驱动取料提升钩板上下移动。
33.更进一步的，所述门框外罩的正面设置有用于控制所述自动门机构运作的手动操作按钮。
34.进一步的，所述升降门的正面设置有用于锁定所述料箱的门盖的锁盖机构。
35.更进一步的，所述锁盖机构有四个，四个所述锁盖机构分别设置在所述升降门的
所述升降门的正面四个角落，所述料箱的门盖正面四个角落设置有朝下的锁钩，所述锁盖机构上设置有与所述锁钩相配合的钩槽。
36.进一步的，所述升降门的正面设置有用于检测所述料箱是否抵达门前的传感器。
37.根据上述方案的本发明，还包括锁车机构，所述锁车机构安装在所述机架的正面并位于所述定位机构的下方，所述锁车机构用于锁紧所述运输小车。
38.根据上述方案的本发明，还包括防尘外罩，所述防尘外罩盖住所述机架，所述防尘外罩上设置有控制触摸屏。
39.根据上述方案的本发明，本发明的有益效果在于：1、本发明提供的收放板机实现了自动化对料箱中载板进行收放板操作，提高了载板生产的自动化程度及工作效率，在一定程度上，避免了人力劳作损伤载板的可能性；2、取板移栽机构通过取板机构、三轴加r轴输送机构等特定结构和动作顺序，将料箱中的载板输送至指定位置，完成放板收板等工作，结构简单、紧凑，简化了运动步骤，提高了设备工作效率，达到了节省成本、减小设备空间、缩减了生产耗时的目的；3、通过自动升降门上锁盖机构，实现自动化精准取放料箱的门盖，有效避免了人工操作给载板带来的磨损与刮伤，提升了整体工作效率；4、支持人工小推车和自动无人驾驶小车两种送板方式，可满足客户不同需求；5、设有防尘外罩，为收放板机提供一个密封无尘的环境，设备外部与内部空气不连通，避免收放板时外界的灰尘进入设备内部污染载板；6、与载板接触的结构满足esd防静电的要求，避免收放板过程中对载板造成影响，降低载板的品质；7、收放板机除了适用于ic载板外，同样适用于bga板和pcb板等等板状物料的收放。
附图说明
40.图1为本发明与运输小车对接的结构示意图；图2为本发明的结构示意图；图3为本发明与运输小车对接的俯视图；图4为本发明去掉防尘外罩的结构爆炸图；图5为本发明中定位机构接收料箱的结构示意图；图6为本发明中定位机构的结构爆炸图；图7为本发明中定位机构的侧视图；图8为本发明中自动门机构对接料箱的结构示意图；图9为本发明中自动门机构抬起料箱的门盖的结构示意图；图10为本发明中自动门机构的结构爆炸图；图11为本发明中自动门机构关闭状态的正视图；图12为本发明中自动门机构打开状态的正视图；图13为本发明中浮动导向机构与第三直线导向组件连接的结构示意图；图14为本发明中浮动导向机构与第三直线导向组件连接的剖视图；图15为本发明中取料提升机构的结构示意图；
图16为本发明中锁盖机构的结构示意图；图17为本发明中料箱的门盖的侧视图；图18为本发明中取板移栽机构的结构示意图；图19为本发明中取板移栽机构的结构爆炸图；图20为本发明中货叉组件与货叉抬升机构的结构爆炸图；图21为本发明中货叉组件与货叉抬升机构连接的结构示意图；图22为本发明中载板前后输送机构的结构爆炸图；图23为本发明中载板前后输送机构的结构示意图。
41.在图中，1、机架；2、定位机构；201、底板；202、前后输送机构；2021、驱动电机；2022、同步带；2023、导轨；2024、输送平台；20241、第一轴承安装孔；203、料箱抬升机构；2031、料箱抬升气缸；2032、料箱抬升平台；2033、第一直线导向组件；20331、第一直线导杆；20332、第一直线轴承滑块；204、浮动平台；2041、万向球；205、拍正机构；2051、拍正气缸；2052、拍正板；3、自动门机构；301、升降门；3011、锁盖机构；30111、钩槽；30112、第一导向轮；302、直线驱动器；303、浮动导向机构；3031、连接杆；3032、连接滑块；304、第三直线导向组件；3041、第三直线导杆；3042、第三直线导杆；305、门框外罩；306、取料提升机构；3061、取料提升气缸；3062、取料提升钩板；307、手动操作按钮；308、传感器；4、取板移栽机构；401、货叉组件；4011、货叉；40111、限位件；40112、支撑凸起；402、货叉抬升机构；4021、货叉抬升气缸；4022、货叉抬升平台；40221、避让槽；4023、第二直线导向组件；40231、第二直线导杆；40232、第二直线轴承滑块；403、货叉前后运动机构；4031、连接板；40311、第二轴承安装孔；404、载板前后输送机构；4041、支撑架；40411、支撑底板；40412、支撑侧板；4042、输送皮带组件；40421、输送皮带；40422、同步装置；40423、输送电机；4043、支撑导向轮；4044、连接架；405、x轴运动模组；406、y轴运动模组；407、z轴运动模组；408、r轴运动模组；5、出板机构；6、防尘外罩；601、控制触摸屏；7、料箱；701、门盖；7011、锁钩；7012、第二导向轮；8、自动无人驾驶小车；9、人工小推车；10、锁车机构。
具体实施方式
42.为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。
43.需要说明的是，术语“设置”、“连接”、“安装”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”等
指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是为了便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。
44.请参阅图1至图23，本实施例提供一种自动收放板机，包括机架1、定位机构2、自动门机构3、取板移栽机构4、出板机构5及防尘外罩6。机架1的正面内设置有与料箱7相配合的取料口，机架1的背面设置有出料口。定位机构2安装在机架1的正面并位于取料口的下方，定位机构2用于接收运输小车输送过来的料箱7并进行定位，定位后将料箱7输送至取料口。自动门机构3安装在机架1的正面并位于取料口的正前方，用于打开或关闭取料口，同时自动门机构3的升降门301的正面设置有用于锁定料箱7的门盖701的锁盖机构3011，通过锁盖机构3011可以实现升降门301带动料箱7的门盖701一起打开，有效避免了人工操作给载板带来的磨损与刮伤，提升了整体工作效率。取板移栽机构4安装在机架1内，取板移栽机构4用于获取位于取料口的料箱7内的载板，并带动载板在取料口和出料口之间运动。出板机构5安装在出料口上，出板机构5用于将出料口的载板输送至工艺主线，或者接收工艺主线输送回来的载板，同时出板机构5可提高收放板的工作效率。防尘外罩6盖住机架1，为收放板机提供一个密封无尘的环境，设备外部与内部空气不连通，避免收放板时外界的灰尘进入设备内部污染载板。
45.工作原理：当料箱7由运输小车（如自动无人驾驶小车8和人工小推车9）带到自动门机构3前方时，定位机构2接收运输小车输送过来的料箱7并进行定位，完成后自动门机构3的升降门301带动料箱7的门盖701一起打开，打开后定位机构2将料箱7输送至取料口，此时料箱7堵住升降门301打开后的入口，避免外界的灰尘从该入口进入设备内部；然后，取板移栽机构4获取位于取料口的料箱7内的载板，并输送到出料口；最后，出板机构5将出料口的载板输送至工艺主线，完成出板动作，反之亦然。
46.在本实施例中，取料口有若干个，每一个取料口的下方均设置有一个定位机构2，可根据实现生产需求调整取料口和定位机构2的数量，本发明对此不做限制。
47.请参阅图5至图7，在本实施例中，定位机构2包括底板201、前后输送机构202、料箱抬升机构203、浮动平台204及拍正机构205，前后输送机构202通过底板201安装在机架1上，料箱抬升机构203安装在前后输送机构202的输送平台2024上，浮动平台204安装在料箱抬升机构203的料箱抬升平台2032上，拍正机构205安装在料箱抬升平台2032的左右两侧，并拍正位于浮动平台204的料箱7的左右位置。当料箱7由运输小车运输至浮动平台204上方时，料箱抬升机构203启动，抬升料箱7，料箱7与运输小车脱离后运输小车向后驶出，然后料箱抬升机构203下降归位，得益于浮动平台204自身特性，使得料箱7可在浮动平台204上小范围无摩擦移动，此时拍正机构205启动，拍正料箱7在浮动平台204上的左右位置，使料箱7进行精准定位，定位后可随前后输送机构202移动至取料口，进行后续的取板作业。上述的定位机构2通过前后输送机构202、料箱抬升机构203、浮动平台204、拍正机构205等特定结构和动作顺序，将料箱7从运输小车上取下定位并输送至取料口，简化了运动步骤，提高了定位精度，达到了节省成本、减小设备空间、缩减了生产耗时的目的。
48.请参阅图6、图7，具体的，前后输送机构202包括驱动电机2021、同步带2022、导轨2023及输送平台2024，驱动电机2021和导轨2023连接在底板201上，输送平台2024位于底板201的上方并与导轨2023滑动连接，驱动电机2021的驱动轴通过同步带2022与输送平台2024连接，并驱动输送平台2024沿导轨2023前后运动。通过上述驱动电机2021、同步带
2022、导轨2023的设置，可以稳定的带动输送平台2024前后移动，进而实现前后输送料箱7的功能。优选的，导轨2023的个数为两个，两个导轨2023分别位于同步带2022的左右两侧，输送平台2024的底部通过相应的滑块与两个导轨2023滑动连接。设置两个分别位于同步带2022左右两侧的导轨2023，可以进一步保证输送平台2024前后移动的稳定性。
49.请参阅图6、图7，具体的，料箱抬升机构203包括竖直朝上设置的料箱抬升气缸2031和设置在料箱抬升气缸2031上方的料箱抬升平台2032，料箱抬升气缸2031的伸缩端与料箱抬升平台2032的底部连接，并带动料箱抬升平台2032上下运动。当料箱7由运输小车运输至浮动平台204上方时，料箱抬升气缸2031启动，抬升料箱抬升平台2032，进而通过料箱抬升平台2032抬升料箱7，料箱7与运输小车脱离后运输小车向后驶出，然后料箱抬升气缸2031带动抬升料箱抬升平台2032下降归位。上述的料箱抬升机构203结构简单、抬升稳定。
50.当然，料箱抬升气缸2031也可替换成电缸，不接高压气，因高压气与外界连通，存在污染的可能性。
51.请参阅图6、图7，进一步的，为了使料箱抬升平台2032能更加稳定的抬升料箱7，料箱抬升机构203还包括四个分别设置在料箱抬升平台2032底部四个角落的第一直线导向组件2033，第一直线导向组件2033包括竖直设置的第一直线导杆20331和第一直线轴承滑块20332，输送平台2024的四个角落设置有用于连接对应的第一直线轴承滑块20332的第一轴承安装孔20241，第一直线导杆20331的上端与料箱抬升平台2032的底部连接，第一直线导杆20331的下端穿过对应的第一直线轴承滑块20332，并可沿第一直线轴承滑块20332上下运动。
52.请参阅图6，具体的，浮动平台204包括四个分别安装在料箱抬升平台2032顶部四个角落的万向球2041。采用四个万向球2041构成的浮动平台204，可以实现料箱7无摩擦的进行精准定位，减少料箱7定位时造成的磨损。
53.请参阅图6、图7，具体的，拍正机构205包括两个对称安装在料箱抬升平台2032顶部左右两侧的拍正组件，拍正组件包括横向朝外设置的拍正气缸2051和拍正板2052，拍正气缸2051的伸缩端与拍正板2052连接，并带动拍正板2052拍向位于浮动平台204的料箱7。当料箱抬升机构203带动料箱7归位时，两侧的拍正气缸2051启动，带动对应的拍正板2052拍正料箱7在浮动平台204上的左右位置，使料箱7进行精准定位。其中，万向球2041的高度高于拍正气缸2051的高度，以使得料箱7能够放置在四个万向球2041上。
54.当然，拍正气缸2051也可替换成电缸，不接高压气，因高压气与外界连通，存在污染的可能性。
55.请参阅图8至图14，在本实施例中，自动门机构3包括升降门301、设置在升降门301一侧的直线驱动器302及设置在升降门301另一侧的浮动导向机构303和第三直线导向组件304，直线驱动器302的运动端与升降门301的一侧连接，浮动导向机构303包括横向设置在第三直线导向组件304的活动端一侧的连接杆3031和套设在连接杆3031上的连接滑块3032，连接滑块3032与升降门301的另一侧连接。第三直线导向组件304包括竖直设置的第三直线导杆3041和套设在第三直线导杆3041上的第三直线轴承滑块3042，连接杆3031的一端与第三直线轴承滑块3042连接。由于浮动导向机构303的自身特性，升降门301向上运动时，通过浮动导向机构303传递到第三直线轴承滑块3042的力的方向只与第三直线轴承滑块3042平行或垂直，避免了升降门301由于抖动、安装误差等因素导致的其他方向的不必要
的力传递到第三直线轴承滑块3042，降低了对第三直线轴承滑块3042的磨损，延长了第三直线轴承滑块3042使用寿命，同时又为升降门301提供了导向，提高设备的稳定性能。
56.请参阅图8至图12，进一步的，自动门机构3还包括两个分别设置在升降门301两侧的门框外罩305，直线驱动器302和浮动导向机构303分别设置在两个门框外罩305的背面，门框外罩305起到支撑以及防尘的作用。
57.请参阅图12、图15，进一步的，门框外罩305的背面还设置有取料提升机构306，取料提升机构306用于向上勾起料箱7内的压板机构，以便取板移栽机构4从料箱7中取载板。具体的，取料提升机构306包括竖直朝下设置的取料提升气缸3061和取料提升钩板3062，取料提升气缸3061的伸缩端与取料提升钩板3062连接，并驱动取料提升钩板3062上下运动，从而实现向上勾起料箱7内的压板机构。
58.当然，取料提升气缸3061也可替换成电缸，不接高压气，因高压气与外界连通，存在污染的可能性。
59.请参阅图8至图12，进一步的，门框外罩305的正面设置有手动操作按钮307，手动操作按钮307用于控制自动门机构3运作。
60.请参阅图16、图17，进一步的，锁盖机构3011有四个，四个锁盖机构3011分别设置在升降门301的升降门301的正面四个角落，料箱7的门盖701正面四个角落设置有朝下的锁钩7011，锁盖机构3011上设置有与锁钩7011相配合的钩槽30111。同时，锁盖机构3011的正面下端设置有竖直的第一导向轮30112，锁钩7011的正面上端设置有横向的第二导向轮7012，第一导向轮30112和第二导向轮7012用于锁钩7011与钩槽30111自动导向，使得锁钩7011能够顺利的插入对应的钩槽30111内，从而实现升降门301带动料箱7的门盖701一起打开。
61.请参阅图10至图12，进一步的，升降门301的正面设置有传感器308，传感器308用于检测料箱7是否抵达升降门301前，以便于定位机构2准确的接收运输小车运输过来的料箱7，并对料箱7进行定位以及前后输送。当料箱7靠近传感器308至固定距离时，定位机构2对料箱7进行定位，使料箱7的门盖701上的锁钩7011对准升降门301上的锁盖机构3011，此时升降门301向上运动一小段距离,料箱7的门盖701即可与料箱7解锁并与升降门301锁定，料箱7再向后退开一段距离，升降门301再继续向上运动即可完全打开料箱7的门盖701，反之亦然。
62.请参阅图18、图19，在本实施例中，取板移栽机构4包括取板机构和三轴加r轴输送机构，三轴加r轴输送机构的运动端与取板机构连接，并带动取板机构沿x轴、y轴、z轴及r轴方向运动。取板机构包括货叉组件401、货叉抬升机构402、货叉前后运动机构403及载板前后输送机构404，货叉组件401安装在货叉抬升机构402的货叉抬升平台4022上，货叉抬升机构402安装在货叉前后运动机构403的前后运动端上，货叉前后运动机构403安装在载板前后输送机构404的内部底端，载板前后输送机构404安装在三轴加r轴输送机构的运动端上，货叉抬升机构402带动货叉组件401上下运动使货叉组件401高于或者低于载板前后输送机构404的输送皮带组件4042，货叉前后运动机构403带动货叉组件401前后运动。
63.当料箱7输送到取料口时，三轴加r轴输送机构将取板机构移动到料箱7内载板的底部水平位置，货叉前后运动机构403启动，带动货叉组件401向前运动直至载板的底部，此时货叉抬升机构402启动，通过货叉组件401托起载板，货叉前后运动机构403向后回到原位
后，货叉抬升机构402降落，货叉组件401上的载板落至载板前后输送机构404的输送皮带组件4042上，然后三轴加r轴输送机构再将取板机构连同载板送至出料口，此时三轴加r轴输送机构可根据客户需求，带动取板机构沿r轴方向运动，使取板机构正向或反向对准出料口，最后启动载板前后输送机构404，载板前后输送机构404的输送皮带组件4042将载板输送至出料口出料。
64.采用上述的取板移栽机构4，通过取板机构、三轴加r轴输送机构等特定结构和动作顺序，将料箱7中的载板输送至指定位置，完成放板收板等工作；结构简单、紧凑，简化了运动步骤，提高了设备工作效率，达到了节省成本、减小设备空间、缩减了生产耗时的目的。
65.请参阅图19至图21，具体的，货叉组件401包括多个并排间隔分布的货叉4011，多个货叉4011的末端连接在货叉抬升平台4022的顶部。取板时，货叉4011的首端在货叉抬升机构402、货叉前后运动机构403的带动下伸入料箱7内并位于载板的底部。货叉4011的首端顶部设置有两个沿货叉4011的长度方向相对分布的限位件40111，两个限位件40111之间的间距与载板的长度相配合，多个货叉4011配合货叉4011上的两个限位件40111可以从料箱7中稳定的获取载板，也可以避免载板在货叉4011前后移动过程中脱离货叉4011。同时，货叉4011的首端顶部设置有多个沿货叉4011的长度方向间隔分布的支撑凸起40112，多个支撑凸起40112位于两个限位件40111之间，支撑凸起40112可以避免货叉4011与载板大面积接触，对载板造成磨损。
66.请参阅图19至图21，具体的，货叉抬升机构402包括竖直朝上设置的货叉抬升气缸4021和设置在货叉抬升气缸4021上方的货叉抬升平台4022，货叉抬升气缸4021的伸缩端与货叉抬升平台4022的底部连接，并带动货叉抬升平台4022上下运动。当货叉组件401向前运动直至载板的底部时，货叉抬升气缸4021启动，抬升货叉抬升平台4022，进而通过货叉抬升平台4022抬升货叉组件401，货叉组件401向后退出料箱7后，货叉抬升气缸4021带动货叉抬升平台4022下降，将货叉组件401上的载板落至载板前后输送机构404的输送皮带组件4042上。上述的货叉抬升机构402结构简单、抬升稳定。
67.请参阅图20、图21，进一步的，为了使货叉抬升平台4022能更加稳定的抬升载板，货叉抬升机构402还包括两个分别设置在货叉抬升平台4022底部左右两侧的第二直线导向组件4023，第二直线导向组件4023包括竖直设置的第二直线导杆40231和第二直线轴承滑块40232，货叉前后运动机构403的前后运动端设置有连接板4031，连接板4031的左右两侧设置有用于连接对应的第二直线轴承滑块40232的第二轴承安装孔40311，第二直线导杆40231的上端与货叉抬升平台4022的底部连接，第二直线导杆40231的下端穿过对应的第二直线轴承滑块40232，并可沿第二直线轴承滑块40232上下运动。
68.请参阅图22、图23，具体的，载板前后输送机构404包括支撑架4041和输送皮带组件4042，支撑架4041包括支撑底板40411和两个分别设置在支撑底板40411顶部左右两侧的支撑侧板40412，货叉前后运动机构403安装在支撑底板40411的顶部，输送皮带组件4042安装在两个支撑侧板40412之间上端，货叉组件401和货叉抬升机构402位于支撑架4041内。上述载板前后输送机构404的设置，可以使得取板移栽机构4的结构更近紧凑，减少设备占用空间。
69.请参阅图22、图23，进一步的，输送皮带组件4042包括多个左右并排间隔分布的输送皮带40421，多个输送皮带40421均通过同步装置40422与输送电机40423连接。采用多个
并排间隔分布的输送皮带40421，不仅可以输送载板，还可以使得货叉4011能够在货叉抬升机构402的带动下从多个输送皮带40421之间的间隙中向上伸出，以实现获取料箱7中的载板。同时，相邻的两个输送皮带40421之间均设置有一排支撑导向轮4043，支撑导向轮4043的高度与输送皮带40421的高度平齐，支撑导向轮4043通过连接架4044安装在支撑架4041内，支撑导向轮4043用于为载板提供导向，使其在输送皮带40421的带动下不会跑偏。
70.在本实施例中，出板机构5的传送皮带、支撑凸起40112、输送皮带40421、支撑导向轮4043的材质均为esd防静电材质，即与载板接触的结构满足esd防静电的要求，避免收放板过程中对载板造成影响，降低载板的品质。
71.请参阅图20、图21，进一步的，货叉抬升平台4022的顶部设置有多个避让槽40221，避让槽40221用于避让支撑导向轮4043和/或输送皮带40421，使货叉抬升平台4022在抬升的过程中不被支撑导向轮4043和/或输送皮带40421阻挡，从而使货叉4011能够在货叉抬升机构402的带动下从多个输送皮带40421之间的间隙中向上伸出。
72.请参阅图18、图19，具体的，三轴加r轴输送机构包括用于带动取板机构沿x轴方向运动的x轴运动模组405、用于带动取板机构沿y轴方向运动的y轴运动模组406、用于带动取板机构沿z轴方向运动的z轴运动模组407及用于带动取板机构沿r轴方向运动的r轴运动模组408，z轴运动模组407与机架1连接，x轴运动模组405与z轴运动模组407的运动端连接，y轴运动模组406与x轴运动模组405的运动端连接，r轴运动模组408与y轴运动模组406的运动端连接，取板机构与r轴运动模组408的运动端连接。上述的三轴加r轴输送机构通过x轴运动模组405、y轴运动模组406及z轴运动模组407实现带动取板机构在取料口和出料口之间运动，通过r轴运动模组408实现带动取板机构正向或反向对准出料口，使载板正向或者反向出料。
73.请参阅图4，在本实施例中，还包括锁车机构10，锁车机构10安装在机架1的正面并位于定位机构2的下方，锁车机构10用于锁紧运输小车，避免运输小车随意滑动，使得运输小车上的料箱7可以顺利的被定位机构2接收或者将定位机构2上的料箱7顺利的送回运输小车。
74.请参阅图1、图2，在本实施例中，防尘外罩6上设置有控制触摸屏601，通过控制触摸屏601配合内部的控制系统控制设备的运行。同时，本发明可安装不同尺寸的控制触摸屏601，具体可根据实际需求(10寸屏或7寸屏)在防尘外罩6上进行开孔，即能满足两种尺寸触摸屏设计安装。
75.应当理解的是，本发明除了适用于ic载板外，同样适用于bga板和pcb板等等板状物料的收放。
76.应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
77.上面结合附图对本发明专利进行了示例性的描述，显然本发明专利的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明专利的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进将本发明专利的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围内。